Автоматты басқарудың оптимальды жүйелері

Жұмыс түрі: Курстық жұмыс
Тегін: Антиплагиат
Көлемі: 85 бет
Таңдаулыға:

Қазақстан Республикасының Білім және ғылым министрлігі

М.Мәметова атындағы Қызылорда гуманитарлық колледжі

1304000 - Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасыз ету мамандығының,
1304063 - Компьютерлік құрылғыларға қызмет көрсететін техник біліктілігі үшін
Автоматика негіздері пәнінен

ОҚУ - ӘДІСТЕМЕЛІК КЕШЕН

Дайындаған: Ә.Жүнісова

Мазмұны

1. Түсінік хат
2. Стандарттағы пәннің мазмұны
3. Басшылыққа алынған мөлшерлік құжаттар
4. Үлгілік оқу жоспарындағы мамандыққа сәйкес сағат санының көшірмесі
5. Тақырыпқа сәйкес сабақ жоспарлары
6. Тақырыпқа сәйкес лекция материалдары
7. Тақырыпқа сәйкес зертханалық, практикалық материалдары
8. Тақырыпқа сәйкес тірек-сызбалар
9. Тақырыпқа сәйкес презентациялар
10. Білім бақылау тапсырмалар тақырып бойынша (тест тапсырмалары, деңгейлік тапсырмалар, білім бақылау сұрақтары, таратпа материалдары)
11. Пайдаланылған әдебиеттер тізімі
12. Жаңа педагогикалық технологияға негізделген электронды оқулықтар

Түсінік хат

Осы оқу-әдістемелік кешен Қазақстан Республикасының Мемлекеттік жалпыға міндетті білім беру стандартына, 1304000 - Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасыз ету мамандығы, 1304063 - Компьютерлік құрылғыларға қызмет көрсететін техник біліктілігіне сәйкес әзірленген.
1304000 - Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасыз ету мамандығы үшін Техникалық және кәсіптік білім беру бойынша үлгілік оқу жоспарлары мен білім беретін оқу бағдарламалары (бұйрық № 268 10.07.2013) негізінде жасалған жұмыс оқу бағдарламасының мазмұнына толықтырулар мен өзгертулер енгізілді. Атап айтқанда, Қазақстан Республикасы Президентінің 2013 жылдың 8 қаңтардағы №464 Жарлығымен бекітілген Ақпаратты Қазақстан - 2020 мемлекеттік бағдарламасы негізінде автоматикалық кәсіпорындар нысандарының агрегаттары мен тораптар жағдайының ақпараттық жүйелері мен телеметрикалық тетіктері, автоматика жабдықтарының технологиялық өндірісін жетілдіру шаралары, автоматика құрылғыларымен өндірістік процестерді роботтандыру, кәсіпорындарда технологиялық және ішкі процестерді басқару жүйелерін автоматтандыру, радиожиілікті сәйкестендіру (RFID) технологиялары, геоақпараттық технологиялар, көп операциялы энергенияны үнемдеуші агрегаттарын жіктеу, олардың қызметтері мен жұмыс жасауды меңгертуге тақырыптар енгізілді.
Жалпы көлемі - 63 сағат, оның ішінде - 30 сағат лекция, 33 сағат - зертханалық.
Осы жұмыс оқу бағдарламасын іске асыру барысында мамандық бойынша Қазақстан Республикасының Мемлекеттік жалпыға міндетті білім стандартына сәйкес өткізілу қаралған.
Автоматика негіздері пәні колледж оқушыларын кәсіптік даярлаудың жалпы жүйесінде оқушылардың кәсіптік-техникалық білімін, зерттеу, іскерлік дағдыларын қалыптастыруға және оларды тәжірибе кезінде шығармашылықпен пайдалануға бағытталған.
Автоматика негіздері пәні мынандай жағдайларды қарастырады:
oo Техникалық қауіпсіздік және өрт қауіпсіздік ережелерімен таныстыру;
oo Автоматика элементтері мен құрылғыларын, автоматты басқару жүйесі мен автоматтандырылған басқару жүйесін, классификациясын меңгерту;
oo АБЖ-ның математикалық сипаттамаларын, АБЖ-ның құрылымдық схемаларын, беріліс функцияларын анықтауды үйрету;
oo Автоматикалық кәсіпорындар нысандарының агрегаттары мен тораптар жағдайының ақпараттық жүйелері мен телеметрикалық тетіктерін пайдалануды;
oo Автоматика жабдықтарының технологиялық өндірісін жетілдіру шараларын ұйымдастыру;
oo Автоматика құрылғыларымен өндірістік процестерді роботтандыру;
oo Кәсіпорындарда технологиялық және ішкі процестерді басқару жүйелерін автоматтандыруды меңгерту;
oo Радиожиілікті сәйкестендіру (RFID) технологиялары, геоақпараттық технологиялар, көп операциялы энергенияны үнемдеуші агрегаттарын жіктеу, олардың қызметтері мен жұмыс жасауды;
oo Автоматиканың орнықтылық түсінігін, критерийлерін, оптимальды жүйелерді, орнықтылық критерийлер түрлерін ұғындыру;
oo Автоматты басқару теориясының элементтерінің құрылымдық схемаларын құруды, математикалық сипаттамаларын меңгерту;
oo АБЖ эквивалентті және эффективті түрлендіруді, автоматты басқару жүйесінің сызықтық теңдеулерін құруды меңгерту;
oo Автоматиканың орнықтылық графиктерін құруды, орнықтылық критерийлерін, графигін тұрғызуды, анықтауыштарын табуды меңгерту;

Әдістемелік кеңестер шешімі бойынша ұсынылған тақырыптар студенттердің өзіндік білім алуына мүмкіндік береді.
Жұмыс оқу бағдарламасын жасау барысында 1304000 - Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасыз ету мамандығында Автоматика негіздері пәнін оқытудың мақсаты мен міндеттері нақтыланып, анықталды.
Жұмыс оқу бағдарламасында модульдік оқыту жүйесіне сәйкес пәннің модульдік тақырыптық-перспективалық жоспары берілді.

