Өндірістік роботтың жетек басқару жүйесін жобалау

Презентация қосу

ҚАЗАҚСТАН
ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫ
РЕСПУБЛИКАСЫ
БІЛІМ
БІЛІМ ЖӘНЕ
ЖӘНЕ ҒЫЛЫМ
ҒЫЛЫМ
МИНИСТРЛІГІ
МИНИСТРЛІГІ

Қ.И.Сәтбаев
Қ.И.Сәтбаев атындағы
атындағы қазақ
қазақ
ұлттық
ұлттық техникалық
техникалық
университеті
университеті

Автоматика
Автоматика және
және
телекомуникация
телекомуникация
институты
институты

РТ және АТҚ
кафедрасы
Дипломдық жұмыс

Тақырыбы: «Өндірістік
роботтың жетек басқару
жүйесін жобалау»
Жетекші: аға оқытушы
Б.Қ.Құсайынов
Орындаған: Сарсекова Галия
Нурбулатовна
ПСб-05-М1к тобы
Механикалық өңдеу
РТК-ң сұлбасы.
Роботтың өндірістік
қозғалыстарының уақыт

диаграммасы
Дайындамамен қоректендіру
құрылғысына бұрылу
Дайындамамен қоректендіру
құрылғысына қол созу
Дайындамамен қоректендіру
құрылғысынан дайындаманы алу
Қолды кері тарту
Станокқа бұрылу
Станоктың жұмыс аймағына қол созу
Дайындаманы станоктың тетігіне салу
Станоктың жұмыс аймағынан қол тарту

tж =24с
А)
Станокқа бұрылу
Станоктың жұмыс аймағына қол созу
Дайындалған бөлшекті станоктың
тетігінен алу

Станоктың жұмыс аймағынан

қолды кері тарту

Дайындалған бөлшек қабылдайтын

құрылғыға бұрылу

Дайындалған бөлшек қабылдайтын
құрылғыға қол созу
Дайындалған бөлшек қабылдайтын
құрылғыға бөлшекті орнату
Қолды кері тарту

tб=24с
б)
Өнеркәсіптік роботтың станокты жүктеу мен босату
әрекеттеріндегі жалпыланған ауысулары:
а) – станокты дайындамамен жүктеу;
б) – станокты дайындалған бөлшектен босату.
Бір станокты роботтехникалық
кешенінің істеу циклограммасы
Өнеркәсіптік роботының
жұмыс істеу аймағын
анықтау
Цилиндрлі координаттар
жүйесінде істейтін өнеркәсіптік
роботының кинематикалық
сұлбасы
Манипулятордың мүмкін болатын кинематикалық

сұлбалары

Манипулятордың кинематикалық
сұлбасы
Өнеркәсіптік роботының сұлбасын

кинетостатикалық (күштілік) есептеу

.

G3 Gob Fu 3 Fu.ob Rc 0
Робот жетегінің
конструкциясы
Универсал 5.02 роботы
Техникалық
характеристикалары:

1.Жүк көтерімдігі, кг 5
2.Қозғалыс дәрежесінің саны 6
3.Ең үлкен орын ауыстыру мәні :
вертикаль ось айналымында I-I, град 340
ось бойында I-I, мм 400
горизонталь ось бойында III-III, мм 630
вертикаль ось айналымында II-II,град 240
ось айналымында III-III, град 180
ось айналымында IV-IV, град 180
4.Ең үлкен жылдамдық :
ось айналымында I-I бұрылуда, град/с 84
ось бойында, қол жүрісінің
вертикальдығында I-I, м/с…0,27
ось бойында, қолдың (алға) қозғалысы III-
III, м/с 1,08
ось бойында, қол бұрылымы II-II, град/с
132
5.Позицициялау нақтылығы 1
6.Масса (басқару құрылғысымен бірге),
690
Өнеркәсіптік робот қолының
сызықты ауысу модулінің
орындаушы қозғылтқышын
таңдау

A A-A

A
Тұрақты ток
тахогенераторының
конструкциялық
сұлбасы.
Тұрақты ток қозғалтқышы
негізіндегі жетектің
динамикалық теңдеулері

Электрмеханикалық жетегінің
құрылымы

Тұрақты ток қозғалтқышының есептеу сұлбасы
Жетектің басқару
жүйесінің құрылымдық
сұлбасы
Электр жетегінің MATLAB-тағы
моделі
Жетек басқару жүйесі
өтпелі процесс графигі
Зейін қойып
тыңдағандарыңызға
рахмет!

Ұқсас жұмыстар

Робот сұлбасын жасау технологиясы

Қозғалыс датчигі

ӨНДІРІСТІҢ ТЕХНИКАЛЫҚ ЖӘНЕ ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ ДАЙЫНДЫҒЫН

Роботтар

Көлік жолдарының көлденең және бойлық профильін жобалау

Автоматтандырылған басқару жүйесін контроллер арқылы жобалау

Ұйым персоналын басқару

Жобаның зерттеу міндеттерін кезең - кезеңмен орындау

Электр жетектер

ЧПУ СТАНОКТАРЫ

Пәндер