Тіректі жүк көтергіш
ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫ БІЛІМ ЖӘНЕ ҒЫЛЫМ МИНИСТРЛІГІ
Коммерциялық емес акционерлік қоғамы
Ғұмарбек Дәукеев атындағы АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ
Телекоммуникация және ғарыштық инженерия институты
Электроника және робототехника кафедрасы
ҚОРҒАУҒА ЖІБЕРІЛДІ
Кафедра меңгерушісі
PhD., доцент Оразалиева С.Қ.
(ғылыми дәрежесі, атағы, Т.А.Ж.)
______ ____ _____2022 ж.
(қолы)
ДИПЛОМДЫҚ ЖҰМЫС
Тақырыбы: Роботтандырылған платформаның көтеру жүйесін инженерлік жобалау
Мамандығы: 5В071600 - Аспап жасау
Орындаған: Аманкелдиев Айбек Тобы: ПС(КИПвЭ)к-18-2
Ғылыми жетекшісі: доктор PhD, профессор Жауыт Ә.
Кеңесшілер:
Экономикалық бөлім бойынша: э.ғ.д., проф. АУЭС Байтенова Л.М.
___________ ____ __________________2022 ж.
(қолы)
Өміртіршілігі қауіпсіздігі бойынша: PhD, аға оқытушы Дүйсенбек Ж.С.
___________ ____ __________________2022 ж.
(қолы)
Есептеу техникасын қолдану бойынша: PhD, проф. Жауыт Ә.
___________ ____ __________________2022 ж.
(қолы)
Нормобақылаушы: аға оқытушы Нұрғизат Е.С.
____________ __ ________________2022 ж
(қолы)
Пікір беруші: т.ғ.к., аға оқытушы Еспаев Б.А.
_____________ ____ ________________2022 ж.
[(]қолы)
Алматы 2022
ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫ БІЛІМ ЖӘНЕ ҒЫЛЫМ МИНИСТРЛІГІ
Коммерциялық емес акционерлік қоғам
Ғұмарбек Даукеев атындағы
АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ
Ғарыштық техника және телекоммуникация институты
Электроника және робототехника кафедрасы
Мамандығы: 5В071600 - Аспап жасау
Диплом жұмысқа орындауғa берiлген
ТАПСЫРМA
Студент: Аманкелдиев Айбек
Жұмыстың тақырыбы: Роботтандырылған платформаның көтеру жүйесін инженерлік жобалау
2021 ж. 1 11 №115 университет бұйрығымен бекітілді
Аяқталған жұмысты тапсыру мерзімі 25 05 2022 ж.
Жұмысқа алғашқы деректер (талап етілетін зерттеу (жұмыс) нәтижелерінің параметрлері және зерттеу нысанының алғашқы деректері):
Қолданыстағы бар жүк көтергіш жүйелерді техникалық талдау.
Роботтандырылған платформалар.
Жұмысқа қабілеттілігін тексеру.
Диплом жұмысындағы әзірленуі тиіc мәселелep тізімі немесе диплoм жұмысының қысқаша мазмұны:
Дайын болған келесі Роботтандырылған платформадағы көтеру жүйесіне мәселелер тізімі қойылады:
1) Жүк көтеру жүйесін жобалау;
2) Қолданыстағы роботтандырылған платформаларды талдау;
3) ARDUINO жүйесінде роботтандырылған платформадағы жүк көтеру жүйесін жлбалау.
Графикалық материалдардың (міндетті түрде дайындалатын сызбаларды көрсету) тізімі:
Робаттандырылған платформадағы жүк көтеру жүйесінің архитектурасы;
Бағдарламаның блок схемасы;
ARDUINO жүйесінде проектті жасап көрсету;
Негізгі ұсынылатын әдебиеттер:
Momot M. V. , Proskokov A. V. , Nesteruk D. N. , Ganiev M. L. , Biktimirov A. S. Systems of Geo Positioning of the Mobile Robot IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. - 2017 - Vol. 221 - №. 1, Article number 012022. - p. 1-7
Что необходимо знать о роботизированных самоходных автоматизированных роботах электронный ресурс: режим доступа: https:robo-hunter.comnewschto-n eobhodimo-znat-o- robotizirovannih gazonokosilkah
Плата Arduino Mega 2560 электронный ресурс: режим доступа: https:arduinomaster.ruplaty-ardu inoplata-arduino-mega-2560
Каталог роботизированных сх платформэлектронный ресурс: режим доступа: https:habr.comrucompanyrobohun terblog379641
Жұмыс бойынша бөлімдеріне қатысы бeлгіленген кеңесшілep:
Бөлімдері
Кеңесшілері
Мерзімі
Қолы
Экономикалық бөлім
э.ғ.д., проф. Байтенова Л.М.
29.03-31.05.2022
ж.
Өмір тіршілігінің қауіпсіздігі бөлімі
PhD, аға оқытушы. Дүйсенбек Ж.С.
29.03-31.05.2022 ж.
Бағдарламаның блок схемасы
проф. Жауыт Ә.
29.03-31.05.2022 ж.
ARDUINO жүйесі арқылы жасау
проф. Жауыт Ә.
29.03-31.05.2022 ж.
Диплoмдық жұмыcының дaйындay
КECТECI
Бөлiмдeрдiң aтayы, әзiрлeнeтiн мәceлeлeрдiң тiзiмi
Ғылыми жeтeкшiгe ұcынy
Ecкeртy
Жүк көтергіш жүйелерді технкалық талдау
02.04.2022 ж.
Қолданыстағы роботтандырылған платформалар
20.04.2022 ж.
Роботтандырылған платформадағы жүк көтергіш жүйенің кеңістікте икемділігін зерттеу
15.05.2022 ж.
ARDUINO жүйесі арқылы құрылғысын жобалау.
30.05.2022 ж.
Тaпcырмaның бeрiлгeн yaқыты ___ ____________ 2022 ж.
Kaфeдрa мeңгeрyшici: __________ (Оразалиева С.Қ.)
(қолы)
Жұмыcтың ғылыми жeтeкшici: __________ (Жауыт Ә.)
(қолы)
Opындaлaтын тaпcырмaны
қaбылдaғaн cтyдeнт: __________ (Аманкелдиев А.И.)
(қолы)
Aңдaтпa
Берілген диплoмдық жобада жүк көтергіш платформаның қозғалысын және қашықтықтан басқарылуы және оларды талдау әдістеріне зерттеу жұмыстары жүргізілген. Берілген мәліметтерге жүгінсек, өндірісте, әскери техникада,құрылысы орындарда қолданылатын жүк платформаларын ескере отырып, механикалық тұрғыда кинематикалық анализ есептеулер жүргізілген болатын. Электроникадағы, Ардуино нано, DC конвертер, радиомодуль, қадам қозғалтқыш секілді қондырғыларды пайдаланамыз. Ал платформасын 4 дөңгелегін, швеллерді 3Д принт арқылы шығарамыз, Arduino IDE бағдарламасында код жазамыз.Дипломдық жұмыстың бағыттарды растау үшін кинематикалық анализдер есептеулер жүргізілген болатын.
Aннoтaция
В данном дипломном проекте проведены исследования движения и дистанционного управления грузоподъемной платформой и методы их анализа. Исходя из представленных данных, был проведен механическо- кинематический анализ с учетом грузовых платформ, используемых в производстве,военной технике, местах строительства. Используем такие элементы в электронике, как Ардуино нано, DC конвертер, радиомодуль, шаговый двигатель. А на 3д принтере мы производим платформу 4 колеса, швеллер,и пишем код в программе Arduino IDE.Для подтверждения направления дипломной работы были проведены расчеты кинематических анализов.
Annotation
In this diplom project, research on the movement and remote control of the lifting platform and methods of their analysis were carried out. Based on the presented data, a mechanical - kinematic analysis was carried out, taking into account cargo platforms used in production, military equipment, and construction sites. We use such elements in electronics as Arduino nano, DC converter, radio module, stepper motor. And on a 3D printer, we produce a 4-wheel platform, a channel, and write code in the Arduino IDE program.To confirm the direction of the diplom, calculations of kinematic analyses were carried out.
Мазмұны
Кіріспе 7
1 Қолданыста бар жүк көтергіш жүйелерді техникалық талдау 8
1.1 Нюрнберг қайшысы 8
1.1.1 Қайшы көтергіштің мақсаты, жұмыс істеу принципі 11
1.2 Тіректі жүк көтергіш 13
1.2.1 Тірек көтергіштердің түрлері және құрылымы 14
1.3 Шахталық және консольді жүк көтергіш 17
1.3.1 Қауіпсіздік құрылғысы және басқару жүйесі 18
1.4 Жүк көтергіш платформаны әскери техникада қолдану 20
1.4.1 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға арналған көтергіш тіреуіш мехнанизм 20
1.4.2 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың рөлі және қызметі 21
1.4.3 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарды іске қосудың әдістері 21
1.4.3 Механизмге кіріспе 23
1.4.3 Көтеру механизмін синтездеу 25
1.4.4 Алынған нәтижелер және талдаулар 28
2 Роботтандырылған платформалар 30
2.1 Мобильді дөңгелектегі робот 30
2.2 Шынжырлы табанды роботтар 32
2.3 Қадамды роботтар 33
2.4 Жүк көтергіш үстелдің кинематикасы 35
3 Жұмыста қолданылатын қондырғылар 44
3.1 Arduino Nano 44
3.2 Step motor 45
3.3 L298N драйвер қозғалтқыш 46
3.4 433Мгц радиомодуль 46
3.5 Түрлендіргіш 47
3.6 Қосылуы реттілігі 48
4 Өмір-тіршілік қауіпсіздігі 50
4.1 Теориялық бөлім 50
4.2 Өнеркәсіп бөлмелеріндегі еңбек жағдайына талдау жасау 50
4.3 Табиғи жарықтандыру 51
4.3.1 Табиғи жарықтандыру жүйесін есептеу 51
4.4 Жасанды жарықтандыру 54
4.4.1 Жасанды жарықтандыруды жүйесін есептеу 55
4.5 Кондиционерлеу жүйесін есептеу 55
5 Техникалық-экономикалық бөлім 59
5.1 Жұмысқа пайдаланылатын еңбек ресурстары 59
5.2 Жұмыста пайдаланылатын жабдықтар 59
5.3 Жобаны іске асыру мерзімі 60
5.4 Жалақы қорын есептеу 60
5.5 Әлeумeттік салық бoйынша шығындарды eсeптeу 63
5.6 Амopтизациялық аудаpымдарды eсeптeу 63
5.7 Элeктp энеpгиясының шығындарын eсeптeу 63
5.8 Үстeмe шығыcтаp 64
5.9 Жүзeге аcыpу құны 65
Қорытынды 67
ПАЙДАЛАНЫЛҒАН ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ 68
A қосымшасы 70
Кіріспе
Робототехниканы дамыту заманауи талаптарға жауап беретін жаңа инновациялық технологияларды енгізудің негізгі бағыттарының бірі болып табылады. Жаңа роботтар мен қондырғыларды құру үшін оларды жобалау әдістерін жетілдіру қажет.
Заманауи талаптарға жауап беретін көтергіш механизмдер зертханаларда, өндірістік операциялар кезінде, жүктерді көтеру және түсіру және тасымалдау орындарында кеңінен қолданылады. Бұл көтеру үстелдері кез-келген уақытта әртүрлі салмақтағы жүктерді тасымалдау, орналастыру сияқты көптеген операцияларды орындау үшін үлкен әлеуетке ие.
Қазақстан Республикасының өндіріс саласында бұл көтеру үстелдерінің өз қажеттіліктері бар. Бірақ, маркетингтік талдау көрсеткендей, біздің ішкі нарықта көтергіш механизмдердің өзіндік өндірісі жоқ, ал пайдаланылған Нюрнберг қайшылары (Нюрнберг қайшылары) шетелде шығарылады.
Қазіргі уақытта осы қажеттіліктерді қанағаттандыру үшін жүк көтергіштігіне, жүктеме көтеру дәрежесіне байланысты әртүрлі механизмдер әзірленіп, зерттелуде.
Бұл жұмыстың негізгі мақсаты-көтеру механизмдерінің кемшіліктерін азайту, артықшылықтары, тиімділігі, тиімділігі мен мүмкіндіктері.
Біз қарастыратын механизмде кинематикалық жұптардағы реакциялар өте үлкен, ал тепе-теңдік күшінің мәні өте үлкен. Атап айтқанда, тепе-теңдік күші пайдалыға қарағанда 16 есе көп екенін көруге болады салмағы [1].
Сондықтан мұндай көтеру механизмдеріндегі гидравликалық тізбекті жобалау әдістері тиімді болуға арналған. Маңызды мәселе-жүк көтергіштігі жоғары, тепе-теңдігі төмен және салмағы жеңіл механизмдердің түрлерін дамыту .
Яғни, көтеру механизмдерінің дизайны жоғары беріктікке ие болуы керек, ауыр жүктерді көтеруге сүйенуі керек, тұрақты және тұрақты жұмыс кезінде тиімді болуы керек.
Осы тезис кезінде жоғарыда аталған артықшылықтарға сүйене отырып, біз жаңа көтеру механизмінің, тиімді және түпнұсқа көтеру механизмінің макетін жасаймыз, есептейміз және дамытамыз.
1 Қолданыста бар жүк көтергіш жүйелерді техникалық талдау
Нюрнберг қайшысы
Көтергіш құрылғылар әрқашан адамдардың құрылыс жұмыстарымен бірге жүрді. Биіктігі жоғары жерде мұнара краны жұмыс істейді. Екі-үш қабатқа көтерілу керек болған жерде құрама тіректер қолданылды. Қосалқы құрылымды ойық құбырлардан орнату өте ауыр және уақытты қажет етеді, сондықтан инженерлер төбеге жетудің механикаландырылған әдісі туралы ойлады. Бұл Нюрнберг қайшылары деп аталатын қайшы машинасының пайда болуына әкелді (1.1-сурет). Оның дизайны дөңгелектері бар негізден, ілмектері бар көтергіш мұнарадан және жұмыс платформасынан тұрады, онда жұмысшылар биіктікте қажетті жұмыстарды орындау үшін құралдарды орналастырады [1].