Стандарттағы пәннің мазмұны

Индекс
Циклдер және оқу пәндері атаулары

Бақылау
түрлері

Оқу мерзімі көлемі (сағат, кредит)
Бақы лау жұмыстары
саны

Барлығы
оның ішінде:
Курстар және жарты жылдық (семестрлер) бойынша бөлу

теор.сабақ
зерт. және тәжір.
сабақ
Курстық жоба
(жұмыс)

емтихандар
сынақтар

негізгі білім беру базасында
Жалпы орта білім беру базасында

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
ЖКП 1.10
Автоматика негіздері

53
6666
4646
2020

5
3

Пәндер циклы ның қысқар тылған атауы (коды)
Пәндердің оқыту циклы мен кәсіптік модульдері

Кәсіптік модульдердің бөлімдері мен пәндер атауы

Қалыптасу компе тенциясы
ның коды
ЖКП 1.10
Пәнді оқу нәтижесінде білім алушы
білуі керек:
-автоматика элеманттерінің жалпы мәнін;
-автоматиканың функционалды схемасы мен құрылғысын;
істеуі керек:
-автоматика элементтерінің функционалды схемасын құру, есептеу, талдауды;
-құрылғы түрлері бойынша ажыруды;
Автоматика негіздері
Автоматика жайлы түсінік; бақылау жүйесі; реттеудегі орны; контактылы, резисторлы, резистивті, параметрлі, генераторлы, индуктивті берілістер, тензоберілістер, пьезоберілістер, оптоберілістер, пневноберілістер, гидроберілістер, ауыстырып қосатын кондырғы релесі, күшейткіштер, есептеу техникасы мен автоматты жүйеде қолданылатын стабилизаторлар.
АҚ 2,3,5

Басшылыққа алынған мөлшерлік құжаттар
1. Қазақстан Республикасының Конституциясы. 30.08.1995 жыл.
2. Қазақстан Республикасының Білім туралы Заңы. 27.07.2007 жыл. Кейбір заңнамалық актілеріне білім беру мәселелері бойынша өзгерістер мен толықтырулар енгізу туралы" 2015 жылғы 13 қарашадағы № 398-V Заңы
3. ҚР Президентінің "Қазақстан 2050" Мәңгілік ел Қазақстан халқына Жолдауы. (17 қаңтар 2014 ж)
4. Қазақстан Республикасы Президентінің 2016 жылғы 1 наурыздағы №205 Жарлығымен бекітілген Қазақстан Республикасында білім беруді және ғылымды дамытудың 2016 - 2019 жылдарға арналған мемлекеттік бағдарламасы
5. ҚР мемлекеттік стандарты. Сапа менеджменті жүйесі. Талаптар. ИСО 9001-2008
6. ҚР мемлекеттік стандарты. Сапа менеджменті жүйесі. Негізгі ереже және сөздік. ИСО 9001-2008
7. Оқушылардың функционалдық сауаттылығын дамыту жөніндегі 2012 - 2016 жылдарға арналған ұлттық іс-қимыл жоспарын бекіту туралы ҚР Үкіметінің 2012 жылғы 25 маусымдағы № 832 Қаулысы
8. Қазақстанның әлеуметтік жаңғыртылуы: Жалпыға Ортақ Еңбек Қоғамына қарай 20 қадам атты ҚР Президенттің мақаласы (2012 ж)
9. Техникалық және кәсіптік білім беру ұйымдары қызметінің үлгілік қағидалары (ҚР Үкіметінің 2013 ж 17 мамырындағы №499 қаулысы)
10. Білім мемлекеттік бағдарламасы (30.09.2000 ж)
11. Қазақстан Республикасы Білім және ғылым министрінің 2015 жылғы 22 сәуірдегі №227 бұйрығымен бекітілген Тәрбиенің тұжырымдамалық негіздері
12. Қазақстан Республикасындағы тiл туралы 1997 ж. 11 шiлдедегі № 151-I Қазақстан Республикасының Заңы 2008.21.11.
13. ҚР Президентінің "Қазақстан 2050" Мәңгілік ел Қазақстан халқына Жолдауы. (17 қаңтар 2014 ж)
14. Сыбайлас жемқорлыққа қарсы іс-қимыл туралы Қазақстан Республикасының 2015 жылғы 18 қарашадағы №410 Заңы
15. Ақпараттандыру туралы Қазақстан Республикасының 2015 жылғы 24 қараша №418 Заңы
16. Еңбек қауіпсіздігі және еңбекті қорғау туралы заң (28.02.2004ж №528)
17. СТ РК ИСО. Система менеджемента качества. 9001:2001
18. Білім беру ќызметінде білім беру ұйымдары пайдаланатын қатаң есептегі құжаттарды нысандарын бекіту туралы ҚР Білім және ғылым министрлігі 2007 ж 23 қазандағы N 502 Бұйрығы.
19. Техникалыќ және қызмет көрсететін еңбек кәсіптері (мамандыќтар) бойынша кәсiптік даярлық деңгейiн растау және бiлiктiлiктi беру Ережесін бекіту туралы ҚР Білім және ғылым министрінің 2007 ж 30 қарашадағы N 595 Бұйрығы.
20. Техникалық және кәсіптік, орта білімнен кейiнгi бiлiм беру бағдарламаларын іске асыратын ұйымдарда мемлекеттiк аттестаттау және өзіндік бағалауды ұйымдастыру және өткізу жөнiндегi бағдарлама және әдiстемелiк ұсынымдар (Білім және ғылым саласындағы бақылау комитеті. 2009 жылғы 6 тамыздағы № 125)
21. Қазақстан Республикасы Бiлiм және ғылым министрiнiң 2016 жылғы 27 қаңтардағы №83 бұйрығына 2-қосымша Мектепке дейiнгi, бастауыш, негiзгi орта, жалпы орта, техникалық және кәсiптiк, орта бiлiмнен кейiнгi бiлiмнiң бiлiм беру бағдарламаларын iске асыратын бiлiм беру ұйымдарында жұмыс iстейтiн педагог қызметкерлер мен оларға теңестiрiлген тұлғаларды аттестаттаудан өткiзу қағидалары мен шарттары
22. Тиісті үлгідегі білім беру ұйымдары қызметінің үлгілік қағидаларын, оның ішінде балаларға арналған қосымша білім беру бағдарламаларын іске асыратын білім беру ұйымдары қызметінің үлгілік қағидаларын бекіту туралы Қазақстан Республикасы Үкіметінің 2013 жылғы 17 мамырдағы № 499 Қаулысы
23. ҚАЗАҚСТАН ЖАҢА ЖАҺАНДЫҚ НАҚТЫ АХУАЛДА: ӨСІМ, РЕФОРМАЛАР, ДАМУ Қазақстан Республикасының Президенті - Елбасы Н.Ә.Назарбаевтың Қазақстан халқына Жолдауы 30 қараша 2015 жыл
24. Қазақстан Республикасының президенті Н.Назарбаевтың: Ұлт Жоспары - "100 нақты қадам" жоспары
25. Республикалық тамыз кеңесі Білімді ел - мәңгі ел 20.08.2016 ж
26. Қазақстан Республикасының 2015-2029 жылдарға арналған Жалпы орта білім беру сапасын арттыру Тұжырымдамасы. (жоба) (№2 хаттама. 29.05.2015ж
27. Білім беру мазмұнын жаңарту: болашаққа бағдарлану тақырыбындағы облыстық білім беру қызметкерлерінің дәстүрлі тамыз кеңесі. (18.08.2015ж)
28. Қазақстан Республикасы Білім және ғылым министрінің 2007 жылғы 29 қарашадағы N 583 бұйрығымен бекітілді. Оқу-әдістемелік жұмысты ұйымдастыру және жүзеге асыру Ережесі
29. Қазақстан Республикасының Еңбек Кодексi 2015 жылғы 23 қарашадағы № 414-V ҚРЗ
30. Қазақстан Республикасы Президентінің 2015 жылдың 24 қарашадағы №418-V бекітілген ҚР Ақпараттандыру Заңы
31. Қазақстан Республикасының ұлттық қауіпсіздігі туралы ҚР-ның 2012 жылғы 6 қаңтардағы № 527-IV Заңының

