Автоматика жүйесінің элементтері. Автоматика элементтерінің классификациясы

Жұмыс түрі: Материал
Тегін: Антиплагиат
Көлемі: 60 бет
Таңдаулыға:

1. Автоматика жүйесінің элементтері. Автоматика элементтерінің классификациясы.

Қазіргі заманғы автоматика жүйелерінің ең маңызды және жауапты элементтері микро-ЭЕМ басқарушылар болып табылады. Олар басқарудың жоғары сенімділігін, дәлдігі мен сапасын, иерархиялық және бөлінген басқару құрылымдарын құру мүмкіндігін, сырттан келіп түсетін ақпаратты тез және сапалы өңдеуді, жұмыс режимдерінің алуан түрлілігін, өзін-өзі бақылау және өзіндік диагностикалау, резервтеу мүмкіндіктерін, пайдаланушылармен Достық интерфейсін қамтамасыз етеді. Микро-ЭЕМ-нің маңызды артықшылығы оның әмбебаптығы болып табылады. Бір микро-ЭЕМ әртүрлі сыртқы құрылғылармен, датчиктермен және басқару объектілерімен ұштасуы мүмкін. Бұл ретте орындалатын микро-ЭЕМ функцияларын өзгерту басқару бағдарламасын қарапайым ауыстыру немесе түзету арқылы жүргізіледі. Микро-ЭЕМ негізінде автоматика жүйелерін әзірлеу және баптау осындай жүйелердің дұрыс және нәтижелі жұмыс істеуі өзара іс-қимыл жасайтын аппараттық және бағдарламалық құралдар кешенімен қамтамасыз етілетініне байланысты айтарлықтай ерекшелікке ие. Аппараттық құралдар (hard) микроЭВМ құру үшін де, оның басқа құрылғылармен байланысы үшін де қызмет етеді. Жиі аппараттық құралдар ретінде микропроцессорлық микросхемалар жиынтығын құрайтын БИС қолданылады. Бағдарламалық құралдар (soft), сайып келгенде, барлық автоматика жүйесінің қажетті жұмыс режимін қамтамасыз етеді. Бағдарламалық құралдар саласына мыналар жатады: нақты микро-ЭЕМ командаларының жүйесі, жүйелік және қолданбалы бағдарламалар, бағдарламаларды құру әдістері мен принциптері, бағдарламалауды аспаптық қолдау.

Басқарудың нақты міндеттерін шешуде бағдарламалық және аппараттық құралдардың өзара байланысы мен өзара шарттылығын атап өткен жөн. Бұл ретте аппараттық құралдардың күрделенуі жиі бағдарламалық құралдарды жеңілдетуге мүмкіндік береді және керісінше, аппараттық құралдарды оңайлату бағдарламалық құралдарды күрделендіруге әкелуі мүмкін. Бағдарламалық және аппараттық құралдар арасындағы функцияларды ұтымды бөлу-автоматика жүйелерін құру кезінде шешілетін ең маңызды міндеттердің бірі. Автоматика элементтері орындалатын функциялар, құрылымдар, әрекет принципі, сипаттамалары, түрлендірілетін сигналдардың физикалық табиғаты және т. б. бойынша өте әртүрлі.

1) элементтердің кіріс сигналдарын түрлендіру үшін қажетті энергияны қалай алуына байланысты олар пассивті және активті болып бөлінеді. Автоматиканың пассивті элементтері-кіріс әсері (хвх сигналы) кіріс сигналының энергиясы (мысалы, редуктор) есебінен Шығыс әсеріне (қылқан жапырақты сигнал) түрлендірілетін элементтер. Кіріс сигналын түрлендіру үшін Автоматиканың белсенді элементтері қосалқы көзден (мысалы, қозғалтқыш, күшейткіш) энергияны пайдаланады.

2) кіру және шығу энергиясына байланысты автоматика элементтері:

- электр; гидравликалық; пневматикалық; механикалық; аралас.

3) реттеу және басқару жүйелеріндегі орындалатын функциялар бойынша автоматика элементтері:

- датчиктер; күшейткіштер; атқарушы құрылғылар; реле; есептеу элементтері; Келісуші элементтер; қосалқы элементтер және т. б.

2. Автоматты жүйелердегі сигналдар. Жіктелуі және

сипаттамасы.

Сигнал-хабарды көрсететін физикалық процесс. Техникалық жүйелерде электр сигналдары жиі қолданылады. Сигналдар әдетте уақыт функциялары болып табылады.