Сурет 1.1 - Стационарлық нюрнберг көтергіші (Nurnberg scissor-type LM-2000)
Көтергіш шассиі үш нұсқада-стационарлық, жылжымалы және өздігінен жүретін. Стационарлық модельде дөңгелектер жоқ және мұнара ұзартқышына мықтап бекітілген деп болжауға болады. Лифт жұмысына қажетті энергия электр генераторынан немесе басқа электр станциясынан сырттан келеді. Әрбір қондырғы көтеру биіктігін реттейтін шекті қосқышпен және жұмыс платформасының жылдамдығын реттейтін клапанмен жабдықталған. Стационарлық лифт өзінің "үлкен ағаларына" қарағанда ықшам, сондықтан ол 20 метр биіктікте қолданылады. Қоймаларда паллеттерді өңдеуге арналған және аз қабатты Өнеркәсіптік ғимараттар үшін көтергіш ретінде тамаша қондырғы. Арнайы биіктік параметрлері бар Лифт-үнемді шешім (1.2-сурет).
Сурет 1.2 - Жылжымалы жүретін Нюрнберг көтергіші (GROST Double)
Өздігінен жүретін телескопиялық лифт құрылыс алаңдарында сұранысқа ие, бірақ оның ең қатал бәсекелесі, параллелограмм мұнарасы бар мобильді құрылғының өкшесі қызу жүріп жатыр (сурет.1.3). Тұрақты модельмен салыстырғанда оның доңғалақтары бар, бірақ олар өздігінен қозғалуға мүмкіндік бермейді, бірақ олардың арқасында лифт қарапайым жүк машинасымен құрылыс алаңына оңай апарылуы мүмкін. Мұнараның ұтқырлығы құрылыс алаңында, өндірістік ғимаратта және жеткілікті биіктіктегі кез-келген басқа бөлмеде жұмысты тездетуге мүмкіндік береді. Электрогидравликтер 220 вольт желісінен қуат алады және 2 тонна жүк тиелген жұмыс платформасын 25 метр биіктікке көтереді [2].
Сурет 1.3 - TOR GTJZ 320 кг 6 м өздігінен жүретін Нюрнберг көтергіші
Прогрестің шарықтау шегі-ішкі жану қозғалтқышы немесе электр қозғалтқышы бар өздігінен жүретін көтергіш платформа. Көтеру биіктігі 25 метрмен шектелген, бірақ бұл қасбеттік жұмыстарға, сэндвич панельдерінің жапқыштарына, әйнектерге, дабылды орнатуға және жарықтандыруға жеткілікті. Өздігінен жүретін осьтер нақты автомобиль сияқты айнала алады, ал шиналар мен жұмыс күйін теңдестіру жүйесі мұнараның құлауына жол бермейді [2].
1.1.1 Қайшы көтергіштің мақсаты, жұмыс істеу принципі
Лифтілердің алуан түрлерінің ішінде қайшыны құрылғы триггерлердің дизайнымен ерекшеленеді, олар өз кезегінде "Нюрнберг қайшылары"деп аталады. Жөндеу кезінде жүк пен жұмысшыларды биіктікке көтеруге қабілетті жабдықтың бұл түрі құрылыс алаңындағы өндірістік процестерді жеңілдетеді.
Триммерді көтеру мыналарды қамтиды:
- Көлденең топсалы механизм;
- Мобильді база, екі нұсқа бар-тартқыш шасси және өздігінен жүретін;
- Гидравликалық немесе механикалық жетегі бар көтеру жүйесі;
- Жетекке арналған қорек көзі (электр қозғалтқышы немесе іштен жану қозғалтқышы);
- Жүктерді және немесе қызметкерлерді сақтауға арналған үстел платформалар.
Триммер көтергішінің жұмыс принципі өте қарапайым.Осы көлденең механизмнің тіректерінің бірі негізге мықтап бекітілгендіктен, екіншісі негіз бойымен еркін қозғала алатындықтан, тұтқаның ұясы жүктің немесе жұмыс платформасының тік қозғалуына мүмкіндік береді:
Сурет 1.4 - Нюрнберг көтергішінің жұмыс принципі
1.4-ші суретте гидравликалық цилиндрдің нәтижесі көрсетілген. Қашықтық (L) азаяды және биіктігі (H) артады. Тұтқаның өлшемдері тұрақты болғандықтан, l төмендеген сайын H мәні артады. Бұл платформа көтерілгенін білдіреді. Ал кері формула: егер L жоғарыласа, онда h азаяды. Бұл платформаның істен шыққанын білдіреді.
Лифттердің бұл түрлерінің танымалдылығы олардың кішкентай мөлшеріне байланысты. Олар оларды ғимараттардың сыртында да, ішінде де жабық кеңістікте пайдалануға мүмкіндік береді. Сонымен қатар, олар жұмысшылардың қауіпсіздігі үшін басқа Ұяларды пайдалануға болмайтын жағдайларда қолданылады. Сонымен қатар, олардың құрылымы ықшам құралдардың арқасында көкжиек бойындағы платформалардың немесе үстелдердің өзін-өзі тегістеуін қамтамасыз етеді [3].
Егер бұл жабдықты құрылыс немесе жөндеу жұмыстарында пайдалану қажет болса, келесі мәселелерді шешу қажет:
- қайшының түрін таңдау;
- көтергіш жабдық өндірушісін таңдау;
- жаңа жабдықты сатып алу, қайталама нарықта сатып алу немесе оны уақытша пайдалану арқылы алу.
Сурет 1.5 - Жүк көтергіш механизмнің кинематикалық сұлбасы
Механизмнің кемшіліктеріне қатысты:
-жүк көтергіштігі төмен;
-жоғарғы позициядағы жүк платформасының тұрақсыздығы;
-көтеру механизмінің тізбегінде қисынсыз тасымалдау күші бар, ол жүктемеден 16 есе көп;
-конструкцияның күрделілігі (сатылы кинематикалық жұпты қалыптастыру);
-материалдың үлкен сыйымдылығы (кинематикалық жұптардағы реакция үшін);
-әлсіз құрылымдық қаттылық; бүкіл құрылымның әлсіз қаттылығы, сондай-ақ бүйірлік қаттылық;
-құны жоғары.
Samgmu орындығы тұтқаның механизміне негізделген жаңа тірек кестесін жасады (1.5 суретте көрсетілген.). Үстелдің жүк көтергіштігі 300 кг. үстелдің көтеру биіктігі: 0,9 м-2,7 м.
Тіректі жүк көтергіш
Тірек және пиондық көтергіштер әртүрлі типтегі жүктерді көтеруге арналған құрылғылар. Біздің көпшілігіміз көп тонналы заттарды көтеру қажеттілігіне тап болдық. Мұндай операцияны орындау үшін көптеген көмекші құрылғылар бар, бірақ жағдай жүкті жоғары биіктікте бекітуді қажет ететін кезде құрылымдардың барлық түрлері тапсырманы орындай бермейді (1.6-сурет). Жүк көтергіш көтергіштер әртүрлі салаларда қолданылатын механикалық көтергіш жабдықтардың шағын, бірақ өте танымал тобын құрайды [4].
Сурет 1.6 - Тіректі жүк көтергіш
Тірек көтергіштің мақсаты:
Көтергіштің көмегімен сіз бірқатар тапсырмаларды орындай аласыз:
- жүкті көтеру және орнын ауыстыру;
- жабдықты монтаждау;
- құрылыс және жөндеу жұмыстары;
- бөлшектеу жұмыстары.
Қолдау көтергіштері тірек ұялары деп те аталады. Олардың басты артықшылығы-бұл құрылғы ұяның тұтқасын бұру арқылы жүктемені тасымалдайды.
1.2.1 Тірек көтергіштердің түрлері және құрылымы
Көтергіш құрылғылардың кең спектрін жіктеу жүйенің кейбір түрлеріне ғана тән негізгі сипаттамаға сәйкес жүзеге асырылады. Қолдау ұяларының кіші түрлері (рычаг және тісті) үлкен айырмашылықтарға ие, бірақ екеуі де бір топта ұсынылған, өйткені олар бірдей жұмыс құндылығына ие. Бұл құрылғылар рельстердің көмегімен жүктемені арттырады, бірақ олардың мүмкіндіктері, қолдану аясы және тіпті сыртқы түрі түбегейлі ерекшеленеді. Түсінікті болу үшін біз әрбір өкіл бойынша сандарды, фотосуреттерді және қысқаша фактілерді келтіреміз (1.7-сурет).
Сурет 1.7 - Тіректі жүк көтергіш түрлері: Рычагты; Тіректі домкрат; Редуктивті;
Тұтқалы көтергіш - бұл жол талғамайтын көліктерге белгілі көтергіштің ең жоғары түрі (1.8-сурет). Өте сенімді, техникалық қызмет көрсету оңай және қолайсыз жағдайларда жұмыс істей алады. Жоғары аспалы машинаны көтеруден басқа, ол үйде кішігірім тұрмыстық мәселелерді шешу үшін үнемі қолданылады. Мысалы, осы құралдың көмегімен сіз ескі қоршау тіректерін оңай алып тастай аласыз немесе кішкентай ағашты кесіп тастай аласыз.
Сурет 1.8 - Рычагты көтергіш (ЗУБР 43045-3-135, 3 т, 1)
Тұтқалы көтергіштер тірек пен тұтқасы бар механизм жұмыс істейтін перфорацияланған жолаққа сүйенеді. Көтерілген жүктеме болат серіппелі түйреуіштермен бекітіледі, олар көтерілген кезде сәл сырғып, жоғарыдағы тесіктерге батырылады. Жұмыс принципі мен формасы бойынша ол есіктің тұтқасындағы ысырмамен бірдей. Тұтқаны босатқан кезде ол төменгі саусаққа сүйеніп, жоғарғы жағын бір-бірлеп көтереді. Тұтқаны көтерген кезде жүктеме жоғарыда орналасқан, ал төменгі бөлігі серіппемен еркін тартылады. Циклдің әр қайталануымен механизм бір тесікке ілінеді.
Сурет 1.9 - Тұтқалы көтергіштің схемасы
Түсіру тұтқаның бірдей қозғалысымен жүзеге асырылады, бірақ процеске басқа элемент қатысады - саусақтарды түйреуіштермен көтеретін серіппелі металл элемент. Жүктеме кезекпен саусақтарға түседі. Тұтқаны түсіргенде, пластина жоғары қарай созылады, ол көтерілген кезде төмендегі тесікке тегіс сырғиды. Тұтқа толығымен көтерілгенде, ол төменгі саусаққа тиіп, біртіндеп жоғарғы саусақтан шығады. Механизмнің барлық айла-амалдары жылжымалы тіректер мен серіппелерге негізделген.
Редуктивті (тісті) тірек пен пиньонды көтергіштердің (жоғары аялдамалар) заттарды жерден 13 см қашықтықта 1,4 м-ден астам биіктікке көтеруге мүмкіндік береді (1.10-сурет). Сондай-ақ, ең жоғары көтеру биіктігі 60 см-ге жететін қарапайым сорттар бар, құрылғының өткізу қабілеті өте қарапайым, оның шегі 3,5 тонна. Бұл көрсеткіш жол талғамайтын көлікте жұмыс істеу үшін жеткілікті, бірақ мұндай құралмен ауыр көлікті көтеру мүмкін емес.
Сурет 1.10 - Редуктивті көтергіш (Hydraulic winches HUCHEZ)
Стандартты конструкциядағы тісті көтергіш, айналмалы қозғалыстардың есебінен жұмыс істейді. Дизайн екі тісті көтеру механизмі бекітілген тіс кронштейніне негізделген.тұтқаның айналуы кішкентай редукторға беріледі, ол оны үлкен редукторға, содан кейін рельсте жібереді. Өлшемдердің айырмашылығына байланысты бірінші элементке әсер ететін күш ондаған есе артады және көп тонналы заттарды көтеруге мүмкіндік береді [4].
Сурет 1.11 - Редуктивті көтергіштің схемасы
Иілген тістері бар мылжың механизмді табан тірелгенге қарама-қарсы бағытта бұруды қоспағанда, жүктемені бекітуге жауап береді. Қысымды азайту үшін табан артқа қарай сүйенеді, бұл тұтқаның сағат тіліне қарсы бағытта қозғалуына мүмкіндік береді (1.11-сурет). Түсіру кезінде жүктің салмағы тұтқаны механизм арқылы итереді және кері айналуды тоқтату үшін күш қажет.
Әдетте түсуге арналмаған модельдер бар. Осы типтегі құрылғының тірек ұясы тек жүкті көтеру мен тіректерге бекітуді қамтиды. Айналмалы механизмдерден басқа, тетік механизмі, бір редуктор және тірек механизмі бар редукторлар бар. Мұндай көтергіштердің жұмысы қолдануға ұқсас, бірақ жоғары қарқындылықпен және тұтқаға аз қысыммен.
1.3 Шахталық және консольді жүк көтергіш
Шахталық - немесе жүк көтергіші әйнекте орналасқан (мысалы, лифтте) немесе жеке тірек құрылымында орнатылады (екеуі де матадан, металдан және басқа құрылыс материалдарынан жасалған), ал көтеру құрылғысы классикалық лифт болып табылады, бірақ классикалық желдің негізгі артықшылықтары мен технологиялық ерекшеліктерін сақтайды (1.12-сурет).
Тау көтергіштерінің құрылысы
Тау көтергіштерінің негізгі компоненттері:
- жүк бөлімі;
- жетек механизмі;
- қауіпсіздікті қамтамасыз етуге арналған жабдық;
- басқару жүйесі;
- жүк бөлімі.