Жұмыс оқу бағдарламаны жасауда басшылыққа алынған
стандарт, бағдарламалар:
1. 1304000 - Есептеуіш техникасы және бағдарламалық қамтамасыздандыру мамандығының Техникалық және кәсіптік білім беру бойынша үлгілік оқу жоспарлары мен білім беретін оқу бағдарламалары (бұйрық № 268 10.07.2013)

Үлгілік оқу жоспарындағы мамандыққа сәйкес сағат санының көшірмесі
1304000 - Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасыз ету
мамандығының жұмыс оқу жоспарының көшірмесі

Пән аты
Семестрге бөлу
Барлық сағат саны
Сағат саны
Курс және семестр бойынша бөлінуі

Оның ішінде

емтихан
Сынақ
Бақылау

лекция
Лабор. Практик
Курстық жұмыс
І курс
ІІкурс
ІІІ курс
ІҮ курс

1 сем
2 сем
3 сем
4 сем
5 сем
6 сем
7 сем
8 сем
Автоматика негіздері
-
VI
-
63
30
33
-
-
-
-
-
30
33
-
-

Пәннің модульдік - тақырыптық перспективалық жоспары

Пән аты
сем
Барлық сағат саны
Оның ішінде
Берілетін білім мазмұны
сағат
саны

лек
лаб

Барл
лек
лаб
Автоматика негіздері
V
30
14
16
1-Модуль
Автоматты басқару жүйелері және АБЖ беріліс функциясы

1. Автоматика негіздері. Автоматика элементтері мен құрылғылары. Автоматты басқару жүйесінің классификациясы
2. Автоматты басқару жүйесінің статистикасы. Статикалық сипаттамалар және статикалық буындар
3. Автоматты басқарудың сызықтық жүйесі және оның математикалық сипаттамалары
4. Автоматты басқару жүйесінің құрылымдық схемалары және оны эквивалентті түрлендіру
5. Автоматты басқару жүйесінің беріліс функциясы
6. Контактылы, резисторлы, резистивті, параметрлі, генераторлы, индуктивті берілістер
7. Тензоберілістер, пьезоберілістер, оптоберілістер, пневноберілістер, гидроберілістер

14

14

16

VІ
33
16
17
2-модуль
Автоматика құрылғылары. Орнықтылық түсінігі мен критерийлері

1. Автоматикалық кәсіпорындар нысандарының агрегаттары мен тораптар жағдайының ақпараттық жүйелері мен телеметрикалық тетіктері
2. Автоматика жабдықтарының технологиялық өндірісін жетілдіру шаралары
3. Автоматика құрылғыларымен өндірістік процестерді роботтандыру
4. Кәсіпорындарда технологиялық және ішкі процестерді басқару жүйелерін автоматтандыру
5. Автоматты басқарудың сызықтық жүйесінің орнықтылығы. Орнықтылық критерийлері.
6. Ляпунов бойынша орнықтылықты зерттеудің жалпы әдісі
7. Раус-Гурвиц, Михайлов және Найквист критерийлері
8. Автоматты басқарудың оптимальды жүйелері. Михайлов тұрақтысының критерийлерін пайдаланып электромеханикалық іздеу жүйесі

16

16

17

БАРЛЫҒЫ:

63
30
33

63
30
33

1-Модуль
Автоматты басқару жүйелері және АБЖ беріліс функциясы

ДӘРІС №1. Автоматика негіздері. Автоматика элементтері мен құрылғылары. Автоматты басқару жүйесінің классификациясы
Көне заманда адамның қатысуынсыз қандай болмасын қимылдарды орындайтын құрылғылар - автоматтарды жасау әрекеттері болған және құрылғылар жасалғаны белгілі. Герон Александрийский өзінің Пневматика және Механика (б.з.д. I ғасырда) атты кітаптарында энергия көзі ретінде су, пар, кірлер қолданатын автоматтың көптеген конструкцияларын бейнелеген. Леонардо да Винчи бұлшықеттің рөлін әртүрлі механизмдер мен берілістер орындайтын адам тәріздес автомат жасады. Орта ғасырларда сағат механизмдерін қолдануға негізделген автоматтар жасалынды. Мысалы, швейцариялық сағатшылармен автомат болып табылатын, ауыспалы жұдырықшалар көмегімен берілетін программалар арқылы жұмыс істейтін, адамтәріздес ойыншықтар жасалынды. Басқару құштарлығы, яғни берілген техникалық объектілерге олар берілген функцияларды орындайтындай етіп әсер ету, адамзатты басқарудың әртүрлі мүмкіндіктері бар жаңа техниканы жасауға итермеледі. Автоматтармен қатар қозғалыстарды тікелей басқара алатын және реттейтін құрылғылар пайда бола бастады. Джеймс Уаттың 1769 жылы жасаған бу машинасы білігінің айналу жылдамдығын басқаруға арналған орталықтан тепкіш реттегішінің құрылымы белгілі. 1913 жылы Генри Фордтың зауытында алғашқы рет автомобильдерді механикаландырылған құрастыру жүйесі енгізілді. Бұл автоматтандырылған өндірістің бастамасы еді, онда өндірістік үрдістер және оларды басқару адамның қатысуынсыз жүзеге асты. Қарапайып автоматтардан бастап қазіргі заманғы интеллектуалды роботтар, ұшқышсыз ұшу аппараттары және икемді автоматтандырылған өндірістік жүйелер - бұл автоматиканың даму жолы.
Қазақстан Республикасында Автоматты басқару теориясының дамуына ф.м.ғ.д. профессор Бедельбаев А.К., ҚР ҰҒА академигі Ашимов А.А., т.ғ.д. профессор Айсагалиев С.А., т.ғ.д. профессор Сыздыков Д.Ж., профессор Тохтабаев Г.М. сияқты белгілі ғалымдар өз үлестерін қосты.
Ақпарат үшін төмендегі 1- кестеде автоматиканың даму тарыхындағы кейбір айтулы күндер мен кезеңдер келтірілген.