Сигналдардың жіктелуі. Сигналдарды әртүрлі белгілері бойынша жіктеуге болады:

1. Үздіксіз(аналогтық) -үздіксіз уақыт функцияларымен сипатталатын сигналдар, яғни анықтау интервалында үздіксіз мәндерді қабылдайды. Дискретті-уақыттың дискретті функцияларымен сипатталады.

2. Детерминацияланған-уақыттың детерминирленген функцияларымен сипатталатын сигналдар, яғни мәндері кез келген уақытта анықталған. Кездейсоқ-уақыттың кездейсоқ функцияларымен сипатталады, яғни кез келген уақытта мәндері кездейсоқ шама болып табылады. Кездейсоқ процестерді(СП) стационарлық, стационарлы емес, эргодикалық және бэргодикалық емес, сондай-ақ гауссовтар, Марков және т. б. жіктеуге болады.

3. Периодтық-мәндері периодқа тең интервал арқылы қайталанатын сигналдар (t) = х (t+nT), мұндағы n = 1, 2, . . . , ¥; T-период.

4. Каузалды-уақыт басы бар сигналдар.

5. Финиттік-соңғы ұзақтық сигналдары және анықтау аралығынан тыс нөлге тең.

6. Когерентті-анықтаудың барлық нүктелерінде сәйкес келетін сигналдар.

7. Ортогональды-қарама-қарсы когерентті сигналдар.

Сигнал сипаттамалары

1. Ко сигналының ұзақтығы(беру уақыты) -сигнал бар уақыт аралығы.

2. Fc спектрінің ені - сигналдың негізгі қуаты шоғырланған жиілік диапазоны.

3. Сигнал базасы-сигнал спектрінің енін оның ұзақтығына көбейтеді.

4. Динамикалық диапазон Dc-логарифм сигналдың ең жоғары қуатының қатынасы-Рмахк ең төменгі-Pmin ( ең төменгі-айырмашылық-мамыр кедергілер деңгейінде) :

Dc = log (Pmax /Pmin ) .

Кез келген негіздегі логарифмдер пайдаланылуы мүмкін өрнектерде логарифм негізі көрсетілмейді.

Логарифм негізі өлшем бірлігін анықтайды (мысалы: ондық-[Бел], табиғи-[Непер] ) .

5. Сигнал көлемі Vc = Tc Fc Dc арақатынасымен анықталады.

6. Энергетикалық сипаттамалар: жылдам қуат - P (t) ; орташа қуат-Рср және энергия-E. :

P ( t) = x2 ( t) ;

;

(1)

3. Аналогты құрылғылар. Операциялық күшейткіш. шартты графикалық белгілеу. Қосудың негізгі сұлбалары және параметрлері.

Аналогтық электрондық құрылғылар (АЭУ) -бұл Электрондық аспаптар негізінде орындалған аналогтық электр сигналдарын күшейту және өңдеу құрылғылары.

Аналогты электрондық құрылғылар топтары:

күшейткіштер-бұл қуат көзінің энергиясы есебінен берілген пішін бойынша неғұрлым дәл көшірме болып табылатын жаңа сигнал қалыптастыратын, бірақ Ток бойынша одан асып түсетін, қуат бойынша кернеулі құрылғылар.

күшейткіштер негізіндегі құрылғылар-негізінен электрлік сигналдар мен кедергілердің түрлендіргіштері.

Операциялық күшейткіш-дифференциалды кірісі бар тұрақты токтың күшейткіші және, әдетте, күшейткіштің жоғары коэффициенті бар жалғыз шығу. ОУ әрдайым терең теріс кері байланысы бар схемаларда қолданылады, ол ОУ күшейтудің жоғары коэффициенті арқасында алынған схеманы күшейту/беру коэффициентін толық анықтайды.

Қазіргі уақытта ОУ жеке чиптер түрінде де, функционалдық блоктар түрінде де кеңінен қолданылады. Негізгі қосу сұлбалары:

Инвертирлеуші күшейткіш Инвертирлеуші күшейткіш

ОУ параметрлері:

ОУ күшейту коэффициенті (кДж) ОС болмаған кезде кіріс сигналына (токқа) осы өсуді тудырған Шығыс кернеуінің (токтың) өсуінің қатынасына тең.

