Пісіру роботтарының технологиялық процесінің жазбасы

Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады. Ғылыми.техникалық прогресті дамытудың негізгі бағыттарының бірі болып автоматталған машиналарды, робототехникалық кешендерді және есептеуіш техниканы қолдану негізінде технологиялық процесті автоматтандыру болып табылады.
Қазіргі кезде көптеген өндірістік операцияларды роботтар көмегімен орындайды. Олар өндірістің өнімділігін өнімдердің сапасын жоғарылату үшін арналған жабдықтар. Роботтардың қолдану аймақтары күннен күнге көбейіп жатыр. Былай айтқанда, өндірісте роботты қолдануы оның дамуын көрсетеді.
Робототехника өзі үлкен пән болып механиканы автоматиканы компьютерлік техниканың басын қосып, күрделі есептерге әкеледі. Роботтар өткен ғасырдың 60.жылдары пайда болып қазіргі кезде оған мыңдаған зерттеу мақалалар шықты. Соның ішінде роботтардың динамикасы да қарқынды даму үстінде. Қозғалыс динамикасы теңдіктері негізінде манипуляторға әсер ететін күштер мен моменттерді математикалық түрде көрсету манипулятор динамикасының негізі болып табылады. Мұндай теңдеулер ЭЕМ көмегімен манипулятор қозғалысын модельдеу үшін, басқару заңын таңдау үшін және манипулятор құрылымы мен кинематикалық сұлбаның сапасын бағалау үшін қажет. Бұл жұмыста манипулятор динамикасының қозғалыс теңдеуін Даламбердің жалпыландырылған теңдеуі арқылы сипаттау қарастырылады.
Бірінші тарауда пісіруді автоматтандыру кезіндегі қолданылатын роботтардың қолданылуы қарастырылады. Соның ішінде доғалы пісіруге арналған роботтар тереңітек қарастырылады.
Екінші тарауда жалпы робототехникалық жүйелер, оның кинематикасы мен динамикасы сипатталынады. Сонымен қатар бұл тарауда үзбелер мен буындардың, олардың координат жүйелерінің негізгі түсініктемелері келтіріледі.
Үшінші тарау динамиканың қозғалыс теңдеуін Даламбердің жалпыландырылған теңдеуі арқылы қарастырылады. Осының негізінде екі үзбелі манипулятордың қозғалыс динамикасын сипаттайтын жалпыландырылған теңдіктер жүйесі алынады.
Экономика бөлімінде роботтарды енгізу арқылы алынатын жылдық экономикалық тиімділік, өтелу мерзімі және жылдық экономия есептелінеді.
Еңбек қорғау бөлімінде роботтандырудың қауіпті және зиянды факторларына анализ жасалады. Және де пісіру роботтарын қолдану кезіндегі қорғану шараларын ұйымдастыру жағдайлары сипатталады.
        
        КІРІСПЕ
Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың
жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды ... ... ... ... ... ... бірі ... машиналарды, робототехникалық кешендерді және ... ... ... технологиялық процесті автоматтандыру болып
табылады.
Қазіргі кезде көптеген өндірістік ... ... ... Олар өндірістің өнімділігін өнімдердің сапасын жоғарылату үшін
арналған жабдықтар. Роботтардың ... ... ... ... ... ... айтқанда, өндірісте роботты қолдануы оның дамуын көрсетеді.
Робототехника өзі үлкен пән болып механиканы автоматиканы компьютерлік
техниканың басын қосып, күрделі ... ... ... ... ... пайда болып қазіргі кезде оған мыңдаған зерттеу мақалалар шықты.
Соның ішінде ... ... да ... даму ... ... ... негізінде манипуляторға әсер ететін ... ... ... ... ... манипулятор динамикасының негізі
болып ... ... ... ЭЕМ ... ... ... үшін, басқару заңын таңдау үшін және манипулятор құрылымы мен
кинематикалық сұлбаның сапасын бағалау үшін ... Бұл ... ... ... ... Даламбердің жалпыландырылған теңдеуі арқылы
сипаттау қарастырылады.
Бірінші тарауда пісіруді автоматтандыру кезіндегі ... ... ... ... ... доғалы пісіруге арналған
роботтар тереңітек қарастырылады.
Екінші тарауда жалпы робототехникалық жүйелер, оның кинематикасы мен
динамикасы сипатталынады. Сонымен ... бұл ... ... мен ... координат жүйелерінің негізгі түсініктемелері келтіріледі.
Үшінші ... ... ... ... ... ... ... қарастырылады. Осының негізінде екі үзбелі
манипулятордың қозғалыс динамикасын ... ... ... алынады.
Экономика бөлімінде роботтарды енгізу арқылы ... ... ... ... ... және ... экономия есептелінеді.
Еңбек қорғау бөлімінде ... ... және ... анализ жасалады. Және де пісіру роботтарын қолдану кезіндегі
қорғану ... ... ... ... ... роботтарының технологиялық процесінің жазбасы
1.1 Пісіруді автоматтандыру
Пісіруді автоматтандыру кезінде өндірістік роботтар қосалқы ... ... ... ... ... Бірінші жағдайда
өндірістік робот ... ... ... ... ... орнату
мен жинауды және дайын өнімді алуды ... ... ... ... мен ... күту ... ... көліктік құрылғы ретінде
қызмет атқарады. Сонымен қатар өндірістік робот ... ... және ... ... ... мүмкіндік беретін кеңдиапазонды қарпығыш
құралмен қамтылған ... ... ... ... ауысымына ие. Екінші
жағдайда өндірістік робот тікелей пісіруді орындайды және ... ... ... ... үшін - ... ... ал доғалы пісіру
үшін - балқитын немесе балқымайтын электроды бар пісіру шілтерімен. ... ... екі ... кіруі мүмкін: тетіктерді беру мен ... құру үшін және ... ... ... ... және ірі сериялы өндірісте қолдану тиімді
болып табылады, себебі бірлік немесе ұсақ ... ... ... ... көп ... ... біртипті белгілері бойынша топтаған кезде келесіні бөлу
керек: пісірілетін тетік материалы; дайындаманың ... ... ... мен пішіні; пісіру қосылысының типі. Пісірілетін тетіктің
пішініне пісіруге арналған жинау жұмыстарының сипаттізімі мен технологиялық
процесс, ... ... ... ... ... және
автоматтандыру құралын таңдау тәуелді. Пісірілетін тетіктің массасы
көтергіш ... ... ... ... ... ... ... технологиясы мен автоматтандыру құралдарын анықтайды.