Көтеру кабинасында тірек металл жақтау және болаттан жасалған қақпақ бар. Тастың құлап кетуіне жол бермеу үшін сынған ромбқа ұқсайтын жапырақ жасалды. Кабина өлшемдері 900x900x1400-4000x3600x3500 (ені, тереңдігі, биіктігі) стандартты ауқымынан таңдалады [5].
Тор құрылымының түрлері:
- Тұтқиылды. Кіру және шығу үшін бір тесік;
- Өткел. Екі қарама-қарсы проекция;
- Бұрыш. Жасушаның көрші қабырғаларында орналасқан екі тесік.
Өткелдер мобильді жүйелермен жабдықталған. Бөліктер көлденең немесе тік қозғалысы бар парақтан немесе тордан жасалған. Кейбір өндірушілер жүк машиналарына роликті ұяшықтарды орнатады.
Үстіңгі және астыңғы жағы резервтің коэффициентіне еселік ең жоғары жүктемеге есептелген жүк қанаты бар кабинаның бекітпелеріне бекітіледі. Жасушалар бүйір қабырғалармен қозғалу кезінде оларды біліктерде ұстап тұратын кронштейндердің көмегімен бекітіледі.
Сурет 1.12 - Шахталы жүк көтергіш
Көтергіш кабина жүк шығырының көмегімен қозғалады. Көптеген конструкцияларда жетек механизмі біліктің жоғарғы жағында орналасқан. Тікелей драйв максималды қуатқа ие және дизайн өте қарапайым. Егер шахтаның биіктігі шектеулі болса, жүкшығыр бүйіріне немесе астына орнатылады, ал тік тіркеме ауытқу блоктарының кинематикалық жүйесімен бекітіледі.
Қозғалыс дизайны мыналарды қамтиды:
- Қысқа тұйықталу режимінде жұмыс істейтін кран қозғалтқышы немесе редуктор қозғалтқышы;
- Екі сатылы немесе үш сатылы цилиндр;
- Қалыпты Құлыпталған пышақ тежегіші;
- Бір қабатты немесе көп қабатты навигациясы бар Барабан.
Қуат өшірілген жағдайда, қалыпты Құлыпталған тежегіш жүктеме жасушасын мықтап бекітеді және оның құлауына жол бермейді. Оны баяу қолмен жасауға болатын төменгі деңгейге түсіріңіз.
1.3.1 Қауіпсіздік құрылғысы және басқару жүйесі
Шахталық көтергіштер қауіпсіз жұмыс істеу үшін әртүрлі механикалық және электр блоктарымен жабдықталған:
Құтқарушылар. Олар арқанды кесу кезінде жұмыс істейді. Кабинаның бүйір кронштейндерінде орналасқан құлыптар созылып, бағыттағыштарға "тартылады". Тұтқалар тордың толық тоқтауын және бекітілуін қамтамасыз етеді;
Кабельді ажырату индикаторы. Жеткіліксіз кернеу ақаулықтың белгісі болуы мүмкін, сондықтан сенсор жұмыс істеп тұрған кезде диск өшіріледі;
Кабиналар мен есіктерге арналған соңғы ажыратқыштар. Олар ұяшықтар еден деңгейіне қатысты дұрыс орналаспаған және клапандар ашылған кезде жетектің жұмысын тежейді;
Салмақ көрсеткіштері. Салмағы рұқсат етілген мәннен асатын жүкті тасымалдауға жол берілмейді;
Фазалық реле. Фазалардың мүмкін үзілістерін бекітіп, олардың жалғасуын және электр индикаторларын қадағалаңыз.
Басқару жүйесі
Басқару пунктінің орналасуы ашалы тиегіштің түріне байланысты болады. Жүк лифтілері ішкі панельмен жабдықталған. Ұяларда қашықтан басқару пульті немесе тұрақты қашықтан басқару пульті арқылы басқаруға мүмкіндік беретін әр деңгейде панельдер болуы мүмкін. Кабинаның ағымдағы жағдайы туралы Сигнал әрбір жұмыс орнында орнатылған жағдай датчиктерінен алынады. Төменгі және жоғарғы датчиктер төтенше жағдайларда кабинадан өту кезінде жетекті құлыптау үшін соңғы қосқыштармен қайталанады.
Лифтілердің заманауи модельдері оптикалық немесе магниттік әсер ету принципін қолдана отырып, байланыссыз сенсорлар жүйесімен жабдықталған. Автоматты басқару жүйесі істен шыққан жағдайда дыбыс және жарық дабылы іске қосылуы тиіс [5].
Консоль көтергіші-жүкті тік жылжытуға арналған көтергіштің арзан түрі, ол реттегіштерді тіркеуді және машина бөлімі бар шахтаның болуын қажет етпейді (1.13-сурет). Ол электр қуатын аз пайдаланады және классикалық лифттерге қарағанда ықшам. Ол үнемді лифт қажет қоймаларда, дүкендерде, сауда орталықтарында, өндірістік компанияларда және басқа да нысандарда кеңінен қолданылады.
Сурет 1.13 - Консольді жүк көтергіш
1.4 Жүк көтергіш платформаны әскери техникада қолдану
1.4.1 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға арналған көтергіш тіреуіш мехнанизм
Ұшқышсыз ұшу аппараттары-бұл қару-жарақ жүйесінің мақсаты ретінде қолданылатын ұшқышсыз ұшу аппараттары, мысалы, арнайы радармен бағытталған және жылуға сезімтал зымырандар, жүк көтергіш зымырандар, круиздік зымырандар, жер үсті және кеме вирусқа қарсы жұмыс істейді. Ұшқышсыз ұшақтар нөлдік ұзындықтағы ұшыру қондырғысынан лифт көмегімен ұшырылды. Күшейткіш жоғары энергияны жарылғыш затқа айналдырады, ол өте жанғыш. Зымыран тасығышты ұшқышсыз ұшу аппараттарына қосу-күрделі әрі қауіпті жұмыс. Ұшқышсыз ұшақтарға зымыран тасығыштарды қолмен қосу үшін үш экипаж қажет болды. Мұндай қуатты жарылғыш заттармен жұмыс экипаждың өмірі үшін өте қауіпті және шамамен 10 минут ішінде қол жетімді емес жерде болады. Жұмыс жер деңгейінен шамамен 2,5 м биіктікте орындалатындықтан, жұмыс одан да қауіпті болады. Адамның араласуын азайту және экипаждың қауіпсіздігін қамтамасыз ету үшін көтеру механизмі ұсынылды. Күшейткіш ұшқышсыз ұшу аппараттарына үш нүктеде бекітілген. Бұл тезис-бұл сәтті дамыған және қолданылатын көтеру механизмі. Модификацияланған төрт секциялы механизмі бар жалпақ механизм қолданылды. Бұл механикалық жүйеде жүйенің ортасына тік сызықты қозғалысқа жету үшін бір нөлдік күш байланысы қосылды. Тегістеу және қозғалмалы қозғалыстарға қол жеткізу үшін механизмге тағы екі еркіндік дәрежесі енгізілді. Қозғалысқа 7 м қашықтықта жұмыс істейтін үш гидравликалық жетектің көмегімен қол жеткізілді. Күшейткіш осы үш дискінің бірлескен қозғалысымен анықталады. Осы механизмнің арқасында тасымалдаушы тіркеме өте қарапайым және қауіпсіз болады.
Әскери дайындықтың танымал ережесі:"сіз әлемге қаншалықты көп ақша салсаңыз, соғұрлым соғыс аз болады". Бұл тыныш уақыт кезеңінде үлкен өзгеріс әкеледі. Нақты міндет-бюджет қаражаты есебінен нақты жағдайларда Қарулы Күштердің даярлық деңгейі мен біліктілік деңгейін төмендету. Қару-жарақтың көптеген түрлерін оқытуды зымырандарды модельдеу және пулеметтерді оқыту арқылы қамтамасыз етуге болатынына қарамастан, дағдыларды түбегейлі бұрмалауды тек жиі атыс жаттығуларымен ғана жасауға болады деген пікір кең таралған. Мұндай жаттығулар үшін қарсыластың әуе қаупін модельдеу үшін аэратордың мақсаты қажет. Ұшу мақсаттары үшін қабылданған Философия-бұл радиотолқындардың анықталуын және радиотолқындар мен инфрақызыл (IR) сигналдардың аэрозольдік қауіптілігін модельдейтін аэровокзалдың физикалық дәрежесі. Сондай-ақ, ол жақын жекпе-жектер ұрыста нағыз шабуыл болады деп үйретеді. Мұнда талқыланған әуе кемесінің мақсаттары екі түрлі болуы мүмкін. Ұшақтар мен ұшқышсыз ұшу аппараттары. Әуе кемелерінің ұшақтары негізінен жер үсті және кеме конфигурацияларында әуе шабуылына қарсы қорғаныс үшін қолданылады. Ол сонымен қатар авиациялық оқ-дәрілерді өндіру үшін қолданылады. Ұшақтардың ұштары болған кезде трамплиндерді шығару және жебелерге орналастыру үшін қолданылады. Ұшқышсыз ұшу аппараттарынан басқа, зымыран жаттығулары үшін ұшқышсыз ұшу аппараттары қолданылады. Қажетсіз қондырғылардың салдарынан дрондардың қауіпсіздігі алаңдаушылық туғызбайды, өйткені ұшақтар ұшаққа бортсыз атуға мүмкіндік бермейді. Ұшақтар-қару-жарақты тарту жаттығулары үшін әуе нысаны ретінде қолданылады, онда олар жоғары жылдамдықта, жоғары маневрде оқу сапасын жақсарту үшін қолданылады. Антенналар пайдалану немесе қайта пайдалануға болатын мақсаттар үшін болуы мүмкін. Төмен жылдамдықты және жоғары жылдамдықты нысандар болуы мүмкін. Төмен жылдамдықты әуе мақсаттары-бұл қарапайым дайындық үшін қолданылатын пропеллерді басқару жүйелері. Олар төмен пайдалану құнымен және дизайн мен операциялардың қарапайымдылығымен сипатталады. Арзан, ауаға бағытталған мақсатты жүйелер, әдетте, қару-жарақты үйрету үшін нысана немесе жең баннерлерін қолданады, ал жоғары жылдамдықты нысандар, әдетте, қару-жарақты тарту үшін мақсатты мақсаттарға жетеді. Әуе мақсаттарын қолдану персоналды даярлауды, сондай-ақ қару-жарақты сынақтан өткізуді және бағалауды қамтиды.
1.4.2 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың рөлі және қызметі
Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар қарсыластың аэровокзалына нақты бейімделеді және қару экипажын жетілдіру мен біліктілігін бағалауға мүмкіндік береді. Қару экипаждары жер үсті немесе кеме негізіндегі әуе қорғаныс экипаждары мен жауынгерлік ұшқыштарды, қару-жарақ пен қару-жарақтарды сақтауды қамтиды. Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар жер үстінен немесе қару-жарақ жаттығуларына арналған кемеден ұшатын ұшқышсыз әуе кемесі. Оны контролер арқылы басқарып, сынақтан өткізіп, қару-жарақты тарту үшін ұсынады. Онда қарсылас қауіп-қатерді модельдеу үшін айнымалы жылдамдық пен маневр болады. Ол құндылығы төмен бағыттағы мақсат болып табылады. Барлық қару-жарақ тапсырмалары ұшу мақсатымен жүзеге асырылады. Қызмет мерзімі аяқталғаннан кейін, жауынгерлік ұшқыштарды даярлауды жақсарту үшін жылдамдық пен маневрлікті қамтамасыз ететін таза конфигурацияда қолданыла алады. Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарда жаңа қаруды сынау және бағалау үшін пайдаланылуы мүмкін [6].
1.4.3 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарды іске қосудың әдістері
Іске қосудың көптеген әдістері бар. Төменде аталған ең кең таралған әдістердің бірі берілген:
Әдеттегі іске қосу. Бұл жағдайда әдеттегі жұмыс әдісі қолданылып отырады. Осылайша іске қосу үшін көбірек орын қажет;
Дәстүрлі емес іске қосу: Бұл әдіске ұшу-қону жолағы талап етілмейді және ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар тасымалдаушы көлік құралының өзінде іске қосылуы мүмкін. Бұл іске қосу үшін аз орын, ал кейде нөлдік ұзындық қажет. Осы санаттағы ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарды іске қосу үшін әртүрлі әдістер қолданылады.
Осы санаттағы жалпы әдістер төменде көрсетілген:
Катапультті іске қосу: мұнда сақталған энергия қажетті кинетикалық энергияны алу үшін пайдаланылады. Бұл жағдайда талап етілетін қашықтығы бірнеше метр шамасында өте аз болады. Катапультке гидравликалық немесе пневматикалық немесе екеуінің комбинациясы арқылы қол жеткізуге болады. Қажетті жылдамдықты алу үшін кейбір жылдамдықты арттыру механизмі қолданылуы мүмкін;
Бустерді іске қосу: Бұл әдіспен іске қосу күшейткіш қуатын пайдалану арқылы жүзеге асырылады. Бұл ұшыру, әдетте, жоғары қуат, жоғары бастапқы жылдамдық талап етілетін жерде жасалады. Бұл нөлдік ұзындығын іске қосу және әр іске қосу үшін күшейткішті қажет етеді. Ұшырудың бұл түрінде жоғары жарылғыш заттар қолданылады. Олардың біреуі от ұстағышымен өртеледі. Отынның күйдіруі кезінде жарылғыш қуатты шығарады. Демек, бұл өте қысқа уақытқа шамамен 3000 К диапазонында жоғары температура тудырады;
Іске қосу жүйесі.Әдетте пайдаланылатын екі типтегі іске қосу құрылғысы бар;
Статикалық іске қосу: бұл іске қосу құрылғысы жерге бекітіліп, бустерді бекіту кез-келген қиындықсыз қолмен орындалады, себебі бустер жердегі ыңғайлы биіктікте бекітіледі;
Мобильдік іске қосу. Бұл ретте іске қосу жүйесінің барлық компоненттері жоғары мобильділік құралына (ЖМК) орнатылады. Платформаның биіктігі жерден 1,6 м жоғары. Біріншіден, 1.14-суретте көрсетілгендей алдыңғы тірек және артқы тірегі деп аталатын көліктік тіректерге орналастырылады. сондай-ақ алдыңғы тіректің гидравликалық цилиндрінің көмегімен ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар қалаған 14 ұшыру бұрышына бейімделген. Ұшу ұстанымында орталық тірек пайдаланылады және көлденең күйде ұстап тұру үшін алдын-ала қолдау 1.15-суретте көрсетілген. Қажет болғанда, ол іске қосылған конфигурацияға, яғни тартқыш немесе сүйреуіш механизміне байланысты, оң жақ бұрышпен ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға бекітіледі. Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың әуе кранында үш тірек нүктесі бар. Артқы жағында екі конфигурациясы бойынша, ал алдыңғы жағында (бекітілген) 1.16-суретте көрсетілгендей өзгереді. Тіректің алдыңғы нүктесі көлік платформасынан 0,9 м (шамамен). Осылайша, күшейткіш жоғарыдан 2,5 м биіктікте бекітіледі, бұл өте күшті және қауіпті жұмыс, себебі ол жоғары энергиялық жарылғышты тасымалдайды.