Шығыс кедергісі (RВЫХ) - бұл бос жүріс кернеуінің қысқа тұйықталу тогына (UХХ/ІКЗ) қатынасы ретінде анықтауға болатын ОУ ішкі Шығыс кедергісі, және әр түрлі ОУ үшін шамамен ондық-жүздік Ом шамасын құрайды.

Кіріс ығысу тогы (ІВХ) кіріс биполярлық транзисторлардың қалыпты жұмысы үшін қажетті ОУ кіріс тізбегіне өтетін ток.

Ығысу кернеуі (UСМ) кірістердегі кернеудің айырымы ретінде анықталады, ол кезде кірістерге қосылатын резисторлардың келісілген кедергілері кезінде UВЫХ=0 болады.

Максималды Шығыс тогы (ІВЫХ. MAX) . Шығу бойынша қысқа тұйықталудан ішкі қорғанысы бар ОУ үшін бұл шектеу режимінде қысқа тұйықталудың шығу тогы.

4. Операциялық күшейткіштерде өткізу жиіліктік-тәуелді тізбектердегі функциялар. Инверторленетін кіріс бойынша қосу схемасы.

Операциялық күшейткіш-бұл екі кірісі бар-инвертор және инвертор емес тұрақты ток күшейткіші. Ол күшейту коэффициентінің және кіріс кедергісінің үлкен мәндерімен сипатталады. Әдетте, операциялардың көпшілігі оның инвертирленетін кірісінде ұйымдастырылады, бұл ретте инвертирленбейтін кіру жалпы қоректену шинасына қосылады. Инверттік күшейткіш сипатталады неинвертирующий вход операциялық күшейткіштің жерге тұйықталады (яғни, қосылған жалпы шығару тамақтану) . Ең жақсы ОУ-да күшейткіштің кіріс арасындағы кернеулердің айырмасы нөлге тең. Сондықтан кері байланыс тізбегі инвертирленетін кіруде нөлге тең кернеуді қамтамасыз етуі тиіс. Инвертивті күшейткіш схемасы

Ð¡ÑÐµÐ¼Ð° Ð¸Ð½Ð²ÐµÑÑÐ¸ÑÑÑÑÐµÐ³Ð¾ ÑÑÐ¸Ð»Ð¸ÑÐµÐ»Ñ

Схеманың жұмысы келесідей түсіндіріледі. Сондықтан R1 және R2 резисторлары арқылы өтетін токтар өзара тең және бағыт бойынша қарама-қарсы болады, онда негізгі ара қатынас түрі болады
20160201 20160202 20160203 20160204

Сонда бұл схеманың күшейту коэффициенті тең болады

20160205

Осы формуладағы минус белгісі схеманың шығысындағы сигнал кіріс сигналына қатысты инвертацияланғанын көрсетеді. Интегратордың сапасына ЖБ жиіліктік сипаттамасы елеулі мәнге ие. Тар өткізу жолағы оның жұмысын нашарлатады.

5. Операциялық күшейткіштерде өткізу жиіліктік-тәуелді тізбектердегі функциялар. Кірістегі функционалдық потенциометрмен инвертірленетін кіру бойынша қосу схемасы.

"Операциялық күшейткіш" (ОУ) термині алғаш рет Аналогты операцияларды орындайтын құрылғыларда қолданылатын күшейткіштердің мамандандырылған класын белгілеу үшін автоматты реттеу теориясында қолданылған: масштабтау, интегралдау, дифференциалдау, жиынтықтау және т. б. интегралдық орындауда, әдетте, ОУ тұрақты токтың күшейткіші болып табылады. Кері байланыспен қамтылған интегралдық ОУ әртүрлі функционалдық құрылғыларды: масштабты күшейткіштерді, жиынтықтаушы және шегеруші құрылғыларды, интеграторларды, дифференциаторларды, жиілікті іріктеуші құрылғыларды, логарифмдік күшейткіштерді, амплитудалық реттеуіштерді, демодуляторларды, генераторларды және т. б. іске асыру кезінде қолданылады. Мұндай ОУ кернеу күшейткіштері деп аталады. Олардың оңайлатылған шартты белгіленуі суретте келтірілген. 6. 1. Бұл суретте көрсетілген: UДС - инвертациялайтын (жоғарғы) және инвертациялайтын (төменгі) кіріс арасында берілетін дифференциалды сигнал кернеуі; UС - синфазалық сигналдың кернеуі. Дифференциалды сигнал әдетте жалпы шинаға қатысты ОУ инвертирленетін және инвертирленбейтін кірістеріне сәйкес тіркелген екі сигнал түрінде ұсынылады. Бұл ретте олардың амплитудасы бірдей және UДС /2 тең, ал фазалары белгі бойынша қарама-қарсы.