Пісіру түзілімдері ... ... ... ... ... ... беретін анық көрсетілген бағдар орынына ие болуы
керек. Сонымен ... ... ... құрылымды-технологиялық
параметрлері әбзелдің бірыңғайлануына және өндірісті ұйымдастыруда оптық
әдісті қолдануға өз ұлесін ... ... ... ... ... ... ... түзілімдеріне бір тіреуіш жазықтығы бар түзілімдер,
перпендикуляр тіреуіш жазықтығы бар ... ... аша, ... шкаф ... түзілімдер, сонымен қатар жалғастық, емік және иірлік
типті түзілімдер жатады.
1.1.1 Пісіру құралы және арнайы құрылғылар
Болат ... ... газы ... және ... ... ... доғалы пісіруге арналған пісіру ... ... ... ... сулы ... бар. ... ... басқару жүйесінің командасы бойынша автономды атанақтан
беріледі. Газ ... ... ... ... ... ...... – тұрқы;
3 – электроды бар ұштықтар;
4 – кабель;
5 – пневмошланг;
6 – пневмоцилиндр;
7 – шүмек;
8 – ...... – газ ...... ...... ... 14 – суды келтіру мен қайтару жалғастықтары;
15 – газды келтіру жалғастығы;
16 – пісіру электродын келтіру жалғастығы.
1.1-Сурет – ... ... ... ... арнайы құрылғылар жинау, орнықтыру, ... ... ... және ... ... үшін ... ... бүкіл жинау мен пісіру процесінде өзгермейтін пісіру
түзілімдерінің ... ... ... жүйесіне ие болуы керек.
Пісіруге арналған түзілімді ... ... ±1,0 мм ... ... керек.
Арнайы құрылғыға тетіктерді салу мен ... ... ... ... ... ... Орнықтыру жүйесі дұрыс емес және нақты емес жинау
мүмкіндігін жоққа шығару ... ... ... ... ... ... өндірісі дайындамалар мен тетіктерді жасаудан бастап дайын
пісірілген өнімдерді таза өңдеумен аяқталатын, өз ... ... ... ... ... ... қамтиды. Оларды пісіру
технологиясы негізгі металмен теңберікті ... ... және ... ... ... ... етуі ... Жіктерде жарық,
шалапісірілім, кеуек, ойық ... ... ... ... өлшемдері
мен пішіні берілген құрылымның сызбасына сәйкес болуы ... ... ... ... талаптар қойылады - діріл мен соққылы
жүктеме, төмен температура, және тағы ... ... ... ... барлық жағдайларда технология пісірудің максималды
өнімділігі мен тиімділікті қамтамасыз етілуі қажет.
Өңдеу объектісі нақты белгіленген ... ... ал оның ... ... ... ... ... емес бағдарланған немесе нашар
сапалы дайындамалармен жұмыс істеу ақаулар мен ... ... ... ... ... ... кешенін алты этапқа бөлуге
болады: дайындамалау, жинаушы, пісіруші, таза өңдеуші, көмекші ... ... ... сәйкес механикалық жабдықта орындалады.
Жинаушы жабдық пісіру құрылымының тетіктерін немесе оның түзілімдерін
орнықтыру мен бекіту үшін және жинайтын мен ... ... ... мен ... қамтамасыз етуге арналған. Кезеулеткіш немесе арнайы
құрылғының жинаушы текшесінің құрылымы жиналатын бұйымның ... ... ... оны ... технологиясына, сонымен қатар өндіріс түрі мен
көлеміне байланысты.
Өндірістік робот көмегімен ... ... ... және доғалы
(балқитын және балқымайтын электродпен) болуы мүмкін. Түйіспелі нүктелі
пісіру кезінде қысқыштардың орын ... бір ... ... ... қарай
жүзеге асады, ал өнімділік бірлік уақыт ішінде пісірілген ... ... ... ... жік ... ... ... тұрады. Бұл операцияларға доғалы разрядты қоздыру мен ұстап
тұру, жікке қажетті ... беру және оны ... ... бойымен жылжыту
үшін электродтың орынын ... ... ... ... ... жиек ... жылжыту операциялары жатады. Доғалы пісіруді
автоматтандыру мұқият түрде ... және ... ... мен ... ... ... ... сонымен қатар жік сапасын
қадағалап отыратын жетілдірілген кері байланыс жүйелерін құру қажет.
Өңдеу және ... ... ... ... ... алып ... ... өнімдерді термикалық өңдеу, ... және ... тиеу ... ... ... ... сонымен
қатар пісіру жабдығын баптау, электродтарды орнату мен пісіру сымы бар
құндақты орау операциялары ... ... ... ... ... дегеніміз тетіктердің беті қымтақты ... ... ... ... электрлік доғадан пайда болатын жылу арқылы
екі ... ... ... жатыр. Пісіру кезінде үнемі электрод ... орны ... ... ... ... разряд болып тұрады.