Жыл
Автоматиканың даму кезеңінің аты
1765
И.И. Ползунов бу пешіндегі су деңгейін реттейтін автоматты жүйені ойлап тапты.
1769
Дж. Уатт бу машинасы білігінің айналу жылдамдығын басқаруға арналған орталықтан тепкіш реттегішін жасады.
1804 -1808
Жаккара перфолентадан жасалған тоқыма станогын программалық басқару жүйесін ұсынды.
1868
Дж. Максвеллдің Реттегіш жайлы атты кітабы жарық көрді. Бу машинасы реттегішінің математикалық моделі жасалды.
1876
И.А. Вышнегородскийдің Тікелей әсер ететін реттегіш туралы жұмысы жарияланды. Реттеудің сапасы мен орнықтылығын зерттеу үшін негіз құрылды.
1892
А.М. Ляпунов Қозғалыс орнықтылығының жалпы тапсырмасы атты жұмысында динамикалық жүйелердің орнықтылығы теориясының негізін қалады.
1913
Генри Форд өзінің зауытында алғашқы рет автомобилді жинаудың механикаландырылған желісін жасап шығарды.
1927
Американдық инженер Дж. Венсли бірінші Televox роботын құрастырып шығарды.
1951
Дж. Фон Нейман Кибернетикалық автоматтың жалпы және логикалық теориясы кітабын жазды.
1952
Массачусетттік технологиялық институтында сандық программалық басылатын (СПБ) станок жасалынды.
1970
Айнымалы күйдегі моделді қолдану ұсынылды. Оптималды басқару теориясы жасалып шығарылды.
1980
Робастылық жүйелер зерттелінді.

Автоматиканың бірнеше анықтамасы бар. Соның ішінде Ресейдің энциклопедиялық сөздігінде келтірілген анықтама бойынша Автоматика автоматты жұмыс істейтін құрылғылар мен жүйелер туралы теоряилық және қолданбалы білім аймағы, сонымен қатар автоматты жұмыс істейтін мехнизмдер мен құрылғылардың жиынтығы болып табылады.
Қазіргі уақытта осы білім облысының қарқынды дамығаны соншалық Автоматикамен байланысты көптеген ғылыми бағыттар пайда болды. Мысалы, Автоматика және сала бойынша автоматтандырылған өндіріс, Мехатроника және Роботтытехника, Ғарыштық техника, Оптималды және адаптивті басқару теориясы және т.б. ғылыми бағыттарды келтіруге болады.
Кез келген өндірістe технологиялық процестер белгiлi бiр мәнде шектетiлетiн физикалық шамалармен сипатталады. Жабдықтардың жұмысы кезiнде ол шамалар белгiлi бiр деңгейде тұрақтануы, не берiлген программa бойынша өзгерiп отыруы тиiс. Кез келген қондырғыда технологиялық процестiң бiрқалыпты жүруi белгiлi бiр ереженiң, қызмет алгоритмiнiң орындалуына байланысты болады. Осы қызмет алгоритмiн орындау үшін белгiлi бiр сыртқы команданы орындайтын қондырғыны, не машинаны басқару объектiсi дейдi.
Технологиялық процестi жургiзу ушiн басқару объектісіне әсер eтетін тиiмдi ықпалды басқару дейдi. Егер бұл басқару адамның қатысуынсыз жузеге асса, оны автоматты, ал адамның қатысуымен болса қолмен басқару деп атайды. Жалпы технологиялық процестер орындалатын барлық өндіріс жабдықтары басқару объектiлерiне жатады. Алайда технологиялық процестiң өзi де басқару объектiсi бола алады. Әр объектiде физикалық шаманың берiлген мәнін тұрақтандырып, немесе оны берiлген бағытта өзгертiп отыратын басқарғыш құрылғысы болады. Басқарғыш органы арқылы объектiге белгiленген қызмет алгоритмiн орындауға мумкiндiк беретiн арнайы әсерлер берiлiп отырады. Технологиялық процестi берiлген қызмет алгоритмi бойынша өткiзу мақсатында объектiге сырттан берiлетiн арнайы нұсқаулар (ережелер) жиынтығын басқару алгоритмi дейдi.
Басқару объектiсiне басқару алгоритмiне сәйкес әсер ететін кез келген техникалық құрылғы автоматты басқару құрылғысы делiнедi.
Бiр-бipiмен байланысты және басқару алгоритмiне сәйкес өзара әрекеттесе жұмыс жасайтын автоматты басқару құрылғысы мен басқару объектiсiнiң жиынтығы автоматты басқару жүйесi (АБЖ) деп аталады. Жұмыс барысында автоматты басқару жүйесiне әртурлi iшкi және сыртқы әсерлер ықпал жасайды. Автоматты жүйенiң бiр бөлiгiнен келесi бөлiгiне технологиялық процестiң бiрқалыпты өтуін қамтамасыз ететін әрекеттiң тiзбектi желiсiн құрайтын әсердi ішкі әсер деп атайды. Оларды басқарушы әсер дейдi. Ал сыртқы әсер eкігe бөлiнедi. Технологиялық процестiң тиянақты өтyiнe қажет бiрiншi әсер қызмет алгоритмiне сәйкес жүйе кipiciнe берiледi де, жоспарланған немесе тапсырыс - тық әсер деп аталады. Ал, екiншi әсер жүйеге немесе басқару объектiсiне сыртқы ортадан берiледi. Ол жүйе жұмысында алдын ала еске алынбайды да, кездейсоқ сипатта болып, басқару процесiн қиындатады. Сол себептi оларды қобалжытқыш әсер деп атайды.
Технологиялық процестiң дұрыс өтyiнe сәйкес басқарылатын шаманың берiлген уақыт аралығында ұстап oтыpyғa кepeктi мәнiн алдын ала берiлген мән деп, ал фактiлi, яғни процестiң өлшенген мәнiн нақты (қазiргi) деп атайды. Реттелетiн шаманың алдын ала жоспарланған және нaқты мәндерiнiң арасындағы айырмасын келiсілмеген (айырымдық) шама дейдi.
Технологиялық жабдықтардың қай-қайсысы болма - сын тұpaкты (тағайындалған) режимде жұмыс iстeyi кереқ Бiрақ нaқты пайдалану жағдайында әртурлi cыpтқы қозулардың әcepiнeн тағайындалған режим ұдайы бұзылатындықтан, технологиялық процестiң параметрлерi өзгередi. Сол себептi өндірістiк жабдықтарды (басқару объектiсiн) басқарып отыру қажет, яғни басқарылатын шама қоздырушы әсердiң ықпалына қарамастан берiлген ереже (программа) бойынша өзгеретiндей дәл есеппен басқарушы әсердi қалыптастыру керек.