Кернеудің идеалды ОУ түсінігін енгіземіз. Ол келесі сипаттамаларға ие болуы тиіс: - тұрақты токтағы дифференциалды сигналдың күшейту коэффициенті A0 = АДС =UВЫХ UДС →; - rвх дифференциалды сигналға кіріс кедергісі. ДС → ∞ ; − шығу кедергісі RВЫХ = 0; − төменгі граничная жиілігі fН = 0; − жоғарғы граничная жиілігі fВ → ∞ ; − коэффициенті басу синфазных сигналдарды NCC = АДС АҚҚ → ∞;

6. Операциялық жүйелер базасында типтік Аналогты реттеуіштер, күшейткіштер.

Түзеткіш құрылғыларды (реттегіштерді) пассивті төртұштыларда да, белсенді сүзгіштер түрінде де іске асыруға болады. Соңғы функционалды ыңғайлы, өйткені аналогтық сигналдарды азайту және қосу операцияларын ұйымдастыруға мүмкіндік беретін операциялық күшейткіштер базасында құрылған. Сонымен қатар белсенді сүзгілер пассивті тізбектерден айырмашылығы күшейткіш қасиеттерге ие. Олардың негізінде басқарудың Типтік өнеркәсіптік заңдарын (ПИ, ПИД және т. б. ) іске асыру оңай. Сонымен қатар, бір - бірімен тікелей арнайы Келісуші құрылғыларсыз байланысуға болады және әдетте реттеуіштердің платасы деп аталатын бір платаға орналастыруға болады. Аналогтық реттеуіштер үздіксіз уақыт функциялары болып табылатын аналогтық сигналдарды ғана түрлендіреді. АР арқылы өту кезінде үздіксіз сигналдың әрбір сәттік мәні түрлендіріледі.

АР-ты іске асыру үшін Операциялық күшейткіш (ОУ) теріс кері байланысы бар жиынтықтаушы күшейткіштің схемасы бойынша қосылады. Реттеуіш түрі және оның беру функциясы оу кірісіндегі және кері байланыстағы тізбектердегі резисторлар мен конденсаторларды қосу схемасымен анықталады.

7. Операциялық күшейткіш-сызықты емес элемент.

Қосу схемаларының мысалдары.

Аналогты электрондық құрылғылар топтары:

күшейткіштер негізіндегі құрылғылар-негізінен электрлік сигналдар мен кедергілердің түрлендіргіштері.

Инвертирлеуші күшейткіш Инвертирлеуші күшейткіш

ОУ параметрлері:

8. Операциялық күшейткіш - белсенді сүзгі элементі.

Белсенді сүзгі-бір немесе бірнеше белсенді компоненттер, мысалы, транзистор немесе Операциялық күшейткіш бар Аналогты электрондық фильтрлер түрлерінің бірі.

Белсенді сүзгілерде сүзгі элементтерін схеманың қалған электрондық компоненттерінен бөлу принципі қолданылады. Жиі сүзгі жұмысына әсер етпеуі қажет. Белсенді сүзгілерде күшейткіштерді қолдану бәсең RC-тізбектерді каскадты жалғау кезінде қол жеткізбеуге мүмкіндік береді. Белсенді сүзгілердің пассивті сүзгілермен салыстырғанда артықшылықтары арасында:

* индуктивтілік катушкаларының болмауы;

* үздік таңдау;

* пайдалы сигналдардың өшуін өтеу немесе тіпті олардың күшеюі;

* ИМС түрінде сатуға жарамдылығы

Белсенді сүзгілердің кемшіліктері бар:

қуат көзінен энергияны тұтыну;

шектеулі динамикалық диапазон;

сигналдың қосымша сызықсыз бұрмалануы.

Бірнеше түрлі белсенді сүзгілер бар, олардың кейбірі бар және пассивті нысаны:

• Жоғары жиіліктер сүзгісі - сигналдың гармоникалық құраушы амплитудасын кесу жиілігінен жоғары әлсіретеді (әдетте айтарлықтай) .

• Төмен жиіліктер сүзгісі - сигналдың гармоникалық құрамдастарының амплитудасын кесу жиілігінен төмен әлсіретеді (әдетте айтарлықтай) .

* Жолақ сүзгі-сигналдың гармоникалық құрамдастарының амплитудасын кейбір жолақтан жоғары және төмен әлсіретеді (әдетте айтарлықтай) •

* Режекторлы сүзгі-белгілі бір шектеулі жиілік жолағында гармоникалық құраушы сигнал амплитудасын әлсіретеді

9. Баттерворт белсенді сүзгілерінің параметрлерін есептеу әдістемесі-жоғарғы және төменгі жиіліктердің.

Белсенді фильтрлер-сигнал спектрін өзгерту және спектрден кейбір жиілік жолағын (өткізу жолағын) бөліп алу қабілетіне ие схемалар. Сүзгіштер: жоғары жиіліктегі сүзгілерге, төмен жиіліктегі сүзгілерге, жолақтық сүзгілерге, бөгейтін (режекторлық) сүзгілерге (reject-ауытқу)

Сүзгілерді қолдану:

ФВЧ-сигналдан тұрақты құрауышты жою.

ФНЧ-гармоникалық құрауыштарды жою.

Ең танымал сүзгілер: Баттерворт, Чебышев, Бессель, эллиптикалық.

Баттерворттың сүзгілерін қарастырайық.

Өткізу жолағында жазық АЧХ және одан тыс жоғары тік АЧХ сипатталады.

Баттерворт сүзгілерінің параметрлерін есептеу коэффициенттер кестесінің көмегімен жүзеге асырылады:

10. Релелік реттеуіштер. Типтік реттеуішті іске асыру

пайдалана отырып ШИМ реттегіштерін курастыру.

Позициялық реттеуіштер реттеудің позициялық Заңын іске асырады.

Астында заңына функционалдық арасындағы байланыс демалыс сигналы (координатой) Хвых реттеуші және оның кіріс координатой Хвх ретінде белгіленген, сондай-ақ ауыспалы режимде.

Позиционным деп атайды реттеу заңы қашан басқарушылық әсер ету объектісі қабылдайды бірқатар тұрақты дискретті мәндері (өзгереді сатылы) байланысты қателер.

Позициялық реттеуіштер реттеуші органның тіркелген ережелердің (позициялардың) біріне ауысуын қамтамасыз ететін басқарушы сигнал қалыптастырады. Мұндай ережелер екі, үш және одан да көп болуы мүмкін. Олардың саны бойынша екі -, үш-және көп позициялы реттеуіштер ажыратылады. Екі позициялы электр реттегіштер кеңінен таралған, үш позициялы сирек қолданылады.

Екі позициялы реттеуіштің маңызды элементі - Шмитт триггері-тұрақты тепе-теңдіктің өзінің екі күйлерінің бірін ұзақ уақыт сақтайтын ауыстырып қосу құрылғысы және бір күйден екіншісіне сырттан белгі бойынша ауысып отыратын құрылғы болып табылады. Электронды релелік реттеуіштерде мұндай ауыстырып қосу сигналы-келісу сигналы.

Үш позициялы реттеуіштерде екі триггер Шмитт және тиісінше екі кілт бар (сурет. 5. 19) . Үшпозициялық реттеуіштер екі тұрақты жағдайды - "көп" және "аз" көрсететін екі позициялыққа қарағанда, үшінші жағдайды - "норма"қамтамасыз етеді. Үш позициялы реттеуішті орнату-қылқан жапырақты орнатуға мүмкіндік береді. және сезімталдық А.

ШИМ принципі-ендік-импульстік модуляция импульстің жүру жиілігінің тұрақтылығы кезінде импульс енін өзгертуден тұрады. Импульстің амплитудасы өзгеріссіз.

Широтно-импульсное регулирование қолданыс табады, онда талап етіледі реттеуге подаваемую - жүктеме қуаты. Мысалы, тұрақты ток электр қозғалтқыштарын басқару схемаларында, импульстік түрлендіргіштерде, жарықдиодты шамдардың жарықтығын реттеу үшін, ЖК-мониторлар экрандары, смартфондар мен планшеттердегі және т. б. дисплейлер.

Электрондық құрылғылардың қайталама қоректену көздерінің көпшілігі қазіргі уақытта импульстік түрлендіргіштер негізінде құрылады, ендік-импульстік модуляция және D класты төмен (дыбыстық) жиілікті күшейткіштерде, дәнекерлеу аппараттарында, автомобиль аккумуляторларын зарядтау құрылғыларында, инверторларда және т. б. қолданылады.