Жасалатын жоғары температурада (3300°С) доға маңындағы металл ... ... ... ... балқыған материалы да қосылады.
Нүктелі пісіру айнымалы тоқ арқылы жүргізілсе, доғалы пісіру үшін 100-200 А
тұрақты тоқ пен 10-30 В ... ... ... электродтар ретінде көмірлі өзектер қолданылған, бірақ бұл
кезде пісіру жіктеріне материалды қосуға мүмкіндік болмады, сол ... ... ... ... ... ... кезде пісірудің жоғары
сапасын қамтамасыз ететін жаңа электродтар көмірліні ығыстырып тастады. ... ... жаңа ... ... ... ... кейбіреулерінде
балқыған металды тотығудан қорғау үшін ... ... ... флюс ... ... ... қорғану үшін, сонымен қатар
пісіру кеңістігіне инертті газды жіберуді ... ... ... – Доғалы пісірудің ең көп тараған әдістері
|Әдіс ... ... ... ... ... ... ... |
|электродпен пісіру | ... ... ... |Ең жиі ... ... ... ... пісіру ... ... ... ... ... ... вольфрамды |Жоғары эффективті металды тозаңдату |
|электродпен пісіру ... ... ... ... ... ... | ... ... ... | ... ... ... ... жабдықта үзіліссіз
электродтық шыбық берілуі жүзеге асады. Электрод ұшы ... ... ... ... ... сапасына келесі факторлар әсер
етеді: электродты беру жылдамдығы, электрод пен ... ... ... ... ... бойымен орын ауыстыру жылдамдығы.
Әдетте операцияларды автоматтандырылған пісірумен орындау бес этаптан
тұрады: пісіру кеңістігіне инертті газды жіберуді ... ... ... ... ... қосу, тоқты қосу; шыбық жіберуді тоқтату; тоқты
өшіру; газ жіберуді тоқтату.
1.2.1 Доғалы ... ... ... ... ... ... ... бірнеше ойлар бойынша тиімді болып
табылады.
Роботтар адамдарды доғалы пісіруден бөлінетін сәулелену, түтін, ... ... және ... ... ... ... адамдарды ауыр пісіру бастиегін ыңғайлы емес ... ... ... ету қажеттілігінен босатады.
Роботтар пісіру бастиегінің жоғары дәлдікпен орын ... ... ... ... басқару жүйесі пісіру бастиегін автоматты басқаруымен ... бұл ... орын ... мен пісірудің барлық этаптарын
тізбектей орындауын үйлестіруге мүмкіндік береді.
Доғалы пісіруге электромеханикалық жетегі бар роботтарды ... ... ... ... ... ... және ... да
салыстырмалы түрде үлкен емес болып келеді. Ауыр пісіру бастиектері
қолданылатын ... ... ... бар роботтар қолданылады.
Роботталған пісіру жүйесінің құрамына робот, оның басқару құрылғысы,
тетіктер мен ... ... ... ... ... ... бар бір ... бірнеше позиционерлар және пісіру жабдығы ... ... ... ... қоршауы мен экранды қолдануды,
сонымен қатар пісіру көзіне тетіктерді беруді ұйымдастыруды қажет ... ... ... ... көп ... жүйенің қиын бір бөлігі болып
табылады. Роботтар қолмен пісіруге арналған позиционерлармен жұмыс ... ... ASEA IRb 60/2 ... робот ±0,4 мм позициялау дәлдігіне
және де 60 кг жүккөтергіштігі ... ... ... ... дейін ие.
Өңделетін бұйымның орынын нақты белгілейтін құрылғының жоқ болуы ... ... ... ... ... етеді. Екіншіден,
позиционерлардың көбінде микропроцессорлы басқару болмайды. Бұл жағдайды
құрылғыларға ... ... жаңа ... ... ... ... ... Бірақ бұл кезде позициялау позиционирование дәлдігінің
мәселесі шешілмеген күйде қалады. ... ... адам ... орындарының
ауытқуына жақсырақ икемделеді. Адам ... ... ... Ал ... үшін пісірме қосылысы, позиционермен тетіктің нақты
орналасуына тәуелсіз, программамен ... ... ... ... ... көзінің барлық компоненттерінің өзара байланысы
берілген программаға сәйкес ... ... ... етуі ... Әдетте
позиционер құрамында циклдік басқаруды ұйымдастыру (тұйықталмаған цикл) мен
кері байланыс бергіштері бар тұрақты тоқ ... үшін ... ... ... қосқыштар (тұйықталған басқару циклы) кіреді.
1.2-суретінде роботталған доғалы пісіруге арналған позиционерлардың ... ... ... ... ... ... сипаттамасына оның тезәрекеттілігі
жатады. Жұмысшы столы бар ... екі ... ... ... ... ... ... берілісі бар сериялы позиционердан қарағанда
екі үш есе кем ... ... Екі ... ... ... ... шамамен
9 с уақыт алады. Столдың 90º бұрылуы 3с орындалуы мүмкін.