ДӘРІС №2. Автоматты басқару жүйесінің статистикасы.
Статикалық сипаттамалар және статикалық буындар
Автоматты басқару жүйелерінің, олардың жеке буындарының және қосылыстарының қасиеттері олар-дың сипаттамаларымен айқындалады.
Сипаттамалар статикалық және динамикалық болып келеді. Статикалық сипаттамалар буынның не жүйенің орныққан күйдегі шығыстық және кірістік шамаларының арасындағы тәуелділікті анықтайды.
(1)
Статикалық сипаттамалары бар жүйе буындары статикалық делінеді. Статикалық буындар не қосылыстар түріндегі автоматтық реттеу объектілері статикалық деп аталады. Оларды өздігінен түзелетін объектілер деп те атайды, өйткені олардың кірісіне келетін тұрақты әсерден реттелетін (шығыстық) шама белгілі бір тұрақты мәнге дейін ғана өсіп, одан әрі жаңа деңгейде түрақтанады, мұны реттеуші болмаған жағдайда объектінің өзі жүзеге асырады.
Жоғарыдағы (1) өрнегін буынның статикалық теңдеуі деп атайды, ал оған сәйкес келетін график статикалық сипаттаманы кескіндейді.
Егер f функциясының өзі үзіліссіз және әр нүкте-сінде үзіліссіз туындылары болатын болса статикалық сипаттама аналитикалық деп аталынады. Бүл сипатта-малар сыптығыр қисық түрінде болады. Аналитикалық статикалық сипаттамалардың дербес түріне теңдеуі түзу сызыктыкіндей
(2)
мүндағы а және к - тұрақты коэффициенттер, болатын сызықтық статикалық сипаттама жатады. Мүндағы к шамасын беріліс коэффициенті немесе буынның күшейту коэффициенті деп атайды. Сызықты статикалық сипаттамасы бар инерциясыз буынды сызықты статикалық буын деп атайды. Буынның аналитикалық сипаттамасының мысалы ретінде электрлік гөне-ратордың негізгі магниттену қисығын алуға болады (18-сурет). Бейаналитикалық статикалық сипаттама-лардың не шығыс координатасының өзінде, не оның туындысында үзік жері болады. Мүндай сипаттама-лардың мысалы ретінде кәдімгі реленің сипаттамасын алуға болады.

1-сурет
Астатикалық буындар. Жүйелерде кірістік және шығыстық шамаларының арасында өзара қатынас тағайындалмаған буындар болуы мүмкін. Оған мысал ретінде кірістік шамасы ретінде кернеу, ал шығыстық шамасы ретінде зәкірдің бүрылу бұрышы алынған электрк,озғалтқышын алуға болады. Электр қозғалт-қышқа түрақты кернеу бергенде, якорьдің бұрылу бұрышы белгілі бір жылдамдықпен үлкейе түседі. Мұндай буында статикалық сипаттамалар болмайды. Статикалық сипаттамасы жоқ буындар астатикалық деп аталады. Кейбір астатикалық буындар үшін тұрақты ретінде бірінші ретті туынды емес екінші, үшінші т.с.с. ретті туындылар болады. Бүл жағдайда буынды окінші, үшінші т.с.с. ретті астатизмді деп атайды. Астатикалық буындардың да, түтастай жүйенің де белгісінің біріне беріліс функциясының бөліміндегі көбейткіш ретіндегі р комплекс айнымалысының болуы жатады. Буынның не жүйенің беріліс функциясындагы коэффициенттері нөлге тең болса, онда беріліс функциясы мына түрде болады:
(3)
Мұндағы
Астатикалық объектілөрді кейде өздігінен түзетілмейтін объектілер деп атайды, өйткені кіріске түрақты әсер берілгенде реттелетін (шығыстық) шаманың мәні теория жүзінде шексіздікке өсе береді. Астатикалық буын түрінде болатын автоматты реттеу объектілері немесе олардың қосылыстары астатикалық деп аталады.
Астатикалық буындардың әсер жоқ кездегі орнық-гылық күй аймағын геометриялық кескінмен көрсетуге болады. Шартты түрде бүл аймақты статикалық оипаттама деп атайды. Мүндай буынның статикалық оипаттамасы ордината осіне дәл келеді (3,а-сурет). Егер буында сезімсіздік аймағы бар болса (мысалы, электроқозғалтқыш бастапқы күйінөн тек кернеу кейбір мөнінен асқан кезде ғана қозғалады), онда орнық-тылық күйінің геометриялық орны штрихтелген аймақ болады (3,б-сурет).

