ЖЫЛЖЫМАЛЫ ОБЪЕКТІЛЕРДІ ҮЙЛЕСІМДІ БАСҚАРУ ЖҮЙЕСІН ӘЗІРЛЕУ

Жұмыс түрі: Материал
Тегін: Антиплагиат
Көлемі: 4 бет
Таңдаулыға:

УДК 681 5 9 7558
ЖЫЛЖЫМАЛЫ ОБЪЕКТІЛЕРДІ ҮЙЛЕСІМДІ БАСҚАРУ ЖҮЙЕСІН ӘЗІРЛЕУ

Өтеген Ұлпан Ақылбекқызы
akylbekkyzy.26@mail.ru
Амиржанова Зинара Бекболатовна
zinara_amir@mail.ru
Ғылыми жетекші - Сатыбалдина Дана Каримтаевна
Л.Н.Гумилев атындағы ЕҰУ ақпараттық технологиялар факультеті, Нұр-Сұлтан қ., Қазақстан

Аннотация: Бұл мақалада теңіз кемесінің көлденең жазықтықтағы қозғалысының математикалық моделі олардың арасындағы гидродинамикалық өзара әрекеттесуді ескере отырып жасалған.
Жүйенің синтезі - бұл белгілі бір квадраттық сапа критерийі мағынасында жүйе оңтайлы болатын күй реттегіші негізінде өзара гидродинамикалық күштер мен моменттердің әсерінен кеме қозғалысын тұрақтандыру. Модельдеу нәтижелері сызықтық квадраттық реттегіштерді гидродинамикалық өзара әрекеттесудің күштері мен моменттерін бейтараптандыру үшін қолдануға болатындығын көрсетеді.
Кілттік сөздер: теңіздегі жылжымалы объектілер, үйлестірілген басқару, кинематикалық параметрлер, өзара гидродинамикалық күштер мен моменттер, сызықтық квадраттық реттегіштер.

Қазіргі уақытта басқару теориясының өзекті мәселелерінің бірі - объектілердің топтық қозғалысын басқару. Кейбір мәселелерді бірлесіп шешуге тиісті техникалық объектілердің белгілі бір тобы болған кезде, үйлестірілген басқару немесе үйлестірілген өзара әрекеттесу мәселесі туындайды. Объектілер әртүрлі сипатта болады, нәтижесінде өзара әрекеттесу әртүрлі жағдайларда пайда болуы мүмкін [1,2,3,4].
Объектілердің топтық қозғалысын басқару міндетінің ерекше жағдайы теңіздегі жылжымалы объектілерді (ТЖО) үйлесімді басқару міндеті болып табылады. ТЖО-ны қолдану арқылы шешілуі керек практикалық міндеттер қазіргі уақытта көбінесе топтық қозғалыспен байланысты. Техникалық құралдар, энергия ресурстары, сондай-ақ қазіргі заманғы кемелердің навигация құралдары жүктерді борттан бортқа беру, жүріп бара жатқанда май құю, ашық теңізде жылжымалы объектіге арқандап байлау және т. б. сияқты функция-ларды жүзеге асыруға мүмкіндік береді. Кемелер қозғалысын басқару жүйелері тиісті алгоритмдік және техникалық қамтамасыз етілуге ие болуы тиіс, ал Үйлестірілген басқару алгоритмдерінің синтезі нақты математикалық сипаттаманы талап етеді.
Бұл жағдайда қозғалысты үйлесімді басқару бір уақытта тұрақтандыруды немесе басқарылатын объектінің әсерінен өзара байланысты бірнеше кинематикалық қозғалыс параметрлерінің бір уақытта өзгеруін білдіреді.
Көлденең жазықтықтағы кеме қозғалысының сызықтық емес теңдеулері олардың арасындағы гидродинамикалық өзара әрекеттесуді ескере отырып, формулалар бойынша есептеледі [2]:

ωy=a11ωy+a12β+1JyMвз+MyУПР,
β=a21ωy+a22β+a0ββ+1ρϑV1Fвз+FzУПР (1)
φ=ωy,
xg=Vcosβ-φ,
zg=Vsinβ-φ

мұндағы φ - кеме бағытының бұрышы; ωy, - бұрыштық жылдамдық; xg, zg - қозғалмайтын координаттар жүйесіндегі кеме массасы орталығының координаттары; MyУПР, FzУПР - тиісті осьтер бойынша басқару құралдарының жиынтық күштері мен сәттері.
Көлденең жазықтықтағы қозғалысты тұрақтандыру жүйесін синтездеу міндетін бөлек және мұрын бұрау құрылғысымен басқарылатын екі бұрандамен жабдықталған реттелетін қадаммен қарастырыңыз.
Көлденең жазықтықтағы кеме қозғалысының математикалық моделін (1) негізінде бұзылуды ескерместен алуға болады, алайда бүйірлік ауытқудың астатизмін қамтамасыз ету үшін dξdt=zg теңдеуін қосу арқылы жүйенің математикалық моделін кеңейту қажет, мұндағы ξ - ауытқудың қосымша интегралданатын кері байланысын білдіретін күйдің қосымша айнымалысы. Бұл жағдайда сызықтық кеңейтілген модель келесідей болады:

ωyβφzgξ=a11a12a11a11000000100a4200 000a4300010ωyβφzgξ+b11b21b12b220000 00u1u2 (2)

мұндағы ωy - бұрыштық жылдамдық; β- дрейф бұрышы, φ - бағыт бұрышы, zg- бүйірлік бұзу, u1,u2- басқару сигналдары; aij,bij- объектінің математикалық моделінің коэффициенттері.
Сызықтық кеңейтілген ... жалғасы

Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.