а – ЕСАБ ... 500»; ... ... ... – 500кг, максималды
диаметр – 1460 мм; бұрылу бұрышы – 90о, 360о; айналу – 2,7с; ...... – ЕСАБ ... 160R»; ... ... ... – 160кг, ... – 1150 мм; бұрылу бұрышы – 90о, 360о; айналу – 2,3с, 6,8; ... ...... – ЕСАБ «Орбита 160RR»; тетік: максималды салмақ – 160кг, ... – 1150 мм; ... ... – 90о, 360о; ... – 2,3с; еңкею – 2,7с,
7,2с;
г – ЕСАБ «Орбита MHS 150о»; тетік: ... ... – 150кг, ... – 1150 мм; бұрылу бұрышы – 90о, 360о; айналу – 6,0с; еңкею – ... ... ...... – ЕСАБ «Орбита MHS 500»; тетік: максималды ... – 500кг, ... – кез ... бұрылу бұрышы – 90о, 360о; айналу – 11с, 22с; еңкею –
5,0с
1.2-Сурет – Робот–пісірушілерге арналған пісіру ... ... ... басқару
Пісіруді басқару құрылғысын программалау режімдері жылдамдық пен
орынның, кернеудің белгілі болуын, ... беру ... ... және де ... ... ... белгілі болуын
қарастырады. Пісірудің бастапқы және соңғы фазасы (қорғаныс газы ... ... ... ... ... ... ... мен
жанып біту ұзақтығы сияқты ... ... ... ... ... ... бөлек программаларда сипатталады.
Пісіру роботының орын ... ... ... ... Екі ... жүйесінің өзара әрекеттесуі рандеву
принципімен жүзеге асады (жұмыс циклінің аяқталуы бойынша өзара ... ... ... өту ... ... Оператор өзінің тілегі
бойынша пісіруді тоқтатуы немесе программаны пісіру жүргізіліп жатқан кезде
де түзеуі ... ... ... кезінде (мысалы, кеме жасауда) робот
үлкен қашықтыққа орын ... ... ... ... ... ... ... роботтарды қолдануға болады. Орын ауыстыру
жүйесі роботтың 45-55 м/мин жылдамдықпен 30 м ... орын ... ... ... ... ... ... жеңіл бұйымдардан бастаған дұрыс. Үлкен экономикалық
әсерді беретін қиын құрылымды роботтандырудан бастамаған жөн болады.
Кішкентай құрастыру үзбелерін үлкен ... ... ... оңай. Оларға аспаптарды әкелу оңайға соғады, сондықтан ... ... ... ... ... ... қиын емес пісіру
жіктерімен бұйымдарды өңдеуді бағдарламалау оңайға ... Егер ... ... ұзын ... ... ... етсе, онда көп
партиямен шығарылатын және ... ... ... беретін бұйымдармен
ғана шектелген дұрыс.
Пісіруге дейінгі ... ... ... ... ... ... рұқсаттарды қамтамасыз ету қажет. Ол үшін өнім сапасы мен
басқару құралдарын ... ... және ... ... ... ... ... үшін жоғарғы шеберлік,
жетілдірілген жабдықтану және қысу құралдары қажет болады. Былай ... ... ... ... ... ... ... пісіру
ұяшығының бекіту құралдарының көмегімен олардын қалпын ... ... ал ... ... мүмкін емес.
Қайта позициялану дәлдігі тетіктерді дайындаумен тура ... ... ... ... ету үшін ... ... ... күтуші жұмысшыларды ... ... ... ... қызметімен пайдалану мүмкін.
Сапамен басқаруды дұрыс ұйымдастыру өте маңызды. ... ... ... ... ... ... ... дейін пісіру әдістерінің
дәлдік параметрлерін анықтау үшін қарастырған дұрыс. Алынған деректердін
статистикалық өңдеу нәтижелері ... және ... ... ... оның негізінде оларды роботтандырылған
пісіру ұяшығында қолдану мүмкіндігі туралы шешім ... ... ... және ... ... ... үш ... жіктердін
парметрлерін тексеру жүргізілді: түзу сызықты, ирек сызықты және трапеция
типтес жіктер. Барлық жіктер 1,3 мм ... бар жұқа ... ... ... ... балқитын электродпен пісіру параметрлері жіктің
ең жақсы түрін қамтамасыз ететіндей етіп ... ... ... ... және ... ... ... орналасу шамалары
ауыстырылып, ал пісірудін басқа параметрлері ... ... ... ... үзбелерінің алынған қосылыстарын тексеру ... ... ... ... тура ... кезінде жарайды, бірақ
тетіктер арасында саңылаулар болған жағдайларда жарамауы ... ... ... ... бірігуін және саңылауларды
компенсациялау үшін тиімді болып келеді.
Трапеция ... ... ... ... қамтамасыз етеді, бірақ құралдын
көлденең бағытта жұқа беттердін жанып кетпеуі үшін ... ... орын ... салдарынан қабыршақтарды қалдырады.
1.2.6 Қысқыш құралдардын құрылысы
Өте қарапайым қысқыш құралдарынан немесе ... ... ... ... бекіту әрекетінен бастаған жөн. Қолайлы
қатынас үшін және ... ... ... ... жарамды
бағдарын қамтамасыз ету үшін тетіктің қалпын тиімділеу қажет.
Роботтандырылған пісірудін ең ... ... ... үшін ... ... ... қолдану ұсынылады.
Ақырғы тұрақты қысқыш құралды жасауға көшу үшін позициялаудын барлық
сұрақтары ... және ... ... ... ... тиіс.
Жасауға және ендіруге кететін уақытты азайту үшін көпқадамды және
көпкомпонентті пісіру бағдарламаларын жасаудан ... болу ... ... ... ... ... ... өлшемді болған кезінде немесе
қысқыш құралдын құрылысында және тетікті дайындау үрдісінде өзгерістерді
болдырмас үшін күрделі бағдарламаларды ... ... ... үзбенің жұқа элементтерін жанып кетуден қорғау үшін ауалық
немесе сулық суытуы бар жылу алып тастауды қолдануға ... ... ... ... ... бекітемелер көмегімен бекітуге болады.