Ендік-импульстік модулятор

WhatsApp Image 2019-04-04 at 17

11. Инерциялық жүйедегі реттеуіштер.

Реттеуіш-басқару объектісінің жұмысын бақылайтын және ол үшін басқарушы(реттеуші) сигналдарды шығаратын құрылғы. Реттеуіштер жеке құрылғы түрінде немесе басқарушы құрылғының негізгі бағдарламасында қолданбалы пакет түрінде орындалуы мүмкін. Аппараттық реттегіштерді бөлуге болады:

1. сыртқы энергияның жұмысы үшін пайдалану бойынша; 2. пайдаланылатын сыртқы энергия түрі бойынша:электрлік; пневматикалық; гидравликалық;

аралас. 3. реттелетін параметр түрі бойынша: Температураны, қысымды, деңгейді, шығысты және т. б. реттегіштер. 4. реттеу Заңы бойынша, яғни реттелетін параметр өзгерген кезде уақыт бойынша реттеушілік әсерді өзгерту бойынша (реттеушінің өтпелі сипаттамасы бойынша) . Бұл реттеуіштер бағдарламалық пакет түрінде аппараттық типті(аналогтық) және дигиталды болуы мүмкін.

Реттеуіштердің қасиеттері мен типтері

1. P-реттеуші, пропорционалды реттеуші.

P-реттеуіштің беріліс функциясы: Gp (s) = Kp. Реттеуіш объектіге қатенің шамасына пропорционал басқарушы әсер етеді(уб қатесі көп болған сайын y= Кр*е басқару әсері көп) .

2. I-реттеуіш, интегралдайтын реттеуіш.

I-реттеуіштің беріліс функциясы: Gi(s) = 1/Ti*s. Е қатесінен интегралға пропорционалды басқару әсері:

P-реттегіште оны статикалық деп те атайды, РО жағдайының өзгеруін оның берілген x0 мәнінен "е" реттелетін параметрінің ауытқуына тепе-тең.

Р-реттегіштің артықшылығы-оның тез әрекет етуі (tp реттеудің аз ғана уақыты) және реттеу процесінің жоғары тұрақтылығы.

PID реттеуіште Р және D құрамдастарының есебінен клапан алдымен тез жылу беруді қамтамасыз ете отырып, қатты ашылады, содан кейін қызып кетпес үшін, объектіге қажетті жылу беруді қамтамасыз ете отырып, жабыла бастайды. Сонымен, d құрамдасы реттеуіштің жылдам әрекет етуін ұлғайтады, ал I құрамдасы δ х статикалық қателігін алып тастайды.

12. Берілген құрылғылар. Жылдамдық және интенсивтік.

Берілген құрылғының мақсаты-берілген әсерді автоматты басқару жүйесіне енгізу болып табылады, ол белгілі бір түрде басқарылатын процестің қажетті ағымы туралы ақпаратты қамтиды. Логикалық бағдарламалармен автоматты басқарудың барлық жүйелерінде жұмыс бағдарламасы берілген құрылғыны енгізеді. Берілген әсердің сипаты мен ондағы ақпараттың көлемі берілген құрылғының құрылымын анықтайды. Қарапайым бергіш құрылғылар-кіру шамасы болып табылатын потенциометрлер

орын ауыстыру, ал шығыс электр сигналы (ток, кернеу) .

Өнеркәсіпте пайдаланылатын бағдарламалық басқаруы бар автоматты жүйелер әртүрлі және әртүрлі күрделілік дәрежесі бар құрылғылар бар. Кері байланыссыз тұрақты бағдарламасы бар қарапайым АБЖ-да беру құрылғылары ретінде механикалық, электрлік, гидравликалық, сондай-ақ құрамдастырылған болуы мүмкін командоаппараттар қолданылады. Қарқындылық артқышы белгілі бір қарқынмен жылдамдыққа берілген уақыт кезінде сызықтық өзгеретін сигналды қалыптастыруға арналған. Тапсырушының құрылымдық сұлбасы суретте көрсетілген. Сигналдың шығыс сигналының өзгеру қарқыны Q сызықсыз элементтің (НЭ) шектеу деңгейімен және интегратордың (И) тұрақты уақытымен анықталады.