2-сурет
Сызықтық статистикалық сипаттаманың теңдеуін түрлендірген кезде оған координаттардың абсолют мәндерін емөс, олардың бастапқы бір мәндерінен ауытқуын енгізеді. Бұл жағдайда статика теңдеуі мына түрде болады:

мұндағы

ал бастапқы мәндері алғашқы (4) теңдеуін де қанағаттандырады:

Бұл жағдайда статикалық сипаттама координата басынан өтетін түзу сызықпен кескінделеді.
Екі және одан да көп элементтердің тізбектеле қосылуы. Бұл жағдайда бір элементтің шығысы екінші элементтің кірісі болып буындар тізбегін қүрайды. 3.3 - суретте үш тізбектеле қосылған буындардан түратын жүйенің статикалық сипаттамасын салудың графикалық әдісі көрсетілген. Бірінші квадранттың абсцисса осіне бірінші буынның хкІ, ал ординатасына

мәндері салынады да, бұл квадрантта бірінші буынның статикалық сипаттамасын түрғызамыз. Екінші квадранттың вертикаль осіне ал горизонталь осіне мәндері салынып, бұл квадрантта екінші буынның сипаттамасы тұрғызылады. үшінші квадранттың горизонталь осіне ал вертикаль осіне мәндері салынып, үшінші квадрантта үшінші буынның статикалық сипаттамасы түрғызылады.
Егер жүйе буындарының саны үштен көп болса, онда олар жеке-жеке топтарға бөлінеді де, әр топтың сипаттамалары ізделінеді. Соңынан әр топты бір буын деп альп, жүйенің толық сипаттамасы салынады. Егер жүйедегі буындар саны тек екеу-ақ болса, онда үшінші квадранттағы буынды беріліс функциясы бірге тең, яғни сипаттамасы биссектриса түрінде бо-латындай етіп алады.
Егер жүйе n сызықты буындардың тізбектеле қосылуынан тұратын болса оны сипаттайтын теңдеулер жүйесін төменгі түрде көрсетуге болады:
(1)
Бұл теңдеулерден аралық хш1, хш2, ... , хш(п-1) координаттарын шығарып тастап мынаны аламыз:
(2)
мұндағы - қосылыстың беріліс коэффициенті.
Сонымен, бағытталған сызықты буындардың тізбектеле қосылысының беріліс коэффициенті жеке буындар беріліс коэффициенттерінің көбейтіндісіне тең.
Буындардың параллель қосылуы. Буындар параллель қосылған кезде олардың кірістеріне бірдей хк сигналы беріледі де жүйенің хш сигналы буындардың шығыс сигналдарының қосындысынан тұрады. Бұл жағдайда буындарда әрекет бағыттылығы бар деп есептелінеді. Егер параллель қосылған буындардың сипаттамалары белгілі болса

онда анықтамаға сәйкес шығыс сигналы

Жүйенің нәтижесіндегі статикалық сипаттамасы берілген хК мәніне сәйкес әр буынның статикалық сипаттамасының ординатасын бір-біріне қосу арқылы табылады. Оны салу әдісі 3.4-суретте көрсетілген.

Кірістік сигнал хk. = хki.. болғанда

Параллель қосылатын сызықты буындар үшін буындар теңдеуі:

қосылыс теңдеуі:
(3)
мұндағы
Бағытталған сызықты буындардың параллель қосылысының беріліс коэффициенті жеке буындар беріліс коэффициенттерінің қосындысына тең.
Кері байланыспен қамтылған жүйе. Бүл жағдайда буын бір немесе бірнеше буындарға қарама-қарсы қосылады және ол буын арқылы шығыстық шаманың бір бөлігі кірістік шамаға беріледі. Мұндай буынды кері байланыс буыны деп, ал бүкіл схеманы - кері байланысты схема деп атайды. Кері байланыспен қамтылған жүйөнің статикалық сипаттамасын тұрғызу-дың графикалық жолы 3-суретте стрелкамен көрсе-тілген. 3, б-суретте 1-қисық кері байланысы жоқ 1-буынның сипаттамасы, ал 2-қисық көрі байланыстағы 2-буынның сипаттамасы. Енді жүйенің толық сипаттамасын (3-қисық) алу үшін хк осін тең бөліктерге бөліп а1, а2, в, с нүктелерін стрелкамен көрсеткен түзулерді салу арқылы түрғызамыз.

Сызықты буынның беріліс коэффициенті к(), ал кері байланыстағы буынның беріліс коэффициенті Ксболса 42,а-суреттен

осыдан

мұндағы
Бұл (3) теңдеулердің бөліміндегі + белгісі жүйеде оң, ал - таңбасы теріс кері байланыс бар екенін көрсетеді.
Егер кері байланыс салдарынан жүйе кірісіндегі сигнал көбейсе оң кері байланыс, ал азайса - теріс кері байланыс болғаны. Теріс кері байланыс бар кезде жүйенің К беріліс коэффициенті әруақытта к(} коэффициентінен кіші; оң кері байланыста және кпк\ болғанда әрқашан Ккп ; егер кпкс= I болса K= .Іс жүзінде бұл кезде сызықтық буын астати-калық буынға, ал бейсызықты - релелік режимге ауысып кетеді.

ДӘРІС №3. Автоматты басқарудың сызықтық жүйесі және оның
математикалық сипаттамалары
Іс жүзінде автоматты реттеу жүйесінде пайдаланылатын стандарт элементтердің статикалық сипаттамалары талапқа сай келмейтін жағдайлар кездеседі. Бұл жағдайда қажетті сипаттаманы алу үшін жүйеге арнайы қиылыстырылған статикалық сипаттамалары бар статикалық коррөктілеуші (түзөтуші) буындарды параллель, тізбектей немесе кері байланыс бойынша қосуға болады.
Есепті шығару жолы жоғарыда келтірілген графи-калық әдістер бойынша мына ретпен жүргізіледі:
Алдымен буынның бастапқы сипаттамасы мен талапқа сай сипаттамасы салынады, содан кейін аралық буынның сипаттамасы табылады. Мысалы, параллель қосылуда 1 жөне 3 сипаттамалар беріледі де, олардың айырымын алу арқылы 2 сипаттамасының ординатасы табылады.
Тізбектеле қосылуда I және IV сипаттамалар беріледі, ал қосымша III сипаттама ретінде квадрант бүрышының биссектрисасы тұрғызылады да белгілі әдіс бойынша II сипаттама салынады.
Коррекцияны кері байланыс бойынша жүргізгенде 1 және 3 сипаттамалары беріледі де, 2 сипаттама анықталады.
Осылай түрғызудың нәтижесінде корректирлеуші буынның талапқа сай сипаттамасы анықталып, осындай сипаттамалы буын құрылады.
Көптеген есептерде буынға үлкен к күшейту коэффициенті бар күшейткішті тізбектөп қосып, алынған тізбекті қайсыбір берілген статикалық сипаттамалы кері байланыспен қамтиды