1.2.7 Бұйымның өлшемдері мен ... ... және ... ... ... ... ... бұйымдардын өлшемдері мен салмағын және роботтын технологиялық
сипаттамаларын ескеру керек. ... ... ... ... тетіктің
ауырлық орталығының қалпын есепке алу қажет. Орнату аумағында жамаң
теңгерілген ... ... ... ... ... еңкеюлері және
бұрылыстары кезінде ауытқуларға әкеліп соғуы мүмкін. Тетіктің кез ... ... және ... үшін ... бос ... ... ала ... бекіту. Қысқыш құралды өңдеп болғаннан кейін тетіктерді
қажетті қалыпта дәл және ... ... үшін ... ... ... ... құралдары. Алдымен тетіктерді қолмен бекітуден
бастаған тиіс, ал содан соң гидравликалық, пневматикалық немесе ... ... ... ... ... ... және
қысқыштарды қолдану ұсынылады. Күрделірек жүйелерді жобалау габариттердің
және қысқыштардың ... ... ... ... және пісіру позиционерінің
орын ауыстыруы үшін талап етілетін бос ... ... ... ғана ... ... ... ... үшін тетіктердің жүктелуі роботтың алдыңғы
үзбенің пісіруін орындауымен бірге жүргізілуі керек. Осындай ұйымдастыруда
тетіктердің ... ... ... ... ... ... жұмыс кеңістігінің шектерінде алдын-ала пісіруді және тексеруді
орындау үшін қорғаныш газда вольфрамдық немесе балқитын электродпен ... ... ... бар болуы жөн.
1.3 Пісіруші роботтарды енгізуді жоспарлау
Пісіруші роботтарды енгізу жобасын қабылдау үшін ... ... ... ... ... ... салынатын информацияны
өңдеу сапасы мен толықтығы негіз болып ... ... ... ... келесі ақпаратты қолданады:
- технологиялық жабдықтардың ... ... яғни ... ... жұмыс бөлімдерінде қолдану үшін ... ... ... ... қабілеттілігі мен
функционалдық ерекшеліктері;
- түзілім параметрлері анализінің берілгендері мен олардың геометриялық
пішіні, ... жік ... ... ... ... мен ... ... бетінің күйі, температура,
құрастыру мен пісіру шарттары, сонымен қатар өлшемдік шақтама ... ... ... тізбегінің және роботизацияға дейінгі мен
роботтарды енгізу ... ... ... ... ... ... функциялар туралы берілгендер.
Алынған мәліметтерді келесі жағдайларда қолданады:
- пісіру және алдын-ала немесе кейінгі пісірілетін түзілімдерді өңдеу
процесі үшін қажетті ... ... ... ... ... ... алу, аяққы термиялық өңдеу, бақылау және тағы
басқа);
- жабдықтардың ... мен ... ... ... ... ... осы ... бағалауда;
- өндірістік робот пен периферийлі жабдықтың қажетті сипаттамалары
туралы, автоматтандырылмаған процесс ... ... ... шешімді таңдауда;
- экономикалық әсерлікті есептеуде.
1.2-кестеде пісіру роботтарын енгізудегі технологиялық ... ... ... есептер мен этаптар жүйеленген. Бұл кестеде ... ... ... жағдайда қойылған мақсатқа жетуге мүмкіндік
берді. ... ... ... ... ... ... ... көзқарас жағынан маңыздылығын дұрыс анықтауы қажет.
1.2-кесте – Пісіру роботтарын енгізу үшін технологиялық жобалау этаптары
|Шешілетін есептер ... ... |1) ... ... ... ... үнемдеу|
|Бағытты таңдау |мен ... ... ... |
| |2) ... ... жасарту (қол пісіруін, ауыр |
| ... жою, ... ... ... |
| ... ... ... |
| |3) өнім ... ... |
| |4) ... ... ... ... мен |
| ... да ... ... коэффициентін және|
| |де ... ... ... |
| ... ... ... |
| |5) ... ... |
| |6) ... ... ... ... |
|ІІ |1) ... ... ... |2) пісірілетін жіктер; ... ... ... |3) ... ... ... |
| |4) ... ... ... |1) ... ... столдарды қолдану кезінде;|
|Дайындамаларды |2) ... ... ... жұмыс режимі |
|қабылдағыштар мен ырғақ |кезінде; ... ... |3) ... ... кезінде; |
| |4) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... қысу мен орнықтыру үшін; ... ... ... ... шешу және ... ... |
|жабдықты таңдау ... ... ... үшін |
|V ... ... ... ... |2)механикалық түзілімдер мен кинематикалық |
| ... |
| ... ... |
| ... ... |
| ... ... және ... басқа |
| ... ... ... ... ... ... ... ... ... |2)операциялар тізбегін таңдау; ... мен ... ... ... ... ... |
|технологиясын таңдау ... ... ... ... және ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... tC жаңа ... ... ... |tH салыстыру; |
| ... ... ... |
| ... ... салыстыру; |
| ... ... ... ... ... ... ... және қолданылатын |
|Шекті шарттарды анықтау |аудандардың мүмкіндіктерді; |
| ... ... және ... |
| ... |
| ... ... ... орналасуы |
1.3.1 Жұмыс бөлімшесінің құрылымы
1.3.1.1 Түзілімдер анализі
Түзілім анализі технологиялық жобалау кезіндегі ... және ... ... әдіс ... ... Мұндай анализ ГДР және басқа да
елдердің пісіру ... ... ... бойы өзін ... ... құралы
ретінде танытты. Қол пісіруіне қарағанда бұл ... ... ... ... ... ... дәрежесінің санын шектеу, түйіс
түзілімдерінің орналасуының ... ... ... сұлбасы бар
роботтың жұмыс аумағының үлкен ... ... ... ... көп емес саны жатады.