1.14 сурет - Көлік жағдайындағы ҰМҰ
1.15 сурет - Іске қосу жағдайындағы ҰМҰ
1.16 сурет - ҰМҰ мен берілетін үш қосымша нүкте
1.4.3 Механизмге кіріспе
Қолмен кедергілерді азайту және күшейткішпен байланысу үшін механизм ұсынылады. Бұл механизм үш қозғалысқа ие болады, яғни көтеру, қисаю және түсіру. Үш қозғалыспен дұрыс жұмыс жасай отырып, көтергіш ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға қосылуы мүмкін. Бұрын объектіні көтеру үшін көптеген механизмдер қолданылған. Қайшы тектес механизмін пайдалана отырып, бағдарламалық жасақтамасын қолдану арқылы әртүрлі бағыттағы цилиндрлік позицияларымен қайшы тектес механизм әзірленді, ал басқа да зерттеушілер осы механизммен байланысты зерттеу жұмыстарын жасаған. Бұл дипломдық жұмыста зымыранды механизмге орналастыру барысы көрсетілген. Қанатты зымыранды механизмге қолмен орналастыру керек.
a) түсіру ә) қисаю
б) көтеру в) итеру
1.17 сурет - Зымыранды орналастырыу операциялары
1.17-суретте зымырандарды бекіту механизмінің жұмыс принципі көрсетілген:
Максималды көтерілу салмағы, 70 кг;
Цилиндр және механизмінің массасы, 130 кг;
Жүйенің жалпы массасы, 200 кг (шамамен);
Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтың бұрылу бұрышы, 14° (алайық);
Конфигурацияны тазалау, 12;
Тасымалдау конфигурациясы, 8.
Үстелге бекітуге арналған механизмді қолдану үшін қатты жұмыс бағдарламаларын қолдану төменде келтірілген талаптардың түпкілікті аяқталуын қамтамасыз етеді:
Максималды көтеру, 311 мм;
Максималды бұрылу талап етіледі, 26° (14+12) немесе 22° (14+8);
Максималды итеру, 200 мм.
1.4.3 Көтеру механизмін синтездеу
Көтеру механизмі: бұл механизм көтергішті көтеру үшін мүлдем тігінен орналасады. Бұл механизм 1.18-суретте көрсетілген тетікті қолданады. Бұл механизм - төрт цилиндрлік параллелограмма механизмінің модификациясы, ол крекингтік ортаның ортасында бекітілген нөлдік күштердің бір шетімен және көлденең буынға бекітілген екінші шетіне қарама-қарсы 1.18-суретте көрсетілгендей параллелограммның бекітілген буынына дейін болады. Көлденең буынның тік сызықты қозғалысы бұрыштық қозғалыссыз алынады. Тетік графикалық әдіс арқылы синтезделеді. Тетікті синтездеу барысында мынадай ұстанымдар ескеріледі:
а) Цилиндрдің толығымен кеңейтілу жағдайында механикалық қозғалыстың қозғалысын қамтамасыз ету үшін механизм жеткілікті болмауы керек және іске қосу кезінде ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың артқы төменгі нүктесі механизмге кедергі болмауы керек;
б) Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар тіреуіш механизм осіне қатысты симметриялы түрде болуы керек, себебі тіреуіш симметриялы түрде бекітілуі керек;
в) Гидравликалық жетектің өлшемдері, яғни жабық орталық ұзындығы, ашық орталық ұзындығы, өлшенген ұзындығы және инсульті механизмді көтеру және түсіру үшін жеткілікті болуы керек.
1.18 сурет - Көтеру мехенизмінің синтезі
Еркіндік дәрежесін есептеу: жазық механизм үшін Грублер критерийіне сәйкес
ЕДС =3(N-1)-2J1-J2. (1.1)
мұндағы, ЕДС - еркіндік дәрежесінің саны;
N - буындар саны, N=8;
J1 - төменгі жұптардың саны, J1=10;
J2 - жоғарғы жұптардың саны, J2=0.
Жалпы еркіндік дәрежесі 3(8-1)-2*10-0, сонда ЕДС=1.
Өлшемдері AC=DF, AF=CD, GA=GB=GC.
Қажетті көтеру үшін бұру бұрышы 6-суретте көрсетілгендей есептеу негізінде алынады. 1.18-суретте ABCDEFG-ке сәйкес 75 градусқа, A1B1C1D1E1F1G1-ден 45 градус аралықта және 15 градусқа (Жабық позицияда) A2B2C2D2E2F2G2 көтеру жағдайында орналасады. Цилиндрдің инсульті, ашық центр ұзындығы (АОҰ) және жабық орталық ұзындығы (ЖОҰ) осы талаптың негізінде есептеледі. Бұл механизмнің ең үлкен артықшылығы мынада, цилиндр тіреуішті көтеру үшін талап етілетін күш платформадағы тіреуіш орналасуына тәуелді емес.
1.19 сурет - Көтеру механизмін есептеу
1.20 сурет - Еркін дененің диаграммасы
1.21 сурет - Үлгі диаграмасы
Цилиндрге қажетті күшті есептеу: виртуалды жұмыс принципін қолдану арқылы цилиндр күші есептелуі мүмкін. Бұл үшін еркін дене диаграммасы 1.20-суретте көрсетілген.
Цилиндр күші:
F=WxSLcotθ. (1.2)
мұндағы, W-load=2 [кН];
S - цилиндрдің бекітілген нүктесінің ұзындығы;
L - AE цилиндрінің көлденең қашықтығы;
Жабық жағдайда:
θ1=15°;
S1=375 [мм];
Максимум сығымдау күші = 4443 N = 4.4 [кН].
Ашық жағдайда:
θ1=75°;
S2 =560 [мм];
Минимум қысу күші = 476,4 N.
Механизм RecurDyna бағдарламалық жасақтамасының 6.2 нұсқасы арқылы талданды. Үлгі диаграмма 1.21-суретте көрсетілген. Тетік RecurDyna бағдарламалық жасақтамасының көмегімен талданады 6.2. Көрсеткі нүктесінің сілтемесінің нөлдік бұрыштық қозғалысы 3.9-суретте көрсетілген. Суретте барлық уақытта бұрыш нөлге тең екендігін көрсетеді. Тетіктің мінез-құлқы екі қозғалыс түрін қолдану арқылы талданады. (а) цилиндрге 1ммс жылдамдықтағы біркелкі жылдамдық беріледі. b) жылдамдық 1 ммс-қа дейін бірте-бірте артып, механизмі талданады. Нөлдік күшін GB 2.10-суретте көрсетілгендей түрлендіреді. Графикте сондай-ақ С топсаға түсетін күштер бейнеленген. Бұл суреттің күші жабық күйде максималды болып, кейіннен төмендейді және ол жоғары қарай жылжиды. Күштің төмендеуі цилиндрдің пропорционалды қозғалысы болған жағдайда күрделі болып табылады, яғни 2-корпус, 1.24-суретте көрсетілген және 1.23-суретпен салыстырылады [7].
1.22 сурет - CB буын үшін бұрыштың уақытқа тәуелді диаграммасы
1.23 сурет - Біркелкі жылдамдық үшін күштің уақытқа тәуелді диаграммасы
1.24 сурет - Пропорционалды жылдамдық үшін күштің уақытқа тәуелді диаграммасы
Жылжымалы цилиндр. Тетікті тегістеу жұмысын цилиндр көмегімен қол жеткізуге болады. Цилиндрдің минималды инсультымен қажетті сәттен бастап ең үлкен сәтке дейін берілуі мүмкін. Бұл 26 градустық бұрышқа бұрылыста қолданылатын бір еркіндік дәрежелі механизм. Виртуалды жұмыс принципін қолдану арқылы цилиндр күші 2.12-суретте көрсетілген еркін диаграмма негізінде есептеледі. Цилиндрдің максималды күші 2000*450126.
1.4.4 Алынған нәтижелер және талдаулар
Үш еркіндік дәрежелі механизмді орналастыру үшін екі ер адамнан құралған жұмыс тобы жеткілікті. Зымыранды бекітуге кететін уақыт едәуір төмендетіліп, адам өмірінің қауіпсіздігі артады. Тетік 2.12-суретте көрсетілгендей іске асырылады. Ол барлық функцияларды сәтті орындады және жүйе бірнеше рет жұмыс істегеннен кейін пайдаланушылармен қабылданады. Ол қазіргі уақытта мобильді іске қосу құралында қолданылып келеді және толық жүйе пайдаланушыларға беріледі.
1.25 сурет - Іске асырылатын көтергіш механизм (жабық күй)
Көтеру механизмі өте ыңғайлы етіп жасалды және адам өмірінің қауіп-қатерін азайтты. Зымыранды жер бетінен 2,5 м биіктікте орнату шынымен ауыр жұмыс болды, әсіресе бұрыштық күйде. Бұл механизм пайдаланушының өмірі үшін өте ыңғайлы етіп жасалды және оның орналасқан жерінен 7 метр қашықтықта басқаруға болады. Гидравликалық шлангтардың бағыты оның әсер етуі минималды болу үшін таңдалады.
2 Роботтандырылған платформалар
Роботтандырылған платформа - бұл адамдар анықтаған операцияларды, сондай-ақ автоматтандырылған техникалық кеңістіктегі орнынан басқа бұйрықтарды орындауға тікелей қатыспайтын әрекет.
Мобильді автомобиль, әсіресе роботты платформа талдау мен диагностикаға арналған еңбек қауіпсіздігінің техникалық жабдықтары төтенше жағдайлардың алдын алу сияқты жұмыстарға арналған.
Мобильді робот-бұл жетектерді Автоматты басқаратын шассиі бар автоматты құрылғы. Мұндай роботтар:
- жердегі роботтар;
- ұшқыш роботтар
Өз кезегінде жердегі мобильді Роботтар:
- дөңгелекті;
- қадам;
- шынжыр табанды бөлуге немесе жіктеуге болады.
Мұндай көлікті үш жолмен басқаруға болады, мысалы:
- автоматты басқару;
- басқару құралдары арқылы қашықтан басқару операторы;
- жоғарыда аталғандардың екеуі де қолданылатын аралас бақылау әдістері.
2.1 Мобильді дөңгелектегі робот
Роботтың қозғалғыштығын қамтамасыз ететін және әртүрлі мөлшердегі роботтар мен роботты платформаларды жылжыту үшін қолданылатын ең көп таралған әдіс (2.1-сурет). Мобильді дөңгелектердегі роботтардың төрт немесе одан да көп доңғалақтары болуы мүмкін, дегенмен үш және төрт доңғалақты роботтар кеңінен қолданылады. Ол бірнеше сантиметрден 30 см-ге дейін немесе одан да көп өлшемдерді қамтиды. Жұмыс үстеліндегі роботтардың диаметрі шамамен 5 см болатын кішкентай шеңберлер бар. Күрделі екі доңғалақты роботты платформалар гироскопиялық тұрақтандыруды қолдана алады.
Сурет 2.1 - Мобильді дөңгелекті робот
Бұл сирек кездеседі, өйткені доңғалақты робот бұрылыстардан өту үшін дрейфті басқарудан басқа ештеңе қолдана алмайды (танк сияқты). Мысалы, автомобиль тым көп бөлшектерді қажет ететіндіктен, күрделілігі мен құны артықшылықтардан асып түседі.
Төрт және алты сатылы Роботтар бірнеше жетек қозғалтқыштарын пайдаланады (2.2-сурет). Олардың әрқайсысы бір доңғалаққа бекітіледі, бұл тайып кетуді азайтады. Велосипедтер сонымен қатар ұтқырлықтың айтарлықтай артықшылығын қамтамасыз ете алады.
Сурет 2.2 - Мобильді Starship курьер роботтары
Артықшылықтары-басқа әдістермен салыстырғанда арзан, қарапайым дизайн және дизайн. Таңдаудың тағы бір артықшылығы - алты немесе одан да көп доңғалақ белдік жүйесімен бәсекелесе алады. Жаңадан бастаушылар үшін керемет нұсқа.
Кемшіліктері-іліністі ... жалғасы
Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.
Коммерциялық емес акционерлік қоғамы
Ғұмарбек Дәукеев атындағы АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ
Телекоммуникация және ғарыштық инженерия институты
Электроника және робототехника кафедрасы
ҚОРҒАУҒА ЖІБЕРІЛДІ
Кафедра меңгерушісі
PhD., доцент Оразалиева С.Қ.
(ғылыми дәрежесі, атағы, Т.А.Ж.)
______ ____ _____2022 ж.
(қолы)
ДИПЛОМДЫҚ ЖҰМЫС
Тақырыбы: Роботтандырылған платформаның көтеру жүйесін инженерлік жобалау
Мамандығы: 5В071600 - Аспап жасау
Орындаған: Аманкелдиев Айбек Тобы: ПС(КИПвЭ)к-18-2
Ғылыми жетекшісі: доктор PhD, профессор Жауыт Ә.
Кеңесшілер:
Экономикалық бөлім бойынша: э.ғ.д., проф. АУЭС Байтенова Л.М.
___________ ____ __________________2022 ж.
(қолы)
Өміртіршілігі қауіпсіздігі бойынша: PhD, аға оқытушы Дүйсенбек Ж.С.
___________ ____ __________________2022 ж.
(қолы)
Есептеу техникасын қолдану бойынша: PhD, проф. Жауыт Ә.
___________ ____ __________________2022 ж.
(қолы)
Нормобақылаушы: аға оқытушы Нұрғизат Е.С.
____________ __ ________________2022 ж
(қолы)
Пікір беруші: т.ғ.к., аға оқытушы Еспаев Б.А.
_____________ ____ ________________2022 ж.
[(]қолы)
Алматы 2022
ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫ БІЛІМ ЖӘНЕ ҒЫЛЫМ МИНИСТРЛІГІ
Коммерциялық емес акционерлік қоғам
Ғұмарбек Даукеев атындағы
АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ
Ғарыштық техника және телекоммуникация институты
Электроника және робототехника кафедрасы
Мамандығы: 5В071600 - Аспап жасау
Диплом жұмысқа орындауғa берiлген
ТАПСЫРМA
Студент: Аманкелдиев Айбек
Жұмыстың тақырыбы: Роботтандырылған платформаның көтеру жүйесін инженерлік жобалау
2021 ж. 1 11 №115 университет бұйрығымен бекітілді
Аяқталған жұмысты тапсыру мерзімі 25 05 2022 ж.
Жұмысқа алғашқы деректер (талап етілетін зерттеу (жұмыс) нәтижелерінің параметрлері және зерттеу нысанының алғашқы деректері):
Қолданыстағы бар жүк көтергіш жүйелерді техникалық талдау.
Роботтандырылған платформалар.
Жұмысқа қабілеттілігін тексеру.
Диплом жұмысындағы әзірленуі тиіc мәселелep тізімі немесе диплoм жұмысының қысқаша мазмұны:
Дайын болған келесі Роботтандырылған платформадағы көтеру жүйесіне мәселелер тізімі қойылады:
1) Жүк көтеру жүйесін жобалау;
2) Қолданыстағы роботтандырылған платформаларды талдау;
3) ARDUINO жүйесінде роботтандырылған платформадағы жүк көтеру жүйесін жлбалау.
Графикалық материалдардың (міндетті түрде дайындалатын сызбаларды көрсету) тізімі:
Робаттандырылған платформадағы жүк көтеру жүйесінің архитектурасы;
Бағдарламаның блок схемасы;
ARDUINO жүйесінде проектті жасап көрсету;
Негізгі ұсынылатын әдебиеттер:
Momot M. V. , Proskokov A. V. , Nesteruk D. N. , Ganiev M. L. , Biktimirov A. S. Systems of Geo Positioning of the Mobile Robot IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. - 2017 - Vol. 221 - №. 1, Article number 012022. - p. 1-7
Что необходимо знать о роботизированных самоходных автоматизированных роботах электронный ресурс: режим доступа: https:robo-hunter.comnewschto-n eobhodimo-znat-o- robotizirovannih gazonokosilkah
Плата Arduino Mega 2560 электронный ресурс: режим доступа: https:arduinomaster.ruplaty-ardu inoplata-arduino-mega-2560
Каталог роботизированных сх платформэлектронный ресурс: режим доступа: https:habr.comrucompanyrobohun terblog379641
Жұмыс бойынша бөлімдеріне қатысы бeлгіленген кеңесшілep:
Бөлімдері
Кеңесшілері
Мерзімі
Қолы
Экономикалық бөлім
э.ғ.д., проф. Байтенова Л.М.
29.03-31.05.2022
ж.
Өмір тіршілігінің қауіпсіздігі бөлімі
PhD, аға оқытушы. Дүйсенбек Ж.С.
29.03-31.05.2022 ж.
Бағдарламаның блок схемасы
проф. Жауыт Ә.
29.03-31.05.2022 ж.
ARDUINO жүйесі арқылы жасау
проф. Жауыт Ә.
29.03-31.05.2022 ж.
Диплoмдық жұмыcының дaйындay
КECТECI
Бөлiмдeрдiң aтayы, әзiрлeнeтiн мәceлeлeрдiң тiзiмi
Ғылыми жeтeкшiгe ұcынy
Ecкeртy
Жүк көтергіш жүйелерді технкалық талдау
02.04.2022 ж.
Қолданыстағы роботтандырылған платформалар
20.04.2022 ж.
Роботтандырылған платформадағы жүк көтергіш жүйенің кеңістікте икемділігін зерттеу
15.05.2022 ж.
ARDUINO жүйесі арқылы құрылғысын жобалау.
30.05.2022 ж.
Тaпcырмaның бeрiлгeн yaқыты ___ ____________ 2022 ж.
Kaфeдрa мeңгeрyшici: __________ (Оразалиева С.Қ.)
(қолы)
Жұмыcтың ғылыми жeтeкшici: __________ (Жауыт Ә.)
(қолы)
Opындaлaтын тaпcырмaны
қaбылдaғaн cтyдeнт: __________ (Аманкелдиев А.И.)
(қолы)
Aңдaтпa
Берілген диплoмдық жобада жүк көтергіш платформаның қозғалысын және қашықтықтан басқарылуы және оларды талдау әдістеріне зерттеу жұмыстары жүргізілген. Берілген мәліметтерге жүгінсек, өндірісте, әскери техникада,құрылысы орындарда қолданылатын жүк платформаларын ескере отырып, механикалық тұрғыда кинематикалық анализ есептеулер жүргізілген болатын. Электроникадағы, Ардуино нано, DC конвертер, радиомодуль, қадам қозғалтқыш секілді қондырғыларды пайдаланамыз. Ал платформасын 4 дөңгелегін, швеллерді 3Д принт арқылы шығарамыз, Arduino IDE бағдарламасында код жазамыз.Дипломдық жұмыстың бағыттарды растау үшін кинематикалық анализдер есептеулер жүргізілген болатын.
Aннoтaция
В данном дипломном проекте проведены исследования движения и дистанционного управления грузоподъемной платформой и методы их анализа. Исходя из представленных данных, был проведен механическо- кинематический анализ с учетом грузовых платформ, используемых в производстве,военной технике, местах строительства. Используем такие элементы в электронике, как Ардуино нано, DC конвертер, радиомодуль, шаговый двигатель. А на 3д принтере мы производим платформу 4 колеса, швеллер,и пишем код в программе Arduino IDE.Для подтверждения направления дипломной работы были проведены расчеты кинематических анализов.
Annotation
In this diplom project, research on the movement and remote control of the lifting platform and methods of their analysis were carried out. Based on the presented data, a mechanical - kinematic analysis was carried out, taking into account cargo platforms used in production, military equipment, and construction sites. We use such elements in electronics as Arduino nano, DC converter, radio module, stepper motor. And on a 3D printer, we produce a 4-wheel platform, a channel, and write code in the Arduino IDE program.To confirm the direction of the diplom, calculations of kinematic analyses were carried out.
Мазмұны
Кіріспе 7
1 Қолданыста бар жүк көтергіш жүйелерді техникалық талдау 8
1.1 Нюрнберг қайшысы 8
1.1.1 Қайшы көтергіштің мақсаты, жұмыс істеу принципі 11
1.2 Тіректі жүк көтергіш 13
1.2.1 Тірек көтергіштердің түрлері және құрылымы 14
1.3 Шахталық және консольді жүк көтергіш 17
1.3.1 Қауіпсіздік құрылғысы және басқару жүйесі 18
1.4 Жүк көтергіш платформаны әскери техникада қолдану 20
1.4.1 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға арналған көтергіш тіреуіш мехнанизм 20
1.4.2 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың рөлі және қызметі 21
1.4.3 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарды іске қосудың әдістері 21
1.4.3 Механизмге кіріспе 23
1.4.3 Көтеру механизмін синтездеу 25
1.4.4 Алынған нәтижелер және талдаулар 28
2 Роботтандырылған платформалар 30
2.1 Мобильді дөңгелектегі робот 30
2.2 Шынжырлы табанды роботтар 32
2.3 Қадамды роботтар 33
2.4 Жүк көтергіш үстелдің кинематикасы 35
3 Жұмыста қолданылатын қондырғылар 44
3.1 Arduino Nano 44
3.2 Step motor 45
3.3 L298N драйвер қозғалтқыш 46
3.4 433Мгц радиомодуль 46
3.5 Түрлендіргіш 47
3.6 Қосылуы реттілігі 48
4 Өмір-тіршілік қауіпсіздігі 50
4.1 Теориялық бөлім 50
4.2 Өнеркәсіп бөлмелеріндегі еңбек жағдайына талдау жасау 50
4.3 Табиғи жарықтандыру 51
4.3.1 Табиғи жарықтандыру жүйесін есептеу 51
4.4 Жасанды жарықтандыру 54
4.4.1 Жасанды жарықтандыруды жүйесін есептеу 55
4.5 Кондиционерлеу жүйесін есептеу 55
5 Техникалық-экономикалық бөлім 59
5.1 Жұмысқа пайдаланылатын еңбек ресурстары 59
5.2 Жұмыста пайдаланылатын жабдықтар 59
5.3 Жобаны іске асыру мерзімі 60
5.4 Жалақы қорын есептеу 60
5.5 Әлeумeттік салық бoйынша шығындарды eсeптeу 63
5.6 Амopтизациялық аудаpымдарды eсeптeу 63
5.7 Элeктp энеpгиясының шығындарын eсeптeу 63
5.8 Үстeмe шығыcтаp 64
5.9 Жүзeге аcыpу құны 65
Қорытынды 67
ПАЙДАЛАНЫЛҒАН ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ 68
A қосымшасы 70
Кіріспе
Робототехниканы дамыту заманауи талаптарға жауап беретін жаңа инновациялық технологияларды енгізудің негізгі бағыттарының бірі болып табылады. Жаңа роботтар мен қондырғыларды құру үшін оларды жобалау әдістерін жетілдіру қажет.
Заманауи талаптарға жауап беретін көтергіш механизмдер зертханаларда, өндірістік операциялар кезінде, жүктерді көтеру және түсіру және тасымалдау орындарында кеңінен қолданылады. Бұл көтеру үстелдері кез-келген уақытта әртүрлі салмақтағы жүктерді тасымалдау, орналастыру сияқты көптеген операцияларды орындау үшін үлкен әлеуетке ие.
Қазақстан Республикасының өндіріс саласында бұл көтеру үстелдерінің өз қажеттіліктері бар. Бірақ, маркетингтік талдау көрсеткендей, біздің ішкі нарықта көтергіш механизмдердің өзіндік өндірісі жоқ, ал пайдаланылған Нюрнберг қайшылары (Нюрнберг қайшылары) шетелде шығарылады.
Қазіргі уақытта осы қажеттіліктерді қанағаттандыру үшін жүк көтергіштігіне, жүктеме көтеру дәрежесіне байланысты әртүрлі механизмдер әзірленіп, зерттелуде.
Бұл жұмыстың негізгі мақсаты-көтеру механизмдерінің кемшіліктерін азайту, артықшылықтары, тиімділігі, тиімділігі мен мүмкіндіктері.
Біз қарастыратын механизмде кинематикалық жұптардағы реакциялар өте үлкен, ал тепе-теңдік күшінің мәні өте үлкен. Атап айтқанда, тепе-теңдік күші пайдалыға қарағанда 16 есе көп екенін көруге болады салмағы [1].
Сондықтан мұндай көтеру механизмдеріндегі гидравликалық тізбекті жобалау әдістері тиімді болуға арналған. Маңызды мәселе-жүк көтергіштігі жоғары, тепе-теңдігі төмен және салмағы жеңіл механизмдердің түрлерін дамыту .
Яғни, көтеру механизмдерінің дизайны жоғары беріктікке ие болуы керек, ауыр жүктерді көтеруге сүйенуі керек, тұрақты және тұрақты жұмыс кезінде тиімді болуы керек.
Осы тезис кезінде жоғарыда аталған артықшылықтарға сүйене отырып, біз жаңа көтеру механизмінің, тиімді және түпнұсқа көтеру механизмінің макетін жасаймыз, есептейміз және дамытамыз.
1 Қолданыста бар жүк көтергіш жүйелерді техникалық талдау
Нюрнберг қайшысы
Көтергіш құрылғылар әрқашан адамдардың құрылыс жұмыстарымен бірге жүрді. Биіктігі жоғары жерде мұнара краны жұмыс істейді. Екі-үш қабатқа көтерілу керек болған жерде құрама тіректер қолданылды. Қосалқы құрылымды ойық құбырлардан орнату өте ауыр және уақытты қажет етеді, сондықтан инженерлер төбеге жетудің механикаландырылған әдісі туралы ойлады. Бұл Нюрнберг қайшылары деп аталатын қайшы машинасының пайда болуына әкелді (1.1-сурет). Оның дизайны дөңгелектері бар негізден, ілмектері бар көтергіш мұнарадан және жұмыс платформасынан тұрады, онда жұмысшылар биіктікте қажетті жұмыстарды орындау үшін құралдарды орналастырады [1].
Сурет 1.1 - Стационарлық нюрнберг көтергіші (Nurnberg scissor-type LM-2000)
Көтергіш шассиі үш нұсқада-стационарлық, жылжымалы және өздігінен жүретін. Стационарлық модельде дөңгелектер жоқ және мұнара ұзартқышына мықтап бекітілген деп болжауға болады. Лифт жұмысына қажетті энергия электр генераторынан немесе басқа электр станциясынан сырттан келеді. Әрбір қондырғы көтеру биіктігін реттейтін шекті қосқышпен және жұмыс платформасының жылдамдығын реттейтін клапанмен жабдықталған. Стационарлық лифт өзінің "үлкен ағаларына" қарағанда ықшам, сондықтан ол 20 метр биіктікте қолданылады. Қоймаларда паллеттерді өңдеуге арналған және аз қабатты Өнеркәсіптік ғимараттар үшін көтергіш ретінде тамаша қондырғы. Арнайы биіктік параметрлері бар Лифт-үнемді шешім (1.2-сурет).
Сурет 1.2 - Жылжымалы жүретін Нюрнберг көтергіші (GROST Double)
Өздігінен жүретін телескопиялық лифт құрылыс алаңдарында сұранысқа ие, бірақ оның ең қатал бәсекелесі, параллелограмм мұнарасы бар мобильді құрылғының өкшесі қызу жүріп жатыр (сурет.1.3). Тұрақты модельмен салыстырғанда оның доңғалақтары бар, бірақ олар өздігінен қозғалуға мүмкіндік бермейді, бірақ олардың арқасында лифт қарапайым жүк машинасымен құрылыс алаңына оңай апарылуы мүмкін. Мұнараның ұтқырлығы құрылыс алаңында, өндірістік ғимаратта және жеткілікті биіктіктегі кез-келген басқа бөлмеде жұмысты тездетуге мүмкіндік береді. Электрогидравликтер 220 вольт желісінен қуат алады және 2 тонна жүк тиелген жұмыс платформасын 25 метр биіктікке көтереді [2].
Сурет 1.3 - TOR GTJZ 320 кг 6 м өздігінен жүретін Нюрнберг көтергіші
Прогрестің шарықтау шегі-ішкі жану қозғалтқышы немесе электр қозғалтқышы бар өздігінен жүретін көтергіш платформа. Көтеру биіктігі 25 метрмен шектелген, бірақ бұл қасбеттік жұмыстарға, сэндвич панельдерінің жапқыштарына, әйнектерге, дабылды орнатуға және жарықтандыруға жеткілікті. Өздігінен жүретін осьтер нақты автомобиль сияқты айнала алады, ал шиналар мен жұмыс күйін теңдестіру жүйесі мұнараның құлауына жол бермейді [2].
1.1.1 Қайшы көтергіштің мақсаты, жұмыс істеу принципі
Лифтілердің алуан түрлерінің ішінде қайшыны құрылғы триггерлердің дизайнымен ерекшеленеді, олар өз кезегінде "Нюрнберг қайшылары"деп аталады. Жөндеу кезінде жүк пен жұмысшыларды биіктікке көтеруге қабілетті жабдықтың бұл түрі құрылыс алаңындағы өндірістік процестерді жеңілдетеді.
Триммерді көтеру мыналарды қамтиды:
- Көлденең топсалы механизм;
- Мобильді база, екі нұсқа бар-тартқыш шасси және өздігінен жүретін;
- Гидравликалық немесе механикалық жетегі бар көтеру жүйесі;
- Жетекке арналған қорек көзі (электр қозғалтқышы немесе іштен жану қозғалтқышы);
- Жүктерді және немесе қызметкерлерді сақтауға арналған үстел платформалар.
Триммер көтергішінің жұмыс принципі өте қарапайым.Осы көлденең механизмнің тіректерінің бірі негізге мықтап бекітілгендіктен, екіншісі негіз бойымен еркін қозғала алатындықтан, тұтқаның ұясы жүктің немесе жұмыс платформасының тік қозғалуына мүмкіндік береді:
Сурет 1.4 - Нюрнберг көтергішінің жұмыс принципі
1.4-ші суретте гидравликалық цилиндрдің нәтижесі көрсетілген. Қашықтық (L) азаяды және биіктігі (H) артады. Тұтқаның өлшемдері тұрақты болғандықтан, l төмендеген сайын H мәні артады. Бұл платформа көтерілгенін білдіреді. Ал кері формула: егер L жоғарыласа, онда h азаяды. Бұл платформаның істен шыққанын білдіреді.
Лифттердің бұл түрлерінің танымалдылығы олардың кішкентай мөлшеріне байланысты. Олар оларды ғимараттардың сыртында да, ішінде де жабық кеңістікте пайдалануға мүмкіндік береді. Сонымен қатар, олар жұмысшылардың қауіпсіздігі үшін басқа Ұяларды пайдалануға болмайтын жағдайларда қолданылады. Сонымен қатар, олардың құрылымы ықшам құралдардың арқасында көкжиек бойындағы платформалардың немесе үстелдердің өзін-өзі тегістеуін қамтамасыз етеді [3].
Егер бұл жабдықты құрылыс немесе жөндеу жұмыстарында пайдалану қажет болса, келесі мәселелерді шешу қажет:
- қайшының түрін таңдау;
- көтергіш жабдық өндірушісін таңдау;
- жаңа жабдықты сатып алу, қайталама нарықта сатып алу немесе оны уақытша пайдалану арқылы алу.
Сурет 1.5 - Жүк көтергіш механизмнің кинематикалық сұлбасы
Механизмнің кемшіліктеріне қатысты:
-жүк көтергіштігі төмен;
-жоғарғы позициядағы жүк платформасының тұрақсыздығы;
-көтеру механизмінің тізбегінде қисынсыз тасымалдау күші бар, ол жүктемеден 16 есе көп;
-конструкцияның күрделілігі (сатылы кинематикалық жұпты қалыптастыру);
-материалдың үлкен сыйымдылығы (кинематикалық жұптардағы реакция үшін);
-әлсіз құрылымдық қаттылық; бүкіл құрылымның әлсіз қаттылығы, сондай-ақ бүйірлік қаттылық;
-құны жоғары.
Samgmu орындығы тұтқаның механизміне негізделген жаңа тірек кестесін жасады (1.5 суретте көрсетілген.). Үстелдің жүк көтергіштігі 300 кг. үстелдің көтеру биіктігі: 0,9 м-2,7 м.
Тіректі жүк көтергіш
Тірек және пиондық көтергіштер әртүрлі типтегі жүктерді көтеруге арналған құрылғылар. Біздің көпшілігіміз көп тонналы заттарды көтеру қажеттілігіне тап болдық. Мұндай операцияны орындау үшін көптеген көмекші құрылғылар бар, бірақ жағдай жүкті жоғары биіктікте бекітуді қажет ететін кезде құрылымдардың барлық түрлері тапсырманы орындай бермейді (1.6-сурет). Жүк көтергіш көтергіштер әртүрлі салаларда қолданылатын механикалық көтергіш жабдықтардың шағын, бірақ өте танымал тобын құрайды [4].
Сурет 1.6 - Тіректі жүк көтергіш
Тірек көтергіштің мақсаты:
Көтергіштің көмегімен сіз бірқатар тапсырмаларды орындай аласыз:
- жүкті көтеру және орнын ауыстыру;
- жабдықты монтаждау;
- құрылыс және жөндеу жұмыстары;
- бөлшектеу жұмыстары.
Қолдау көтергіштері тірек ұялары деп те аталады. Олардың басты артықшылығы-бұл құрылғы ұяның тұтқасын бұру арқылы жүктемені тасымалдайды.
1.2.1 Тірек көтергіштердің түрлері және құрылымы
Көтергіш құрылғылардың кең спектрін жіктеу жүйенің кейбір түрлеріне ғана тән негізгі сипаттамаға сәйкес жүзеге асырылады. Қолдау ұяларының кіші түрлері (рычаг және тісті) үлкен айырмашылықтарға ие, бірақ екеуі де бір топта ұсынылған, өйткені олар бірдей жұмыс құндылығына ие. Бұл құрылғылар рельстердің көмегімен жүктемені арттырады, бірақ олардың мүмкіндіктері, қолдану аясы және тіпті сыртқы түрі түбегейлі ерекшеленеді. Түсінікті болу үшін біз әрбір өкіл бойынша сандарды, фотосуреттерді және қысқаша фактілерді келтіреміз (1.7-сурет).
Сурет 1.7 - Тіректі жүк көтергіш түрлері: Рычагты; Тіректі домкрат; Редуктивті;
Тұтқалы көтергіш - бұл жол талғамайтын көліктерге белгілі көтергіштің ең жоғары түрі (1.8-сурет). Өте сенімді, техникалық қызмет көрсету оңай және қолайсыз жағдайларда жұмыс істей алады. Жоғары аспалы машинаны көтеруден басқа, ол үйде кішігірім тұрмыстық мәселелерді шешу үшін үнемі қолданылады. Мысалы, осы құралдың көмегімен сіз ескі қоршау тіректерін оңай алып тастай аласыз немесе кішкентай ағашты кесіп тастай аласыз.
Сурет 1.8 - Рычагты көтергіш (ЗУБР 43045-3-135, 3 т, 1)
Тұтқалы көтергіштер тірек пен тұтқасы бар механизм жұмыс істейтін перфорацияланған жолаққа сүйенеді. Көтерілген жүктеме болат серіппелі түйреуіштермен бекітіледі, олар көтерілген кезде сәл сырғып, жоғарыдағы тесіктерге батырылады. Жұмыс принципі мен формасы бойынша ол есіктің тұтқасындағы ысырмамен бірдей. Тұтқаны босатқан кезде ол төменгі саусаққа сүйеніп, жоғарғы жағын бір-бірлеп көтереді. Тұтқаны көтерген кезде жүктеме жоғарыда орналасқан, ал төменгі бөлігі серіппемен еркін тартылады. Циклдің әр қайталануымен механизм бір тесікке ілінеді.
Сурет 1.9 - Тұтқалы көтергіштің схемасы
Түсіру тұтқаның бірдей қозғалысымен жүзеге асырылады, бірақ процеске басқа элемент қатысады - саусақтарды түйреуіштермен көтеретін серіппелі металл элемент. Жүктеме кезекпен саусақтарға түседі. Тұтқаны түсіргенде, пластина жоғары қарай созылады, ол көтерілген кезде төмендегі тесікке тегіс сырғиды. Тұтқа толығымен көтерілгенде, ол төменгі саусаққа тиіп, біртіндеп жоғарғы саусақтан шығады. Механизмнің барлық айла-амалдары жылжымалы тіректер мен серіппелерге негізделген.
Редуктивті (тісті) тірек пен пиньонды көтергіштердің (жоғары аялдамалар) заттарды жерден 13 см қашықтықта 1,4 м-ден астам биіктікке көтеруге мүмкіндік береді (1.10-сурет). Сондай-ақ, ең жоғары көтеру биіктігі 60 см-ге жететін қарапайым сорттар бар, құрылғының өткізу қабілеті өте қарапайым, оның шегі 3,5 тонна. Бұл көрсеткіш жол талғамайтын көлікте жұмыс істеу үшін жеткілікті, бірақ мұндай құралмен ауыр көлікті көтеру мүмкін емес.
Сурет 1.10 - Редуктивті көтергіш (Hydraulic winches HUCHEZ)
Стандартты конструкциядағы тісті көтергіш, айналмалы қозғалыстардың есебінен жұмыс істейді. Дизайн екі тісті көтеру механизмі бекітілген тіс кронштейніне негізделген.тұтқаның айналуы кішкентай редукторға беріледі, ол оны үлкен редукторға, содан кейін рельсте жібереді. Өлшемдердің айырмашылығына байланысты бірінші элементке әсер ететін күш ондаған есе артады және көп тонналы заттарды көтеруге мүмкіндік береді [4].
Сурет 1.11 - Редуктивті көтергіштің схемасы
Иілген тістері бар мылжың механизмді табан тірелгенге қарама-қарсы бағытта бұруды қоспағанда, жүктемені бекітуге жауап береді. Қысымды азайту үшін табан артқа қарай сүйенеді, бұл тұтқаның сағат тіліне қарсы бағытта қозғалуына мүмкіндік береді (1.11-сурет). Түсіру кезінде жүктің салмағы тұтқаны механизм арқылы итереді және кері айналуды тоқтату үшін күш қажет.
Әдетте түсуге арналмаған модельдер бар. Осы типтегі құрылғының тірек ұясы тек жүкті көтеру мен тіректерге бекітуді қамтиды. Айналмалы механизмдерден басқа, тетік механизмі, бір редуктор және тірек механизмі бар редукторлар бар. Мұндай көтергіштердің жұмысы қолдануға ұқсас, бірақ жоғары қарқындылықпен және тұтқаға аз қысыммен.
1.3 Шахталық және консольді жүк көтергіш
Шахталық - немесе жүк көтергіші әйнекте орналасқан (мысалы, лифтте) немесе жеке тірек құрылымында орнатылады (екеуі де матадан, металдан және басқа құрылыс материалдарынан жасалған), ал көтеру құрылғысы классикалық лифт болып табылады, бірақ классикалық желдің негізгі артықшылықтары мен технологиялық ерекшеліктерін сақтайды (1.12-сурет).
Тау көтергіштерінің құрылысы
Тау көтергіштерінің негізгі компоненттері:
- жүк бөлімі;
- жетек механизмі;
- қауіпсіздікті қамтамасыз етуге арналған жабдық;
- басқару жүйесі;
- жүк бөлімі.
Көтеру кабинасында тірек металл жақтау және болаттан жасалған қақпақ бар. Тастың құлап кетуіне жол бермеу үшін сынған ромбқа ұқсайтын жапырақ жасалды. Кабина өлшемдері 900x900x1400-4000x3600x3500 (ені, тереңдігі, биіктігі) стандартты ауқымынан таңдалады [5].
Тор құрылымының түрлері:
- Тұтқиылды. Кіру және шығу үшін бір тесік;
- Өткел. Екі қарама-қарсы проекция;
- Бұрыш. Жасушаның көрші қабырғаларында орналасқан екі тесік.
Өткелдер мобильді жүйелермен жабдықталған. Бөліктер көлденең немесе тік қозғалысы бар парақтан немесе тордан жасалған. Кейбір өндірушілер жүк машиналарына роликті ұяшықтарды орнатады.
Үстіңгі және астыңғы жағы резервтің коэффициентіне еселік ең жоғары жүктемеге есептелген жүк қанаты бар кабинаның бекітпелеріне бекітіледі. Жасушалар бүйір қабырғалармен қозғалу кезінде оларды біліктерде ұстап тұратын кронштейндердің көмегімен бекітіледі.
Сурет 1.12 - Шахталы жүк көтергіш
Көтергіш кабина жүк шығырының көмегімен қозғалады. Көптеген конструкцияларда жетек механизмі біліктің жоғарғы жағында орналасқан. Тікелей драйв максималды қуатқа ие және дизайн өте қарапайым. Егер шахтаның биіктігі шектеулі болса, жүкшығыр бүйіріне немесе астына орнатылады, ал тік тіркеме ауытқу блоктарының кинематикалық жүйесімен бекітіледі.
Қозғалыс дизайны мыналарды қамтиды:
- Қысқа тұйықталу режимінде жұмыс істейтін кран қозғалтқышы немесе редуктор қозғалтқышы;
- Екі сатылы немесе үш сатылы цилиндр;
- Қалыпты Құлыпталған пышақ тежегіші;
- Бір қабатты немесе көп қабатты навигациясы бар Барабан.
Қуат өшірілген жағдайда, қалыпты Құлыпталған тежегіш жүктеме жасушасын мықтап бекітеді және оның құлауына жол бермейді. Оны баяу қолмен жасауға болатын төменгі деңгейге түсіріңіз.
1.3.1 Қауіпсіздік құрылғысы және басқару жүйесі
Шахталық көтергіштер қауіпсіз жұмыс істеу үшін әртүрлі механикалық және электр блоктарымен жабдықталған:
Құтқарушылар. Олар арқанды кесу кезінде жұмыс істейді. Кабинаның бүйір кронштейндерінде орналасқан құлыптар созылып, бағыттағыштарға "тартылады". Тұтқалар тордың толық тоқтауын және бекітілуін қамтамасыз етеді;
Кабельді ажырату индикаторы. Жеткіліксіз кернеу ақаулықтың белгісі болуы мүмкін, сондықтан сенсор жұмыс істеп тұрған кезде диск өшіріледі;
Кабиналар мен есіктерге арналған соңғы ажыратқыштар. Олар ұяшықтар еден деңгейіне қатысты дұрыс орналаспаған және клапандар ашылған кезде жетектің жұмысын тежейді;
Салмақ көрсеткіштері. Салмағы рұқсат етілген мәннен асатын жүкті тасымалдауға жол берілмейді;
Фазалық реле. Фазалардың мүмкін үзілістерін бекітіп, олардың жалғасуын және электр индикаторларын қадағалаңыз.
Басқару жүйесі
Басқару пунктінің орналасуы ашалы тиегіштің түріне байланысты болады. Жүк лифтілері ішкі панельмен жабдықталған. Ұяларда қашықтан басқару пульті немесе тұрақты қашықтан басқару пульті арқылы басқаруға мүмкіндік беретін әр деңгейде панельдер болуы мүмкін. Кабинаның ағымдағы жағдайы туралы Сигнал әрбір жұмыс орнында орнатылған жағдай датчиктерінен алынады. Төменгі және жоғарғы датчиктер төтенше жағдайларда кабинадан өту кезінде жетекті құлыптау үшін соңғы қосқыштармен қайталанады.
Лифтілердің заманауи модельдері оптикалық немесе магниттік әсер ету принципін қолдана отырып, байланыссыз сенсорлар жүйесімен жабдықталған. Автоматты басқару жүйесі істен шыққан жағдайда дыбыс және жарық дабылы іске қосылуы тиіс [5].
Консоль көтергіші-жүкті тік жылжытуға арналған көтергіштің арзан түрі, ол реттегіштерді тіркеуді және машина бөлімі бар шахтаның болуын қажет етпейді (1.13-сурет). Ол электр қуатын аз пайдаланады және классикалық лифттерге қарағанда ықшам. Ол үнемді лифт қажет қоймаларда, дүкендерде, сауда орталықтарында, өндірістік компанияларда және басқа да нысандарда кеңінен қолданылады.
Сурет 1.13 - Консольді жүк көтергіш
1.4 Жүк көтергіш платформаны әскери техникада қолдану
1.4.1 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға арналған көтергіш тіреуіш мехнанизм
Ұшқышсыз ұшу аппараттары-бұл қару-жарақ жүйесінің мақсаты ретінде қолданылатын ұшқышсыз ұшу аппараттары, мысалы, арнайы радармен бағытталған және жылуға сезімтал зымырандар, жүк көтергіш зымырандар, круиздік зымырандар, жер үсті және кеме вирусқа қарсы жұмыс істейді. Ұшқышсыз ұшақтар нөлдік ұзындықтағы ұшыру қондырғысынан лифт көмегімен ұшырылды. Күшейткіш жоғары энергияны жарылғыш затқа айналдырады, ол өте жанғыш. Зымыран тасығышты ұшқышсыз ұшу аппараттарына қосу-күрделі әрі қауіпті жұмыс. Ұшқышсыз ұшақтарға зымыран тасығыштарды қолмен қосу үшін үш экипаж қажет болды. Мұндай қуатты жарылғыш заттармен жұмыс экипаждың өмірі үшін өте қауіпті және шамамен 10 минут ішінде қол жетімді емес жерде болады. Жұмыс жер деңгейінен шамамен 2,5 м биіктікте орындалатындықтан, жұмыс одан да қауіпті болады. Адамның араласуын азайту және экипаждың қауіпсіздігін қамтамасыз ету үшін көтеру механизмі ұсынылды. Күшейткіш ұшқышсыз ұшу аппараттарына үш нүктеде бекітілген. Бұл тезис-бұл сәтті дамыған және қолданылатын көтеру механизмі. Модификацияланған төрт секциялы механизмі бар жалпақ механизм қолданылды. Бұл механикалық жүйеде жүйенің ортасына тік сызықты қозғалысқа жету үшін бір нөлдік күш байланысы қосылды. Тегістеу және қозғалмалы қозғалыстарға қол жеткізу үшін механизмге тағы екі еркіндік дәрежесі енгізілді. Қозғалысқа 7 м қашықтықта жұмыс істейтін үш гидравликалық жетектің көмегімен қол жеткізілді. Күшейткіш осы үш дискінің бірлескен қозғалысымен анықталады. Осы механизмнің арқасында тасымалдаушы тіркеме өте қарапайым және қауіпсіз болады.
Әскери дайындықтың танымал ережесі:"сіз әлемге қаншалықты көп ақша салсаңыз, соғұрлым соғыс аз болады". Бұл тыныш уақыт кезеңінде үлкен өзгеріс әкеледі. Нақты міндет-бюджет қаражаты есебінен нақты жағдайларда Қарулы Күштердің даярлық деңгейі мен біліктілік деңгейін төмендету. Қару-жарақтың көптеген түрлерін оқытуды зымырандарды модельдеу және пулеметтерді оқыту арқылы қамтамасыз етуге болатынына қарамастан, дағдыларды түбегейлі бұрмалауды тек жиі атыс жаттығуларымен ғана жасауға болады деген пікір кең таралған. Мұндай жаттығулар үшін қарсыластың әуе қаупін модельдеу үшін аэратордың мақсаты қажет. Ұшу мақсаттары үшін қабылданған Философия-бұл радиотолқындардың анықталуын және радиотолқындар мен инфрақызыл (IR) сигналдардың аэрозольдік қауіптілігін модельдейтін аэровокзалдың физикалық дәрежесі. Сондай-ақ, ол жақын жекпе-жектер ұрыста нағыз шабуыл болады деп үйретеді. Мұнда талқыланған әуе кемесінің мақсаттары екі түрлі болуы мүмкін. Ұшақтар мен ұшқышсыз ұшу аппараттары. Әуе кемелерінің ұшақтары негізінен жер үсті және кеме конфигурацияларында әуе шабуылына қарсы қорғаныс үшін қолданылады. Ол сонымен қатар авиациялық оқ-дәрілерді өндіру үшін қолданылады. Ұшақтардың ұштары болған кезде трамплиндерді шығару және жебелерге орналастыру үшін қолданылады. Ұшқышсыз ұшу аппараттарынан басқа, зымыран жаттығулары үшін ұшқышсыз ұшу аппараттары қолданылады. Қажетсіз қондырғылардың салдарынан дрондардың қауіпсіздігі алаңдаушылық туғызбайды, өйткені ұшақтар ұшаққа бортсыз атуға мүмкіндік бермейді. Ұшақтар-қару-жарақты тарту жаттығулары үшін әуе нысаны ретінде қолданылады, онда олар жоғары жылдамдықта, жоғары маневрде оқу сапасын жақсарту үшін қолданылады. Антенналар пайдалану немесе қайта пайдалануға болатын мақсаттар үшін болуы мүмкін. Төмен жылдамдықты және жоғары жылдамдықты нысандар болуы мүмкін. Төмен жылдамдықты әуе мақсаттары-бұл қарапайым дайындық үшін қолданылатын пропеллерді басқару жүйелері. Олар төмен пайдалану құнымен және дизайн мен операциялардың қарапайымдылығымен сипатталады. Арзан, ауаға бағытталған мақсатты жүйелер, әдетте, қару-жарақты үйрету үшін нысана немесе жең баннерлерін қолданады, ал жоғары жылдамдықты нысандар, әдетте, қару-жарақты тарту үшін мақсатты мақсаттарға жетеді. Әуе мақсаттарын қолдану персоналды даярлауды, сондай-ақ қару-жарақты сынақтан өткізуді және бағалауды қамтиды.
1.4.2 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың рөлі және қызметі
Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар қарсыластың аэровокзалына нақты бейімделеді және қару экипажын жетілдіру мен біліктілігін бағалауға мүмкіндік береді. Қару экипаждары жер үсті немесе кеме негізіндегі әуе қорғаныс экипаждары мен жауынгерлік ұшқыштарды, қару-жарақ пен қару-жарақтарды сақтауды қамтиды. Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар жер үстінен немесе қару-жарақ жаттығуларына арналған кемеден ұшатын ұшқышсыз әуе кемесі. Оны контролер арқылы басқарып, сынақтан өткізіп, қару-жарақты тарту үшін ұсынады. Онда қарсылас қауіп-қатерді модельдеу үшін айнымалы жылдамдық пен маневр болады. Ол құндылығы төмен бағыттағы мақсат болып табылады. Барлық қару-жарақ тапсырмалары ұшу мақсатымен жүзеге асырылады. Қызмет мерзімі аяқталғаннан кейін, жауынгерлік ұшқыштарды даярлауды жақсарту үшін жылдамдық пен маневрлікті қамтамасыз ететін таза конфигурацияда қолданыла алады. Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарда жаңа қаруды сынау және бағалау үшін пайдаланылуы мүмкін [6].
1.4.3 Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарды іске қосудың әдістері
Іске қосудың көптеген әдістері бар. Төменде аталған ең кең таралған әдістердің бірі берілген:
Әдеттегі іске қосу. Бұл жағдайда әдеттегі жұмыс әдісі қолданылып отырады. Осылайша іске қосу үшін көбірек орын қажет;
Дәстүрлі емес іске қосу: Бұл әдіске ұшу-қону жолағы талап етілмейді және ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар тасымалдаушы көлік құралының өзінде іске қосылуы мүмкін. Бұл іске қосу үшін аз орын, ал кейде нөлдік ұзындық қажет. Осы санаттағы ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарды іске қосу үшін әртүрлі әдістер қолданылады.
Осы санаттағы жалпы әдістер төменде көрсетілген:
Катапультті іске қосу: мұнда сақталған энергия қажетті кинетикалық энергияны алу үшін пайдаланылады. Бұл жағдайда талап етілетін қашықтығы бірнеше метр шамасында өте аз болады. Катапультке гидравликалық немесе пневматикалық немесе екеуінің комбинациясы арқылы қол жеткізуге болады. Қажетті жылдамдықты алу үшін кейбір жылдамдықты арттыру механизмі қолданылуы мүмкін;
Бустерді іске қосу: Бұл әдіспен іске қосу күшейткіш қуатын пайдалану арқылы жүзеге асырылады. Бұл ұшыру, әдетте, жоғары қуат, жоғары бастапқы жылдамдық талап етілетін жерде жасалады. Бұл нөлдік ұзындығын іске қосу және әр іске қосу үшін күшейткішті қажет етеді. Ұшырудың бұл түрінде жоғары жарылғыш заттар қолданылады. Олардың біреуі от ұстағышымен өртеледі. Отынның күйдіруі кезінде жарылғыш қуатты шығарады. Демек, бұл өте қысқа уақытқа шамамен 3000 К диапазонында жоғары температура тудырады;
Іске қосу жүйесі.Әдетте пайдаланылатын екі типтегі іске қосу құрылғысы бар;
Статикалық іске қосу: бұл іске қосу құрылғысы жерге бекітіліп, бустерді бекіту кез-келген қиындықсыз қолмен орындалады, себебі бустер жердегі ыңғайлы биіктікте бекітіледі;
Мобильдік іске қосу. Бұл ретте іске қосу жүйесінің барлық компоненттері жоғары мобильділік құралына (ЖМК) орнатылады. Платформаның биіктігі жерден 1,6 м жоғары. Біріншіден, 1.14-суретте көрсетілгендей алдыңғы тірек және артқы тірегі деп аталатын көліктік тіректерге орналастырылады. сондай-ақ алдыңғы тіректің гидравликалық цилиндрінің көмегімен ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар қалаған 14 ұшыру бұрышына бейімделген. Ұшу ұстанымында орталық тірек пайдаланылады және көлденең күйде ұстап тұру үшін алдын-ала қолдау 1.15-суретте көрсетілген. Қажет болғанда, ол іске қосылған конфигурацияға, яғни тартқыш немесе сүйреуіш механизміне байланысты, оң жақ бұрышпен ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға бекітіледі. Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың әуе кранында үш тірек нүктесі бар. Артқы жағында екі конфигурациясы бойынша, ал алдыңғы жағында (бекітілген) 1.16-суретте көрсетілгендей өзгереді. Тіректің алдыңғы нүктесі көлік платформасынан 0,9 м (шамамен). Осылайша, күшейткіш жоғарыдан 2,5 м биіктікте бекітіледі, бұл өте күшті және қауіпті жұмыс, себебі ол жоғары энергиялық жарылғышты тасымалдайды.
1.14 сурет - Көлік жағдайындағы ҰМҰ
1.15 сурет - Іске қосу жағдайындағы ҰМҰ
1.16 сурет - ҰМҰ мен берілетін үш қосымша нүкте
1.4.3 Механизмге кіріспе
Қолмен кедергілерді азайту және күшейткішпен байланысу үшін механизм ұсынылады. Бұл механизм үш қозғалысқа ие болады, яғни көтеру, қисаю және түсіру. Үш қозғалыспен дұрыс жұмыс жасай отырып, көтергіш ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтарға қосылуы мүмкін. Бұрын объектіні көтеру үшін көптеген механизмдер қолданылған. Қайшы тектес механизмін пайдалана отырып, бағдарламалық жасақтамасын қолдану арқылы әртүрлі бағыттағы цилиндрлік позицияларымен қайшы тектес механизм әзірленді, ал басқа да зерттеушілер осы механизммен байланысты зерттеу жұмыстарын жасаған. Бұл дипломдық жұмыста зымыранды механизмге орналастыру барысы көрсетілген. Қанатты зымыранды механизмге қолмен орналастыру керек.
a) түсіру ә) қисаю
б) көтеру в) итеру
1.17 сурет - Зымыранды орналастырыу операциялары
1.17-суретте зымырандарды бекіту механизмінің жұмыс принципі көрсетілген:
Максималды көтерілу салмағы, 70 кг;
Цилиндр және механизмінің массасы, 130 кг;
Жүйенің жалпы массасы, 200 кг (шамамен);
Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтың бұрылу бұрышы, 14° (алайық);
Конфигурацияны тазалау, 12;
Тасымалдау конфигурациясы, 8.
Үстелге бекітуге арналған механизмді қолдану үшін қатты жұмыс бағдарламаларын қолдану төменде келтірілген талаптардың түпкілікті аяқталуын қамтамасыз етеді:
Максималды көтеру, 311 мм;
Максималды бұрылу талап етіледі, 26° (14+12) немесе 22° (14+8);
Максималды итеру, 200 мм.
1.4.3 Көтеру механизмін синтездеу
Көтеру механизмі: бұл механизм көтергішті көтеру үшін мүлдем тігінен орналасады. Бұл механизм 1.18-суретте көрсетілген тетікті қолданады. Бұл механизм - төрт цилиндрлік параллелограмма механизмінің модификациясы, ол крекингтік ортаның ортасында бекітілген нөлдік күштердің бір шетімен және көлденең буынға бекітілген екінші шетіне қарама-қарсы 1.18-суретте көрсетілгендей параллелограммның бекітілген буынына дейін болады. Көлденең буынның тік сызықты қозғалысы бұрыштық қозғалыссыз алынады. Тетік графикалық әдіс арқылы синтезделеді. Тетікті синтездеу барысында мынадай ұстанымдар ескеріледі:
а) Цилиндрдің толығымен кеңейтілу жағдайында механикалық қозғалыстың қозғалысын қамтамасыз ету үшін механизм жеткілікті болмауы керек және іске қосу кезінде ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтардың артқы төменгі нүктесі механизмге кедергі болмауы керек;
б) Ұшқышсыз мақсаттағы ұшақтар тіреуіш механизм осіне қатысты симметриялы түрде болуы керек, себебі тіреуіш симметриялы түрде бекітілуі керек;
в) Гидравликалық жетектің өлшемдері, яғни жабық орталық ұзындығы, ашық орталық ұзындығы, өлшенген ұзындығы және инсульті механизмді көтеру және түсіру үшін жеткілікті болуы керек.
1.18 сурет - Көтеру мехенизмінің синтезі
Еркіндік дәрежесін есептеу: жазық механизм үшін Грублер критерийіне сәйкес
ЕДС =3(N-1)-2J1-J2. (1.1)
мұндағы, ЕДС - еркіндік дәрежесінің саны;
N - буындар саны, N=8;
J1 - төменгі жұптардың саны, J1=10;
J2 - жоғарғы жұптардың саны, J2=0.
Жалпы еркіндік дәрежесі 3(8-1)-2*10-0, сонда ЕДС=1.
Өлшемдері AC=DF, AF=CD, GA=GB=GC.
Қажетті көтеру үшін бұру бұрышы 6-суретте көрсетілгендей есептеу негізінде алынады. 1.18-суретте ABCDEFG-ке сәйкес 75 градусқа, A1B1C1D1E1F1G1-ден 45 градус аралықта және 15 градусқа (Жабық позицияда) A2B2C2D2E2F2G2 көтеру жағдайында орналасады. Цилиндрдің инсульті, ашық центр ұзындығы (АОҰ) және жабық орталық ұзындығы (ЖОҰ) осы талаптың негізінде есептеледі. Бұл механизмнің ең үлкен артықшылығы мынада, цилиндр тіреуішті көтеру үшін талап етілетін күш платформадағы тіреуіш орналасуына тәуелді емес.
1.19 сурет - Көтеру механизмін есептеу
1.20 сурет - Еркін дененің диаграммасы
1.21 сурет - Үлгі диаграмасы
Цилиндрге қажетті күшті есептеу: виртуалды жұмыс принципін қолдану арқылы цилиндр күші есептелуі мүмкін. Бұл үшін еркін дене диаграммасы 1.20-суретте көрсетілген.
Цилиндр күші:
F=WxSLcotθ. (1.2)
мұндағы, W-load=2 [кН];
S - цилиндрдің бекітілген нүктесінің ұзындығы;
L - AE цилиндрінің көлденең қашықтығы;
Жабық жағдайда:
θ1=15°;
S1=375 [мм];
Максимум сығымдау күші = 4443 N = 4.4 [кН].
Ашық жағдайда:
θ1=75°;
S2 =560 [мм];
Минимум қысу күші = 476,4 N.
Механизм RecurDyna бағдарламалық жасақтамасының 6.2 нұсқасы арқылы талданды. Үлгі диаграмма 1.21-суретте көрсетілген. Тетік RecurDyna бағдарламалық жасақтамасының көмегімен талданады 6.2. Көрсеткі нүктесінің сілтемесінің нөлдік бұрыштық қозғалысы 3.9-суретте көрсетілген. Суретте барлық уақытта бұрыш нөлге тең екендігін көрсетеді. Тетіктің мінез-құлқы екі қозғалыс түрін қолдану арқылы талданады. (а) цилиндрге 1ммс жылдамдықтағы біркелкі жылдамдық беріледі. b) жылдамдық 1 ммс-қа дейін бірте-бірте артып, механизмі талданады. Нөлдік күшін GB 2.10-суретте көрсетілгендей түрлендіреді. Графикте сондай-ақ С топсаға түсетін күштер бейнеленген. Бұл суреттің күші жабық күйде максималды болып, кейіннен төмендейді және ол жоғары қарай жылжиды. Күштің төмендеуі цилиндрдің пропорционалды қозғалысы болған жағдайда күрделі болып табылады, яғни 2-корпус, 1.24-суретте көрсетілген және 1.23-суретпен салыстырылады [7].
1.22 сурет - CB буын үшін бұрыштың уақытқа тәуелді диаграммасы
1.23 сурет - Біркелкі жылдамдық үшін күштің уақытқа тәуелді диаграммасы
1.24 сурет - Пропорционалды жылдамдық үшін күштің уақытқа тәуелді диаграммасы
Жылжымалы цилиндр. Тетікті тегістеу жұмысын цилиндр көмегімен қол жеткізуге болады. Цилиндрдің минималды инсультымен қажетті сәттен бастап ең үлкен сәтке дейін берілуі мүмкін. Бұл 26 градустық бұрышқа бұрылыста қолданылатын бір еркіндік дәрежелі механизм. Виртуалды жұмыс принципін қолдану арқылы цилиндр күші 2.12-суретте көрсетілген еркін диаграмма негізінде есептеледі. Цилиндрдің максималды күші 2000*450126.
1.4.4 Алынған нәтижелер және талдаулар
Үш еркіндік дәрежелі механизмді орналастыру үшін екі ер адамнан құралған жұмыс тобы жеткілікті. Зымыранды бекітуге кететін уақыт едәуір төмендетіліп, адам өмірінің қауіпсіздігі артады. Тетік 2.12-суретте көрсетілгендей іске асырылады. Ол барлық функцияларды сәтті орындады және жүйе бірнеше рет жұмыс істегеннен кейін пайдаланушылармен қабылданады. Ол қазіргі уақытта мобильді іске қосу құралында қолданылып келеді және толық жүйе пайдаланушыларға беріледі.
1.25 сурет - Іске асырылатын көтергіш механизм (жабық күй)
Көтеру механизмі өте ыңғайлы етіп жасалды және адам өмірінің қауіп-қатерін азайтты. Зымыранды жер бетінен 2,5 м биіктікте орнату шынымен ауыр жұмыс болды, әсіресе бұрыштық күйде. Бұл механизм пайдаланушының өмірі үшін өте ыңғайлы етіп жасалды және оның орналасқан жерінен 7 метр қашықтықта басқаруға болады. Гидравликалық шлангтардың бағыты оның әсер етуі минималды болу үшін таңдалады.
2 Роботтандырылған платформалар
Роботтандырылған платформа - бұл адамдар анықтаған операцияларды, сондай-ақ автоматтандырылған техникалық кеңістіктегі орнынан басқа бұйрықтарды орындауға тікелей қатыспайтын әрекет.
Мобильді автомобиль, әсіресе роботты платформа талдау мен диагностикаға арналған еңбек қауіпсіздігінің техникалық жабдықтары төтенше жағдайлардың алдын алу сияқты жұмыстарға арналған.
Мобильді робот-бұл жетектерді Автоматты басқаратын шассиі бар автоматты құрылғы. Мұндай роботтар:
- жердегі роботтар;
- ұшқыш роботтар
Өз кезегінде жердегі мобильді Роботтар:
- дөңгелекті;
- қадам;
- шынжыр табанды бөлуге немесе жіктеуге болады.
Мұндай көлікті үш жолмен басқаруға болады, мысалы:
- автоматты басқару;
- басқару құралдары арқылы қашықтан басқару операторы;
- жоғарыда аталғандардың екеуі де қолданылатын аралас бақылау әдістері.
2.1 Мобильді дөңгелектегі робот
Роботтың қозғалғыштығын қамтамасыз ететін және әртүрлі мөлшердегі роботтар мен роботты платформаларды жылжыту үшін қолданылатын ең көп таралған әдіс (2.1-сурет). Мобильді дөңгелектердегі роботтардың төрт немесе одан да көп доңғалақтары болуы мүмкін, дегенмен үш және төрт доңғалақты роботтар кеңінен қолданылады. Ол бірнеше сантиметрден 30 см-ге дейін немесе одан да көп өлшемдерді қамтиды. Жұмыс үстеліндегі роботтардың диаметрі шамамен 5 см болатын кішкентай шеңберлер бар. Күрделі екі доңғалақты роботты платформалар гироскопиялық тұрақтандыруды қолдана алады.
Сурет 2.1 - Мобильді дөңгелекті робот
Бұл сирек кездеседі, өйткені доңғалақты робот бұрылыстардан өту үшін дрейфті басқарудан басқа ештеңе қолдана алмайды (танк сияқты). Мысалы, автомобиль тым көп бөлшектерді қажет ететіндіктен, күрделілігі мен құны артықшылықтардан асып түседі.
Төрт және алты сатылы Роботтар бірнеше жетек қозғалтқыштарын пайдаланады (2.2-сурет). Олардың әрқайсысы бір доңғалаққа бекітіледі, бұл тайып кетуді азайтады. Велосипедтер сонымен қатар ұтқырлықтың айтарлықтай артықшылығын қамтамасыз ете алады.
Сурет 2.2 - Мобильді Starship курьер роботтары
Артықшылықтары-басқа әдістермен салыстырғанда арзан, қарапайым дизайн және дизайн. Таңдаудың тағы бір артықшылығы - алты немесе одан да көп доңғалақ белдік жүйесімен бәсекелесе алады. Жаңадан бастаушылар үшін керемет нұсқа.
Кемшіліктері-іліністі ... жалғасы
Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.
Ұқсас жұмыстар
Пәндер
- Іс жүргізу
- Автоматтандыру, Техника
- Алғашқы әскери дайындық
- Астрономия
- Ауыл шаруашылығы
- Банк ісі
- Бизнесті бағалау
- Биология
- Бухгалтерлік іс
- Валеология
- Ветеринария
- География
- Геология, Геофизика, Геодезия
- Дін
- Ет, сүт, шарап өнімдері
- Жалпы тарих
- Жер кадастрі, Жылжымайтын мүлік
- Журналистика
- Информатика
- Кеден ісі
- Маркетинг
- Математика, Геометрия
- Медицина
- Мемлекеттік басқару
- Менеджмент
- Мұнай, Газ
- Мұрағат ісі
- Мәдениеттану
- ОБЖ (Основы безопасности жизнедеятельности)
- Педагогика
- Полиграфия
- Психология
- Салық
- Саясаттану
- Сақтандыру
- Сертификаттау, стандарттау
- Социология, Демография
- Спорт
- Статистика
- Тілтану, Филология
- Тарихи тұлғалар
- Тау-кен ісі
- Транспорт
- Туризм
- Физика
- Философия
- Халықаралық қатынастар
- Химия
- Экология, Қоршаған ортаны қорғау
- Экономика
- Экономикалық география
- Электротехника
- Қазақстан тарихы
- Қаржы
- Құрылыс
- Құқық, Криминалистика
- Әдебиет
- Өнер, музыка
- Өнеркәсіп, Өндіріс
Қазақ тілінде жазылған рефераттар, курстық жұмыстар, дипломдық жұмыстар бойынша біздің қор #1 болып табылады.
Ақпарат
Қосымша
Email: info@stud.kz