-негізгі элементтің сипаттамасы, мұнда, f(0)=0, ал уб=f(у) - кері байланыстағы буынның сипаттамасы делік. Теріс кері байланыс үшін
мұндағысипаттамасына кері сипаттама, мүнда
Әрі қарай мүшесін еске алмай-ақ қоюға болатындай к күшейту коэффициентін таңдап аламыз. Онда

яғни мұнда схемадағы статикалық сипаттама, кері байланыстың кері статикалық сипаттамасына үлкен дәлдікпен сәйкес келеді.
3.9-сүреттөгі схема қүрылғының дәлдігін жоғары-лату үшін де қолданылады. Күшейткіштің жеткілікті үлкен к күшейту коэффициентінде схеманың қателігі кері байланыс тізбегіндегі элементтің қателігімен мнықталады. Сондықтан прецизиондық схеманы алу үшін сипаттамалары дәл емес буын мен күшейткiшке прецизиондық кepi байланысты қосса жеткiлiктi. Берiлiс коэффициентi к тiзбектi кб коэффи - циенттi тepic кepi байланыспен қамтыса
(1)
Ендi тiзбектiң параметрлерi (f,К) тұрақты емес және к коэффициентi Δк шамасына өзгередi, ал кepi байланыстың параметрлерi тұрақты делiк. Олай болса шығыстық координаттың салыстырмалы Δу қателiгiн және Δк ауытқуларын олардың дифферен - циалдарымен жуықтата алмастыру арқылы табуға болады:
(2)
Сонымең кepi байланысты енгiзу салыстырмалы қателiктi негiзгi тiзбектiң параметрлерiнiң шашы - рауынан 1+ккб есе азайтады.
Енді сызықтық тұйықталған жүйенiң статикалық сипаттамасын қарастырайық. Бұл жағдайда:
объектiнiң статикасының
(3)
реттеуiштiң ауытқу және жуктеме f бойынша статика - сының:
(4)
реттеуiштiң реттеушi орган мен байланысының:
(5)
теңдеулерi берiлген делiк.
Ауытқу бойынша әсердегi минус белгiсi ауытқу бойынша кepi байланыстың тepic eкeнiн көрсетедi. (3.27)-(3.29) өpнeктepiнeн Х шамасын шығарып тастап, реттелетiн у шаманың f жүктемеден тәуелдiлiгiн анықтайық:

ДӘРІС №4. Автоматты басқару жүйесінің құрылымдық схемалары және
оны эквивалентті түрлендіру
Есептi жеңiлдету үшін eкi реттеушi органы арқылы басқарылатын және eкi жүктемеден тәуелдi, eкi реттелетiн шамамен сипатталатын реттеу объектiсiн қарастырайық. Айнымалылар саны көп болса, талдау әдiсi сақталғанымен есеп саны өте үлкен болып кетедi.
Тепе-теңдiк күйiнен ауытқығандағы объектiнiң статикалық теңдеуi
(1 )
Мұндағы х - реттелетiн шамалардың ауытқуы;
у - реттелетін opгaнның ауытқуы;
f - жуктемелердiң өзгеруi.
Ауытқуы және жүктемесi бойынша жұмыс iстейтiн аралас әрекеттi реттеуiштi қарастырайық. Реттеуiштiң статикалық теңдеулерi
(2)
Реттеуiштiң реттеушi органмен cij ауытқуы бойынша және dij. жүктеме бойынша байланыс коэффициенттерiн координаттардың бiр-бiрiмен (статикалық дербестiлiк шapты) және орныққан мәндерiнде жүктемелерден (статикалық инварианттық шарты) тәуелсiздiктерiн қанағаттандыратындай етiп таңдау маселесiн алға қояйық.
f1 және f2 жүктемелерi бойынша y1 және y2 коорди - наттарының дербес туындыларын нөлге тeңey арқылы толық статикалық инварианттықтың шартын аламыз:
(3)
(1) формуласын f1 және f2 бойынша диффе-рөнциалдап және (3) өрнегін ескөре отыра, аламыз:
(4)
(2) төңдеуін алдымен f1, соңынан f2 бойынша дифференциалдап және (4) өрнегін ескерө отыра:
(5)
(5) төңдөуін сәйкес шешелік:
(6)
мұндағы
Дербестік шарты дегөніміз у1 жәнө у2 координаттарының бір-бірінен тәуелсіздігі. Оны бір координаттың екінші координаттан дербес туындысын нөлге теңеу арқылы алуға болады, яғни
(7)
(5) теңдеуін у1 және у2 бойынша дифференциалдап және (7) өрнегін ескере отыра:
(8)
(4) теңдөуін алдымен у1 соңынан у2 бойынша дифференциалдап және (8) өрнегін ескере отырып, төрт төңдеу аламыз:
(9)
Бұл теңдеулерді сәйкес шеше отыра, мына өрнекті аламыз:
(10)
(9) және (10) өрнектерін қарастыра отыра мынандай шешім жасауға болады:
статикалық дербестік шарты b және d коэффициенттерінен тәуелді емес, ол тек ауытқу бойынша әрекетті реттеуішті жөндеп күйге келтіру жолымен қамтамасыз етіледі.