1.3-кестеде пісіру құрылымы ... ... ... ... ... ...... құрылымы параметрлерінің пісіру роботының функционалды
түзіліміне әсері
|Параметр | ... ... ... ... |ті ... ... ... ... |
| ... | ... |у | |
| | | |у | ... |
| | | ... | | |
| |ДП |ТП |ДП |ТП |ДП ... кө-| ... | ... қосы | |
|лемі, | ... ... | ... типі | ... | |лымдық форма | | | |
| | | | ... |11 ... |13,1 ... |3,6 ... да |11 ... | |Жік ... | ... | |
|қалың- | | | ... ... | ... мм: | ... |36,6 |≤4 ... |
|2 | ... |3,0 |4-8 |3,9 |
|3 | | | ... | |
| | ... |2,7 |≤4 ... |39,7 |
|4 | ... | ... | |
| | ... ... |44,3 |4-8 |0,7 |
|5 | | | ... | ... ... |7,5 ... |7,6 ... |10,5 |
|8 |7,8 ... басқс |5,8 |және қисықсы | |
| | | | ... ... | |
| | | | |≥9 ... |7,2 ... | |Түзілім | ... ... ... ұзын| |массасы, кг: | ... | ... мм: | | | |Х өсі ... |4,1 ... |8,8 ... | ... |15,4 |>40 |18,8 | | |
| |16,3 | | | | |
| | | | ... ... | |
| | | | ... | |
| | | | ... | |
| | | | |Ax |13,7 |
| | | | |By |1,4 |
| | | | |Cz |28,0 |
| | | | ... |56,9 ... ... бірнеше өзара байланыспаған бөлімшелерде түйіспелі нүктелі
пісіруге арналған роботтарды ... ... ... ... ... ... роботталған пісірудің техникалық және
экономикалық тиімділігін қамтамасыз ететін түзілім сипаттамаларын анықтауға
мүмкіндік берді. Ол ... ... ( ... нүктелі пісіретін автономды роботталған бөлімшелер
үшін түзілімдер мен пісірілетін жіктердің сипаттамалары
|Сипаттама ... ... ... ... ... максималды өдшемі және |4000×800×300 ... ... ... ... мм | ... ... массасы, кг |≤20 ... ... ... ... ... 3 ... ... немесе алюминий ... ... ... ... |
|Беттердің қалыңдығы, мм ... ... ... ... үйлесім |0,5-2 ... ... 2 ... ... ... ... |2-10 ... ... ... ... ... ... ... ... жік ... мм |>200 ... ... ... ... мм |>10 ... ... саны |>20 ... ... ... мм |>20 ... ... яғни өлшемдік |∟±1,0 ... мм | ... ... ... ... ZIS 995 ... ... пісіру
үшін робот вариантын таңдау алгоритмі
Технологтармен және ... ... ... ... ... әдіс ретінде 1.4-суретте көрсетілген алгоритмді
алуға болады. Оны алдын-ала қойылған анализ ... ZIS 995 ... ... және ... немесе әртипті түзілімдер тобын дайындау үшін
енгізу мүмкіндігін анықтауда қолданады. Сонымен ... ... ... және ... ... зонасы бар роботтар үшін де ұқсас ... ... ... ... ... жұмыс қадамдары немесе
таңдау операциялары қысқаша ... ( ZIS 995 ... ... ... ... алгоритмі
1-операция: жылдық жүктеу бойынша тексеру.
Бұл операцияда келесі формуланы қолданады
(1.1)
мұндағы: CAj – жылдық жүктеу ... – 1-n ... ... ... саны;
ta – бастапқы вариантта өңдеу уақытының бірлігі, мин/түзілім;
nj – бір жыл ... ... ... ... түзілім/жыл.
Формуладағы 0,7 коэффициенті жалпы вариантты (роботты енгізудегі)
жүзеге асыру барысында уақыт бірлігін ... ... ... ... ... ... ... 258000 саны 258000 мин/г немесе 4300 сағ/г
бойындағы екіауысымды жүктеуге сәйкес.
2-операция: әртипті Т ... саны ... ... Т>1 болса, онда роботтың иілгіштігі қолданылу керек. Егер Т=1
болса, онда ... ZIS 650 ... ... ... ... ... ... пісіру программасының өту ұзақтығы бойынша тексеру.
Роботты қайту ... мен ... ... ... ... ... ... түзілім партиясын пісіру кем дегенде бір ... ... ... яғни ... ... ... келесідей болуы
керек:
(1.2)
мұндағы: nL – партия көлемі, түзілім/партия;
tsn – n түзілім үшін бірлік уақыт, мин/түзілім.
4-операция: жіктегі қабаттар ... ... саны ... тексеру.
Егер де Nn ≤ 40 шарты ... онда ары ... ... жүргізе
береді. Кері жағдайда, ГДР Орталық пісіру институтының арнайы кеңесі керек.
5-операция: түзілім биіктігі Н бойынша тексеру.
Н ≤ 800 мм мәні Z ... ... орын ... ... ... жатады. Z өсінің ұзындығы бірыңғайлы түзілім жүйесінде 800 мм ... ... ... тиімді орналасуын қамтамасыз ету ... ... ... ... осы мәннен аспауы керек. Егер Z
өсінің бойымен сызықты орын ... ... ... ... ... онда Н ≤ 800 мм ... өзгертуге болады.
6 және 10 операциялары: бұрыштық жікпен пісіру мүмкіндігін ... ... ... ... 5 мм ... ... ... пісіру мүмкіндігі анықталады (бұл қалыңдықта ... ... ... ... Егер бұл шарт ... онда ... ... жүргізіле береді. Егер де көпқабатты бұрыштық
немесе түйіс жіктік пісіру ... ... онда ... ... бұл ... ... тексеру қажет.
6 және 7 операциялары: DIN 11776 стандартына немесе ... ... ... ... ... жіктерінің орындалу класын тексеру.