ДӘРІС №5. Автоматты басқару жүйесінің беріліс функциясы
Автоматты жүйе өзара байланысқан және белгiлi бiр қызмет атқаратын дербес конструкциялық элемент - терден тұрады, оларды автоматика элементтерi не құралдары деп атайды. Элементтердi жүйеде атқара - тын қызметiне қарай салыстырушы, түзетушi, қабыл - даушы, жоспарлаушы, турлендiрушi және атқарушы деп ажыратады.
Қабылдаушы элементтер не бастапқы түрлендiрiп бергiштер (датчиктер) технологиялық процестердiң басқарылатын шамаларын өлшейдi де, оларды бiр физикалық түрден екiншi бiр физикалық шамаға түрлендiредi (мысалы, термоэлектрлiк термометр температура айырымын термоЭҚК-не түрлендiредi).
Жоспарлаушы элементтер (баптау элементтерi) арқылы жүйеге реттелетiн шаманың X0 қажет мәнi берiледiі оның нақты мәнi осы берiлген мәнге сәйкес келуі тиіс.
Салыстырушы элементтер реттелетiн шаманың берiлген мәнiн X0 нақты мәнiмeн Х салыстырады. Бұл элементтiң шығысында алынатын айырымдық сигнал X=X0-X атқарушы элементке тiкелей не КҮшейткiш арқылы берiледi.
Турлендiрушi элементтер сигналдың пайдалануға ыңғайлы түрге түрлендiрiлуiн және оның қyaтын магниттiк, электрондық және т. б. күшейткiштер арқылы үдeтyiн жузеге асырады.
Атқарушы элементтер басқару объектiсiне берiлетiн басқару әcepiн тудырады. Олар басқару объектiсiне берiлетiн не одан алынатын энергия немесе заттар санын әзгерту арқылы басқарылатын шаманы берiлген мәнiнe сәйкес етiп ұстап отырады.
Түзетушi элементтер басқару процесiнiң сапасын жақсарту үшін қажет.
Автоматты жүйелерде көрсетiлген негiзгi элементтерден басқа қосалқы элементтер де болады, оларға ауыстырып қосқыш құрылғылар мен кopғay элементтерi, резисторлар, конденсаторлар, сигнал беру жабдықтары жатады.
Автоматика элементтерiнiң қолдану және технологиялық ерекшелiктерiн айқындайтын арнайы сипаттамалары мен параметрлерi болады.
Басты сипаттамалардың бiрiне элементтiң статика - лық сипаттамасы жатады. Статикалық сипаттама деп, тұрақталған режим кезiндегi Xшығ шамасының Хкір шама - сына тәуелдiлiгін айтады:
.
Кipiстiк шамасының таңбасына сәйкес бейреверсивтi (шығыстық шаманың таңбасы өзгерiстiң барлық деңгейiнде тұpaқты болғанда) және реверсивтi (кipiстiк шаманың таңбасының өзгерісi шығыстық шаманың таңбасының өзгерiсiне әкеледi) статикалық сипаттамалар болып ажыратылады.
Динамикалық сипаттама элементтердiң динамика - лық режимде, яғни кipiстiк шаманың шапшаң өзгерген сәттерiндегi жұмысын бағалау үшін пайдаланылады.
Оны өтпелi сипаттамамен, берiлiс функциясымен және жиiлiк сипаттамаларымен өрнектейдi. Өтпелi сипатта - ма Xшығ шығыстық шаманың т уақытқа тәуелдiлiгiн көр - сетедi: Хкір кipicтiк сигналының секiрмелi өзгерiсi кезiнде .
Жалпы берiлiс функциясына, өтпелi және жиiлiк сипаттамаларына ттөменгi тарауларда толығымен тоқталатын боламыз.

Автоматика элементтерiнiң негiзгi параметрлерiнiң қатарына берiлiс коэффициентi мен сезiмталдық деңгейi жатады.
Берiлiс коэффициентiн элементтердiң статикалық сипаттамасымен анықтауға болады. Оны статикалық, динамикалық (дифференциалдық) және салыстырмалы коэффициенттер деп үш түрге ажыратады.
Xшығ шығыстық шамасының Хкір кipiстiк шамасына қатынасын статикалық берiлiс коэффициентi деп атай - ды, яғни Кст= XшығХкір. Нақты конструкциялық элементке қатысты статикалық беріліс коэффициентін, мысалы, күшейткiштерде - күшейту коэффициентi, редукторларда - редукция коэффициентi, трансформа - торларда - трансформация коэффициентi деп атайды.
Бейсызықты сипаттамасы бар элементтер үшін Кд динамикалық берiлiс (дифференциалдық) коэффициенті, пайдаланылады, яғни
Кд = ХшыгХкір,
с а л ы с т ы р м а л ы б е р i л i с коэффициентi элементтiнң ХшыгХшығ.н шығыстық шама - сының салыстырмалы өзгерiсiнiң ХкірХкір.н кipicтiк шама - сының салыстырмалы өзгерiсiне қатынасына тең:
(1)

мұндағы Хшығ.н мен Хкір.н - шығыстық және кipiстiк шамалардың номинал мәндері. Бұл коэффициент өлшемсiз шама, әpi конструкциясы мен қызмет әрекетi әртүрлi элементтердi салыстыруда тиiмдi.
Сезiмталдық деңгей шығыстық шаманың айтар - лықтай өзгерiсi байқалатын кipicтiк шаманың ең кiшi мәнi. Ол элемент конструкциясындағы тeтiктep арасын - дағы үйкеліс, саңылау және люфтiнiң салдарынан болады.
Ауытқу бойынша басқару принципi пайдаланылатын автоматты тұйықталған жүйелердiң артықшылығына кepi байланыстың болуы жатады. Кepi байланыс әрекетiнiң принципiн электр қыздыру пешiнiң 11 температурасын басқару жүйесi мысалы негізінде қарастырайық. Температураны берiлген шекте устау ұшiн объектiге берiлетiн басқарүшы әсердiң, яғни қыздырғыш элементке түсірiлетiн кернеудiң мәнiн температураны ескере отырып өзгертедi. температураның бастапқы түрлендiргiшi арқылы жүйе шығысы оның кipiciмeн жалғастырылады. Мұндай қосылысты, яғни ақпарат (информация) басқарушы ықпалмен салыстырғанда кepi бағытта берiлетiн каналды кері байланыс деп атайды. Кepi байланыс оң және тepic, қатаң және икемдi, негiзгi және қосалқы болып ажыратылады.
Оң кері байланыс деп, кepi байланыс әcepi мен жоспарланған әсердiң таңбалары дәл келетiн байланысты айтады. Ал дәл келмеген жағдайда теріс кері байланыс делiнедi.
Егер берiлетiн әсер уақыт өтyiнe тәуелсiз болып тек реттелетiн параметрдiң мәнiнe ғaнa тәуелдi болса, онда мундай байланысты қатаң кepi байланыс деп атайды. Қaтaң кepi байланыс жүйенiң турақталған, әpi өтпелi режимдерi кездерiнде де әрекет етедi. Тек өтпелi режимде әрекет eтeтiн байланысты икемді кері байланыс дейдi. Икемдi кepi байланыс өзi арқылы yaқыт өтyiмeн басқарылатын шама ... жалғасы

Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.