Егер де пісіру жіктеріне 1 орындалу ... ... онда ... ... ... ... ... талаптарға сәйкес роботты
енгізу әлі мүмкін емес.
8 және 11 операциялары: жиектерді бөлусіз түйіс ... ... ... де ... ... ... 4 мм ... онда жиектерді
бөлусіз түйіс жіктерімен пісіру ешбір ... ... ... ... ... ... ... жіктерімен пісіру
мүмкіндігін тексеру.
Түйіс жіктерімен пісіру мүмкіндігі 6 және 7 операцияларда анықталады.
Егер де ... ... ... ... немесе жіктің кері жағын
қалыптастыру үшін ... ... ... ... онда 1 орындалу
класты түйіс жіктермен пісіру үшін роботтарды қолдану мүмкіндігі еш ... ... ... ... ету ... анықтау.
Бұл операцияларды жүзеге асыру кезінде ... ... ... ... ... қажетті қызмет көрсету зонасы
анықталады (L ұзындығы мен B ені). Бұл анализ негізінде ZIS 995 ... ... ... ... ... іс ... көрсетілген:
1. Егер түзілім биіктігі 800 мм көп ... (5 ... ... Z өсі ... ... ... ... Z өсінің
бойымен 1000 мм ұзындыққа дейін сызықты орын ... ... ... ... Егер ... ... қалыңдығы 5 мм асса, онда ... үшін ... ... мүмкіндігін тексеру керек.
Түзілімнің бұл күйінде 8 мм қалыңдыққа дейінгі жікпен пісіру
мүмкін. Көпқабатты жікпен пісіру ... ... ... ... ... тұру үшін немесе программалық
операциялар санын ... үшін ... ... ... Ұзындығы 6300 мм асатын және ені 1000 мм асатын құрылымдар
сирек кездеседі (18 және 19 ... Егер де ... ... ... ... онда ZIS 995 ... ... түзілімдерін қозғалмалы порталмен үйлестіреді.
4. Көпқабатты түйіс жіктерімен пісіру кезінде (9 операция) жік
түбін ... үшін ... іс ... ... ... ... ... кезінде сенсорлар, және де үлкен
көлемді жадысы немесе микроЭВМ бар басқару жүйелері қажет.
5. Қалыңдығы 4 мм ... ... ... жиекті бөлусіз түйіс
жіктерімен пісіру кезінде пісіру ... ... ... ... ал екі ... пісіру кезінде көпжағдайда үлкен
габаритті пісірілетін дайындамаларды бұру қажет. Осы ... бұл ... ... ... ... ... ... коэффициенті мен жүктеу
Өндірістік роботтарды және пісіру роботтарын енгізу шарты ретінде
оларды екіауысымды жүктеу және ... ... ... ... алуға
болады. Ауысым бойындағы үлкен жүктеу және роботтың жоспарлы ... ... ... жұмыс болып табылады.
Жұмыстың бұл көлемі ауысым бойы пісірілетін бұйымдар санының әр бұйым
үшін оперативті немесе ... ... ... тең. ... ... және бір партиядан екінші партияға өту жұмысты қайта
баптаумен, программаны ауыстырумен ... ... ... ... ... ... керекті өндірістік қуатына және белгілі
мүмкіндіктеріне сәйкес болуы керек. Бірлік немесе ... ... ... және ... өту ... ... 1.5-суретте көрсетілгендей
байланыс бар. Робот тактісінің ұзындығына сәйкес ... ... ... ... өту ... ... де ... программаны алмастыру саны
азаяды.
1.5-Сурет – Бірлік уақыт, партия көлемі және программаны өту ... ... ... ... ... тек қана ... баптау уақытымен
ғана емес, сонымен ... ... және ... ... қалу
периодтарымен анықталады. Осының арқасында пайда болатын бұзылудың себебін
және күрделілігін анықтайды.
Орталық электротехникалық және ... ... ... ... өндірістік уақыттың 3% құрайды. Бұл уақыттың 2,2% ... ... 0,4% ... ... ... ... сәулелік
экрандарды орнату және тағы басқа) және пісіру жабдықтарын жөндеуге кетеді.
Алдын ала жақсы бапталған күту кезінде роботтың жұмысқа ... ... % ... ... ... ... ... жоғары болатын
техникалық жүйе ретінде алынған пісіру ... ... онда ... ... ... ... шығу ... тәуелді етіп қарастыруға
болады:
1) ерте істен шығу, яғни аз ... ... ... ... ... ... болатын және пайдалану
уақыты асқан сайын жиірек болатын жүйелік істен шығу (мысалы,
дұрыс программаламау кезіндегі бұзылу, электрондық ... ... ... ... қалыпты істен шығу, яғни жиілігі тұрақты уақыт ... және ... ... ... ... ... периодынан кейінгі істен шығу ... ... кеш ... ... ... көп уақыт жұмыс істеуінен кейін
(пайдалану уақыты) пайда болатын ... шығу ... ... ... ... ... яғни бір ... басқа элементтің істен
шығуына қатысты емес асқын жүктеудің әсерінен ... ... ... ... ... екінші қайтара істен шығу, яғни бір ... ... ... ... ... ... жүктеудің әсерінен
бұзылуы (мысалы, есептеу ... күрт ... ... ... ... кезінде болатын ... ... ... ... күту ... жөндеу персоналымен
шешілмейтін ұзақ немесе ұзақ емес ... ... ... ... шығу ... ... ... лездік істен шығу, ұзақ емес өзгерістер әсерінен болатын ... ... тез ... жөнделетін істен шығу (мысалы,
сымның тозуы, электродты сымның майысуы немесе пісірілуі)
1.8 Роботталған жұмыс бөлімшелеріндегі ... ... ... жұмыс ұзақтығын бағалау кезінде аты мен
мағынасы белгіленген стандарттар мен ... ... ... жаңа ... ... қажеттілігі туады. Төменде келтірілген
ұғымдар автономды немесе дербес ... ... ... ... ... ... ... ағындық тізбекке қолданылмайды. Бұл осы сияқты
жұмыс орындарында екі немесе бірнеше бөлек дайындамалардан тұтас пісірілген
тетік немесе пісірілген түзілім ... ... тұр. Егер ... ... пісірілген тетік периферийлі құрылғыдан жүк түсіру ... ... ... ... шығарылып басқа жұмыс бөлімшесіне
жіберіліп, ол жерде басқа тетіктермен пісірілсе, онда технологиялық ... ... ... ... ... ... ... Егер де бірнеше
позициялы жұмыс бөлімшесінде екі ... ... ... ... ... онда ... ... автономды деп санайды.
Мұндай жұмыс бөлімшесінде дайын түзілімдердің өндірісі такт ұзақтығы
tT немесе операционды уақыт t0 деп ... ... бір tZ ... іске ... ... ... жалпы ∑tG уақыттары мен барлық қосымша ∑tH;
t0; ∑tG+∑tH уақыттарының қосындысына тең. Автономды роботталған ... ... ... ... ... және қосымша уақыттардың қосындысына
тең. Роботталған бөлімшенің оптималды орналасуы кезінде, яғни ... және ... пен ... ... ... ... кезінде бөлек жұмыс операциялары параллель ... ... ... ... ... сонымен қатар операционды уақыт азайып
ерекше артықшылыққа жетуге болады.
Негізгі уақыт. Технологиялық роботтың ... ... ... (пісіру
роботы технологиялық болып табылады) күту персоналымен орындалатын кейбір
пісіру операцияларынан ... ... ... ... ... ... ... уақыт tG роботпен керекті ұзындықты үздіксіз ... ... ... кеткен барлық уақыттардың қосындысына тең. ... ... ... ... бөлек бөлімшелерден тұруы мүмкін:
а) доғаның қоздырылуынан оның жануына дейінгі уақыт аралығындағы
доғалы пісіру;
б) түйіспелі ... ... ... бірнеше пісіру құралын немесе бір бөлімшеде бірнеше
роботты ... ... ... ... келесі формула бойынша анықталады
(1.3)
немесе
(1.4)
Теңдік белгісі әрбір робот пісіруді тек қана ... жік ... ... жік ... ... ... ... роботтардың
негізгі уақыттарының айырмашылығын tGm пісіруі ең ұзақ болатын роботтың
негізгі уақытына тең деп алады.
Қосымша уақыт. ... ... ... ... ... қолмен
орындалатын 1 және 2 механизацияланған операцияларды басқаруға кетеді.
1 топқа ... ... ... ... ... пісіру орынына немесе
түзілімді пісіруден кейінгі бастапқы орынға алып келу операциялары жатады.
Доғалы пісіру кезінде құрал ... ... ... ... келесі қабатпен
пісірудің басына жылжиды. Түйіспелі нүктелі пісіру ... ... ... ... ... тұрақтанады немесе қысу құрылымының ... ... Осы ... ... уақытты tHmR деп белгілейді. Пісіру
түзілімінің периферийлі ... орын ... ... ... уақыт tHmW
деп белгіленеді. Жұмыс орынындағы ... үшін ... ... ... ... ... уақыт tHmW1, ал оны бір ... ... ... ... ... tHmW2 деп ... ... автоматты түрде жүктеу және шығаруға кеткен қосымша уақытты ... ... ... ... ... ... ... жатады.
Периферийлі жабдықты қолмен жүктеу және жүктен босатуға кеткен қосымша
уақыт tHmВ болып табылады.
Операционды ... ... ... ... технологиялық
процесс және операционды уақыт немесе цикл ұзақтығының ... ... бар. ... ... бөлімшелердегі маңызды элементтердің
мүмкін комбинациялары және олардың операционды ... ... ... ... ... жарамсыз
ОПИ-нан арнайы кеңес қажет
ZIS 650 түзілімдерінен арнайы қондырғы
ZIS 650 түзілімдерінен универсалды ... 111776 ... І ... ... ... екі столда пісіретін робот
2
3
1
1
a≤5
Пісіру шомылығын ұстау мүмкіндігі
Жиекті бөлусіз түйіс жіктері
s≤4
B≤600
L≤1250
B≤1000
L≤3000
B≤1000
L≤6300
B≤300
L≤600
Дөңгелек ырғақпен бір столда пісіретін робот
Дөңгелек ырғақпен екі орында пісіретін робот
Дөңгелек ... бір ... ... ...

Пән: Өнеркәсіп, Өндіріс
Жұмыс түрі: Дипломдық жұмыс
Көлемі: 79 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 900 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
Пісіру роботтары60 бет
Беттердің сызбасы..16 бет
"Дәннің құрылымы мен оның анатомиялық бөліктерінің микроқұрылымының технологиялық маңызы"9 бет
"Технологиялық карта."12 бет
VP-Expert эксперттік жүйенің жазбасы10 бет
VP-Expert эксперттік жүйенің жазбасы жайлы6 бет
VP-Expert эксперттік жүйенің жазбасы туралы4 бет
«Шин-Лайн» балмұздақ фабрикасында технологиялық қондырғыларды санитариялық өңдеу57 бет
Автоматты технологиялық және химиялық реакторлы процесс51 бет
Агроландшафттың биологиялық және технологиялық жер саласындағы салыстырмалылығы3 бет


+ тегін презентациялар
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь