Gudel роботының конструкциялық бөлім

КІРІСПЕ

1. ӨНЕРКӘСІП РОБОТТАРЫНЫҢ НЕГІЗГІ МЕХАНИЗІМДЕРІҢ ЖАЛПЫ ТҮСІНГІ
1.1 Механизімнің еркіндік дәреже саны құрылымдық формолалары
1.2 манипулиятор жасауға талдау

2. GUDEL РОБОТЫНЫҢ КОНСТРУКЦИЯЛЫҚ БӨЛІМІ
2.1 Негізгі мазмұны
2.1.1 Міндеті мен қолдану аймағы
2.1.2 Негізгі түсінктер мен анықтамалар
2.2.1 Кинематикалық есептелуі
2.3.1 Динамикалық есептелуі

3. ЖЕТЕК ТАҢДАУ
3.1.1 Электржетектер классификациясы және негізгі түсініктер
3.1.2 Басқару түріне және мақсатына қарай бөлінуі
3.2 Электрқозғалтқыш механикасының негіздері
3.2.1 Электрқозғалтқыш қозғалысының теңдеуі

4 БАСҚАРУ БӨЛІМІ
4.1.1 Қозғалтқыштар мен механизмдердің механикалық сипаттамалары
4.1.2 Электр жетегіндегі қозғалтқыштардың жылдамдығы мен моментін реттеу
4.2.1 NL сериялы Reallab Модоллды мәліметтер жинау құрылғысы

5. ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ ПРОЦЕССТЕРДІ РОБОТТАНДЫРУДЫҢ
ЭКОНОМИКАЛЫҚ БӨЛІМІ
5.1.1 Технологиялық процесстердің роботтандыру эффективтілігін
бағалау
5.2.1 Құрастырушылардың жалақысы
5.2.2 Құрастыруға кеткен шығындарды есептеу
5.3.1 Аспаптар мен автоматтандыру құралдарын сатып алуға кететін шығындар
5.3.2 Жабдықтарды жөндеуге кететін шығындар
5.4.2 Төменгі деңгейдегі аспаптарға амортизациялық аудармалар


6 ЕҢБЕКТІ ҚОРҒАУ
6.1 Ұйымдастыру шаралары
6.2 Электр қауіпсіздігімен қамтамасыз ету
6.3 Оператордың жұмыс орнын ұйымдастыру
6.4 Санитарлы . гигиеналық шаралар
6.5 Операторлық бөлмеде өндірістік шуды төмендету шаралары
6.6 Метереологиялық шарттарды қамтамасыз ету
6.7 Табиғи және жасанды жарықты ұйымдастыру
6.8 Қиылысты.сорылатын ауа тазартуды ұйымдастыру
6.9 Нольдену есебі

ҚОРТЫНДЫ
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ
        
        КІРІСПЕ
Қазіргі заманғы техникалық прогрестің ерекшелік белгісі - өндірсте
компьютерлік және ... ... ... ... заманғы
станоктар, өндірістік роботтар және басқа да ... ... ... кезде тұрмыста немесе кеңседе ыдыс жуатын, кір жуатын машиналар,
принтерлер және құрастырылған микропроцессролар мен микроэлектрониканың ... ... ... ... ... ... істеу мүмкіндігі бар
көптеген техника қолданылады. Өндірістік ... ... ... ... ... ... мен роботтардың
қолдану аймақтарын күннен күнге кеңейтуде.
Өндірісті роботтандырудың деңгейі мен тиімділігі – адамдардың жұмысын
жеңілдету, ... ... ... ... ... ... ... үнемдеу т.б. жақтарынан көрінеді.
Бірінші тарауда көтеруді автоматтандыру ... ... ... ... ... ... енгізу арқылы алынатын жылдық
экономикалық тиімділік, өтелу ... және ... ... ... ... бөлімінде роботтандырудың қауіпті және зиянды факторларына
анализ жасалады. Және де ... ... ... ... қорғану
шараларын ұйымдастыру жағдайлары сипатталады.
1. ӨНЕРКӘСІП РОБОТТАРЫНЫҢ ... ... ... ... Механизімнің еркіндік дәреже саны құрылымдық формолалары
Машиналар механизімінде буындар күйін бір мәнді анықтайтын ... саны ... ... ... не ... ... ... қозғалмалы басқармалы механизімдерге қатысты серпімділік саны және
қозғалғыштық дәреже ... ... ... ... денеде 6 еркіндік
дәрежесі бар. Сондықтан манипулиятордың жұмыс мүшесі не кезкелген буыны 6-
дан көп ... ... саны ... ... ұлғайту не болдырмау
мақсатында ... ... ... ... ... тізбектей
қосылған, жұптар құратын және бір бағытта қозғалатын кинеметикалық тізбек
түрінде көруге болады.
Бұл жағыдайда антенна ұзындықты ... ету ... ... ... санының қозғалғыштық дәреже саны бірліктен үлкен кез-
келген бүтін сан болуы ... ... ... ... ... саны
инерционалды жүйеге қатысты қарастырылатын дене күйін анықтайтын тәуелсіз
мүмкін орын ауыстырулардың тақ санын ... ... ... үшін ... ... ... Жалпы
алғанда қозғалтқыштың дәреже санын W мына формуламен анықтайды:
(1.1)
Мұндағы n – қозғалмалы буындар ... S ... ... ... КП ... ... саны (1.3) ... байланыс қатылығын әр буын басқа буынға қатысты 6 еркіндік
дәрежесінеие, n ... ... жүйе ... анықтайтын жалпыланған
кардинатасаны 6n ға тең.
Егер буындар байланыс құрса, онда олар ... саны s тең ... ... ... ... ... отырып өзінің қатысты байланыс
қозалыстарына қосады.
(1.2)
Мұндағы -1,-2,-3,-4,-5,-қозғалмалы НП ... ... ... тен ... ... формуласы шығады:
(1.3)
Келтірлгендрді талдап жазсақ механизімдер үшін құрылымдық
формолалар жазылады.
(1.4)
(1,3) ... ... ... ... (1,4) формаланы
қортындыласақ жазықтықта бір-біріне қатысты денерлер 3 ... дік ... ... емес кинеметикалық тізбегі бар манипулияторлар үшін қозғалыстың
дәрежесіне кинеметикалық жұп саны мен анықтаған болады.
(1.5)
Бірақ ... (1.5) ... ... ... ... ... ғана нақты. Мысалы міндетті ... ... ... жұп ... өзара паралелл, ал енуші кинеметикалық
жұптың бағыттауыштары айналу өсіне перпендіколияр ... ... ... ... ... бұған жету оте қиын, сондықтан құрылымдық
формулалар абстакті, идялды механизімдерге ... деп ... ... ... ... ... қортындылағанда қортындының еркіндік
дәрежесін анықтауда жалпық қозғалтқыштың санынан байланыс саны алынады.
әдеттегі ... мен ... ... ... ... ... ... механизімінде қайталаушы байланыстарды артық
байланыстарды артық валдың ... болу ... ... ... ... мен ... ... ақ қозғалтқыш дәрежесіне
келтірлген қозғалтқыштар өзара тәуелді ... әсер ... ... ... ең ... ... үшін оның
құрылымының басқа үлгілерді және қозғалғыштың ... ... ... қабылдаулар қажет механизм құруды талдау және синтездеу кезінде көп
жағыдайда метірлік өлшемдер ескерілмейді.
Мысалы симплициялық ... ... ... жасап,
механизім құрылымынын талдауы мен синтездеуін шешуге мүмкіндік ... ... ... жұп ұшін симплициялық кешендер құру кинеметикалық жұп
құрамын бір-бірне қатысты күйлерін есептейтін кинеметикалық ... ... ... ... ... кездегі робыт манипулияторлардың орндаушы механизімдері құрудың
түрлі ... ... ... ... эксппециялық және
басқа талаптардың көп ... ... ... ... ... схемасын жүйелеу қажет.
Манипулятор құрылымын ... ... ... ... егер ... манипуляторлар тізбегіне серпімділік
функционалдық топтар ... (СФТ) ... ... ... ... ... жүргізуге мүмкіндік береді.
Манипулиятор құрылымын функционалдық мүмкіндіктері бойынша ... ... ... ... ... ... ... бір нүктесі М кез- келген
жағыдайда осы нүктенің берілген ... ... өте ... ... ... ... ... талапқа қанағаттандыратын
манипулиятормен айналмалы және ... ... ... ... диференсалдаушы тұрады деп есептеледі.
Көрсетілген манипуляторларда ... ... тең ... ... ... ... ... топтарда
сонымен, СФТ деп сыртқы байланыстардың нөлдік ... ... ... нөлік маниберліке ие кез-келген ұстап алу ... ... ... ... 3 ... 1 ... ... тұратын кинеметикалық тізбекті айтады.
Атомдық және шет ел конструкциясы ... ... ... ... олардың конструкциясы негізінде ... СФГ ... ... болу не ... ... ... ету үшін ... ға қосылған бірнеше қосымша бұрылымдар мен бірнеше ... ... ... ... ... ... ... және енуші жұптар бағытынан
олардың бағытталуын және айналмалы жұптардан белгілі ереже түрінде олардың
өстерінің ... ... ғана ... алу нүктесінің берілген қозғалысы
алынатынын көрсетеді.
СФТө құрылымының схемалары олардың әрбірін құру ... ... бұл ... тура және кері кинеметика есептерін шешу үшін ППП, ВПП,
ВВП кинеметикалық жұп біргуінен тұратын СФГ ... ... ... 1.1 ... схемасы және СФТ құру ережесі.
|2ІІІ | ... ... ... |
| | ... емес ... ол екі |
| | ... 1- айналудың бұрыштық |
| | ... ... бар ... |
| | ... календарлы жылдамдық |
| | ... 2- ... ... |
Таблица 1.1 НФТ құрылымынң схемасы және қалыптастрыру ережелері
Бір констүрлі көп қозғалмалы манипулияторлар синтезі ал, ... ... орын ... үшін ... ... ... ... бір (бұл кезде
өстің еркіндік дәрежесі) ... ... одан соң ... осы өсті
айнала айналдырады. Нәтижеде робытың жұмыс мүшесі 6 еркіндік дәрежесі бар
еркін дене ... орын ... ... ... ... ... көп қозғалмалы
манипулиятордың құрылу схемасы негізделген (БКМ) құрылымдық схемеларды
синтездеу үшін СФТ ... Көп ... ... ... ... ... ... орган ы 6 еркіндік дәрежесіне ие және ұстап
алу ретациясы ішінен айнала алатын манипулиятордың құрылымдық схемасын ... ... ... ... кеңестіктік нүктелері бар осы түзудің 2
нүктесін ығыстру жолымен орындауға болады, сәйкесінше ... 6 ... ... үшін 2 ойша ... ... ... осы ... арқылы
өтетін айнала денені бұру жеткілікті. Осы орын ... ... ... ... ... 3 құраушы бөліктерге бөлуге болады
денені ауыстратын денені ауыстратын 2 нүкте талданатын екінші механизімге
және өсті ... ... ... ... бойынша
тасымалдаушы механизім 3 еркін ... ... ... ... ... қамтамасыз ету қажет. Бұл механизім қозғалтқыштың 3-тен кем емес
дәрежесіне иеболу керек.
Осы талаптарды ... ... ... бар көптеген
механизімдер бар бірақ егер кинеметикалық тізбектер айнымалы (А) және ... ... ... ... онда 3 ... ... тұратын 6
жалпылық таралған : ППП, ВПП ,ВВП, ППВ, ВВ, ВПВ, ... ... ... ... тізбектерде айналмалы және бағыттаушы
енуші жұп өстерінің белгілі өзара бағытын қамтамасыз етлуі қажет қозғалмалы
кинеметикалық тізбектерге ... ... ету ... бас обылыстардың болуы,
сондай-ақ кинеметикалық тура және кері ... шешу ... ... ... ... ... әр нүкте кеңестігіндегі
қозғалысты алмаған СФТ-ның кез-келгенін ... ... ... ... ... саны 2 сфт ... схемадан тұратын тасымалдау
механизімінің манипулиятор мен шешлуі мүмкін. Дененің айналу ... осы ... ... 2 ... ... СФГ көмегі мен артық
байланыстарды қоспау қажет әрбір әрі қарай берілген ммеханизім шартты түрде
байланыструшы буын (55)д ы бір ... 3 ... 1,2 ... 2 ... тұру ... ББ ... кинеметикалық жұп тізбегін 2 және 3
буындармен тұратын айнымалы ұзындықпен орындамаларды не шаралар ... ... 1 және 2 ... 4 ... қилысу кезектегі айырылуы.
Бағытталатын денеі бар шығыс буыны алып ... 6 ... ... бар ... ... ... бұл ... бағытта ось бойымен
шығыс буының айналымын қамтамасыз етеді және 2 СФТ ... ... 5 ... ... ... ... ... GUDEL РОБОТЫНЫҢ КОНСТРУКЦИЯЛЫҚ БӨЛІМІ
2.1 Негізгі мазмұны
Өндірістік работтар мен мнипулияторлар қолданылу аймағы мен міндеті ... ... ... ... құрылуы. Негізгі түсінік
пен анықтамалар . ... ... , ...... ... ... ... работ – автоматты машина , оның ... ... ... мен ... ... , ... үрдістерде
негізгі немесе көмекші ретінде адамды ауыстыруға арналған.
Манипулитор - кеңістіктегі рычагы , ... мен ... ... ... ... ... адам ... басқарылады .
2.1.1 Міндеті мен қолдану аймағы
Негізгі әлеуметтік мәселе – адамды оның денсаулығына ... ... ауыр ... ... . ... қатар адамды ғарышта , су астында
, химиялық активті орталарда алмастыру мүмкін емес .
Өндірістік работтың класификациясы :
Технологиялық операцияларды ... ... ... негізгі;
- көмекші;
- универсалды .
- Өндіріс түріне қарай:
- литейді ;
- балқытып ... ... ... ... ... ... ... ;
- бояушы;
- транспортты қоймалық.
Монипулитор қолының кординаттар жүйесі бойынша :
- тікбұрышты;
- цилиндырлік;
- сфералық;
- сфера бұрыштық;
- басқалар.
Монипулиятор қозғалысының санына қарай :
- жүк ... ... өте ... (10н дейін)
- жеңіл; (100 н дейін)
- орташа; (2000 н дейін)
- ауыр; (10000 н дейін)
- өте ... (10000н ... ... ... типі ... :
- ... пнквматикалық;
- гидравликалық;
- комбинирленген.
- Қозғалу негізіне қарай :
- мобилді;
- стационарлы.
Бағдарлама түріне қарай :
- қатал бағдарламамен ;
- ... ... ... ... интелект әдісінің элементімен.
Бағдарламалану сипаттамасы бойынша :
- позиционды ;
- контурлы;
- комбинирленген.
Өндірістік работтар монипулияторы өзінің функционалдық ... ... буын мен оған ... ... ... ... ... қозғалысқа келтірді . Сондықтан рычакті
монипулиятор механизмі ... 6 ... ... тиіс . ... ... күрделі автоматты жүйе болып ... . ... ... саны 6- дан аз ... ... ... 3 ... бар монипулияторлы өндірістік работтың құрылымдық және
функционалдық сулбесін қарастырайық . Монипулиятор қолының ... ... және 1.2 және 3 ... буындардан тұрады
(2.1- сурет). Gudel роботының жалпы сызбасы
Бұл механизмның жұмысы цилиндірлік кординаттар жүйесіне сәйкес келеді .
Бұл ... 1 буын о ... ... ... . 1 ... ... буын вертикалъ, ол 3 буын 2 буынмен салыстырғанда горизонталъ ... ... ... ЭЕМ- нен дискеттер, CD
дискеттер , магнитті ленталар және т.б. алынуы мүмкін .
Жүйе бағдарламалық ... ... ... ... U:
қоздырулар береді . Қажет ... , ... ... ... ... сулбесін 2.2- суретте көрсетілген.
2.2- сурет. Gudel роботының құрлымдық сызбасы
2.1.2 Негізгі түсінктер мен анықтамалар
Монипулиятор ... ...... ... ...... ... сулбесін математикалық жазу, оның
қозғалатын бөліктер ... ... ... ... асатын қозғалыстар
былай бөлінеді:
Главалды механизм өлшемдерін өсіреді
Аймақтық(транспорттық)
Локалды (бағытталған).
Осы қозғалыс жүктемелері ... ... екі ... тізбек
аумағына бөлуге болады: қол механизмі және қол шыбығының механизмі.
Антропоморфты монипулиятордың құрылымдық сулбесін қарастырайық , ... ... ... ... Бұл ... үш қозғалмалы және ... жұп ... екі ... үш ... А3сф және ... бір бір қозғалатын айналмалы В1в .
Монипулиятордың кинематиуалық жұптары ... ... ... Бас ... ... ... (А,В,С және т.б); буын жұптары
(0/1,1/2 және т.б); жұптағы буын қозғалысы; КЖ- ның ... ... ... жұмыс кеңістігі – оының буындарын қоршап
тұратын ... ... ... ... ... ... ... ұстау центірімен әр түрлі жүйеде болу аймағы .
Монипулиятордың қозғалмалылығы :
(2.1)
Тұйықталмаған кинематикалық тізбектер үшін ... ... ... берілген нүктеден ауытқу бұрышы:
ψ=fc/Lcm3 ... fc- ... бет ... 3 ... с ... Lcm ұзындығымен
сипатталады.
Монипулиятордың берілген бағытталумен объекттің қозғалысын қамтамасыз
етуі тиіс . Ол үшін монипулиятор ұстамы 6 ... ... ... ... және 3 бұрыштық . монипулиятордың нүктесінің радиус векторына тең
Ас вектор . ... ... ... күйі 3 ... жүйесінің
біреуімен беріледі.
- тік бұрышты декарт координаты Xm,Ym,Zm
- цилиндырлік кординат rsm . m . zm
- сфералық ... rm .m . ... ... бағытталуы мен бұрыштарымен беріледі. Монипулиятор
механизмінің құрлымдық синтезі кезінде кемшіліктер ескерілу қажет.
Қажетті жетекпен қортылады , ... бір ... ... ... ... ілгерлемелі; Ұстам қозғалысы мен қатар , ол оңай ... ... ... ... ... таңдағанда , жетек орналасуын
немесе буынның ... ... тепе ... ... ... ... буынға қозғалысты беру үшін қосымша ... ... . ASEA ... ПР монипулияторның «қол» сулбесін
қарастырайық . Үш буында механизмге мыналар ... - 2 буын ... ... 4.5 және L ... ... қарапайым кулисті механизм ;
- 2 буын жетегі үшін – (6.7 немесе 8 ... ... ... ... (
8,9,2 және 3 буын) .
Монипулиятор механизімінің есептері :
- орындаушы ... ... мен ... ... ... ... ... бағдарламалау,
- қажетті басқарушы күштеулермен реакцияларды есептеу,
- монипулиятор механизімінің тепе теңдігі.
Монипулиятор механизімінің кинетикалық ... ... ... ... әдісі – күй функциясымен ... ... бұл ... шешу үшін векторлық немесе координаталық
түрлендіру әдістері сай. Көп кординаталық түрлендіру әдістерінің ... ... ... Денавит пен Хартенберг әдістері қолданылады.
Екі түрлі матрицаны сипаттайды. ... ...... ... ... ... қатынастарды анықтайды. Т матрицасы –
қозғалыссыз немесе базалық ... ... ... әр бір ... ... ... ... .
Түрленудің эквлиттік кеңістіктегі түрлендіруге эквивалентті, яғни
анықталатын ... ... ... ... ... ... ... 3×3 өлшемді Uij матицасының бұрылуы жән е 3 өлшемді
вектрында параллел орын ... , оның ... x,y,z емес ... шама x1.y1.z1 және t1 ... . ... ... ... қолданғанда кординат өстері кіші ережелер
бойынша орналасады:
I буыны үшін zi кинетикалық өсі ... ... басы осы ... ... басталады;
Xi өсі Zi-1 мен Zi өсі ретінде жалпы перпендикулияр ,Zi-1 ден Z1- ге
қарай бағытталады.
Yi өсі ... ... оң ... ... , таңдалған әдіс
бойынша әрбір ауысу өзіне төрт қозғалысты қосады екі ... және ... ... (20.1- ... i- ші ... Xi өсі ... Yi бұрышқа , Zi мен Zi-1 өстері параллел
болғанша бұрылу.
_ ai шамаына xi өсі ... xi және zi-1 ... ... ... ауысу.
_ si шамаға zi-1 өсі бойымен oi кординат басы i-1 ... ... ... ... .
_ zi-1 өсі ... oi ... бұрылу . xi өсі айналасында
бұрышына бұрылу матрицасы .
xi өсі бойымен -ai ... ... ... . zi-1 ... -si шамасына ауысу матицасы zi-1 өсі ... ... ... .
Қандай да бір монипулиятор нүктесінің орны i буынның коррдинат ... ... ... , ал i-1буынның координаттық жүйесінде ... . бұл ... ... mi ... ... ... .
i-1 жүйеге өту матрицасы.
-Қозғалыстың немесе базалық кординат жүйесінің ... ... ... ... ... ... үстем күйі былай жазылады:
Монипулиятордың жалпыланған координаттары
Tn матрицаның төртінші бағанын диференциялдап,
Бұрыштық жылдамдық
Мұндағы ki-1 – z ... ... ... өсі , осы ... , ... үдеу ... ... работтар монипулияторының динамикасы . ... ... ... ... ... 2-ін ... ... және
ПР шапшаңдылық есебі . Күштік есептеуде әдісте Д. ... ... ... ... ... ... сурет і және і-1 тікбұршты координаталар жұйесі
Осы көрсеткіштерді табу үшін i және i-1 ... ... ... ... координаталаржүйелерімен байлансқан.
Сонымен, координаталар жүйелерінің Zi ... ... ... ... ... немесе сипаттамалы айналу осі бойынша бағдарланған.
Егер екі ... ... ... екі ... ... ие болса, онда Zi
осі осы нүкте арқылы бағытталады Жалпы жағдайда (осьтер параллель ... ... ... ... ... екі осьтің арасында бір
ғана АВ түзуі бар болады, осы перпендикулярдың ұзындығын аi деп белгілейміз
4а-суретте Xi және Хi-1 ... ... ... Si-1 ... ... ... ... осьтерін таңдау Oi,Oi-1 координаталар жүйелерінің
бастапқы орнын, сонымеи қатар, Үi; және Үi-1,. ... ... ... дененің және онымен байланысқан і-1 денеге қатысты
координаталар жүйесінің және олармен байланысқан координаталар ... ... ... түрлендіру жолымен анықтауға болады. Ол үшін
координаталар жүйелерін түрлендіруді келесі тізбекпен орындау қажет:
І)і-1 ... ... осі ... d; қашықтыққа Oi-1
координатасының басынан Zi-1 -ден Zi-ге ... ... ... ... ... Zi-1 осінің А қиылысу нүктесіне дейін ығысуды жүзеге асыру қажет
(мұнда Xi-1 осі жаңа Х(i-11) ... ие ... Х(i-11) осі АВ ... бойымен бағытталмағанынша Zi-1 осін айнала Өi
бұрышына бұру(Xi-1 осінің жаңа ... деп ... Zi-1 осі ... ... аi ... ... ... жаңа орны X (i-13)белгіленеді;
4) Z (i-13) және Zi ... ... Zi-1 және ... ... X (i-13) осін ... ai ... бұру,
сжьтердің орны У ,X(i-14),Z(i-14) деп белгіленеді;
bi кашықтыққа Zi осі бойымен орын ауыстыру (X(i-15) ... Хi-1 ... ... осін ... ... ... ... Zi осіне қатыстыбұрышқа Хi(5)
осін бұру. Сәйкесінше ... ... di, ... ... ... деп ... Қарастырылып
отырған
X=0.5*sin45=*
Y= *.
Z=0.2+1=1.2
m=( )
r=(X0, Y0, Z0, 1)T
2.3.1 Динамикалық есептелуі
Ылгерлемелы болғанда
ұдеу Z0
m1=m2=m3=1kg
to=0,
Жалпыланған жылдамдық мандері
qj(to)= жлакой Qj(t0)=40
k3=
k2=
k1=
Q=100Н ... ... =250* ... Жалпыланған күш = mn=100H.
Жалпыланған жылдамдық ретінде
() ... ... ... ... ... ... классификациясы және негізгі түсініктер
Электржетек деп электр ... ... я ... ... механикалық энергиясына ... ... ... ... пен қозғалтқышты басқару құрылғысын қосатын
электромеханикалық құрылғыны атайды.
Электржетек бір ... ... В ... ... ... ... түрлендіргіштен-Т, электромеханикалық айналдырғыштан
–ЭМА (Қ) жұмысшы механизммен-ЖМ, кері байланыс құрылғысынан КБҚ-және
жинақталған ... ... ... ... КБҚ кері
байланыс құрылғысы, ЖТ ... ... Б.Қ. ... ... ... мен БҚ түрлеріне байланысты оның басқа да элементтер болуы мүмкін. Т-
түрлендіргіш ... ... ... ... ... басқа жиіліктегі
шамасы әртүрлі кернеуді сол жиіліктегі шамасы басқа айналмалы ... ... ... айналдыру. Осы кернеу ЭМА (Қ) –қа беріледі де, ... ... ... (М) ... ... немесе беріліс құрылғысы
арқылы М-қа қарсы әсерлер моменті бар. Ж.М-жұмысшы механизмді (айналмалы не
ілгерлемелі) қозғалысқа түсіреді.
К.Б.Қ (кері ... ... ... реттелген шамасына есеп
жүргізеді, өлшеу және бақылау жүйесінің қызметін атқарады ... ... Ж.Т. ... керілген Uб кернеумен ω-жылдамдықпен
айналған соң ... ... ... кері ... U(к.б) ... ... атқарады. Бастама Uб кернеуі мен Uк.б кері байланыс
кернеуінің айналмалы тұрақты Uж жиынтық ... ... ... ... ... ... жылдамдығымен анықтайды
В-Суретте блок-схема жиі кездесетін автоматтандырылған ЭЖ-тің
структуралық схемасына сәйкес ... ... ... ... ... ... де, ... да болуы мүмкін.
3.1 – Сурет ЭҚ блок схемасы
ЭЖ-тің ГОСТ-16593 сәйкес төмендегі сипаттамалары ... ... және ... ... санына және байланысына қарап.
1. Жеке дара, мұнда жұмысшы орындаушы мүше бір ... ... ... мұнда жұмысшы механизмдері ... ... бір ... ... ... ... байланысқан, мұнда екі немесе бірнеше ЭМА ... ... ... ... ... сол ... ... мүшелерінің қалыпты күйін сақтау үшін ... және ... ... болады.
4. Көп қозғалқышты, мұнда өзара байланысқан ЭМА, ЭЖ, бір күрделі
механиканың ... яғни ... ... ... қамтамасыз
етеді.
5. Электрлік білігі өзара байланысты ЭЖ, мұнда ... жоқ ЖМ ... ... ... үшін екі ... ЭМА арасындағы электрлік байланыс пайдаланылады.
3.1.2 Басқару түріне және мақсатына қарай ... ... ... мен ... ... ... ... Бағдарламалы-басқарылатын ЭЖ, берілген бағдарламаға ... ... ... ... ... ... ... ЭЖ еркінше өзгеретін басқарушы сигналға сәйкес ЖМ
орындаушы мүшелерінің жұмысын белгілі дәлдікпен ... ... ... ЭЖ, ЖМ, ... ... күйін автоматты
реттейтін.
5. Адаптивті ЭЖ жұмысының тиімділігін жақсарту ... ... ... мен ... ... ... қарап:
1. Айналмалы қозғалысты ЭЖ.
2. Сызықтық қозғалтқышты сызықтық ЭЖ.
3. Дискретті ЭЖ, ЭМА-тің қозғалмалы бөлігі тағайындалған күйде орнықты
жылдамдықта тқратын.
Беріліс ... ... ... Редукторлы немесе мультипликаторлы жетілдірген ЭЖ.
2. Гидравликалық құрылғымен берілетін электрогидравликалық электр
энергиясын тоқ өткізгіш сұйықты қозғау.
3. Энергиясы ... бар ... ... ... ... ... ... Тұрақты тоқтың.
Орындайтын операцияларының маңыздылық деңгейіне қарай:
1. Басты амалды немесе ... ... ... ... басты ЭЖ.
2. Қосымша ЭЖ.
3.2 Электрқозғалтқыш механикасының негіздері
3.2.1 Электрқозғалтқыш қозғалысының теңдеуі
Қозғалтқыштың ... ... ... ... ... / ... ... тікелей жалғанған айнымалы қозғалыс жасайтын жұмыс
органынан тұратын қарапайым механикалық жүйені қарастырайық /3.2 ... жүйе ... ... ... ... ... желдеткіштің
электржетегі . Келесі тарауларда бірнеше механикалық жүйелерді
3.2 – сурет. Қарапайым механикалық жұйе
Бізге бұрыштық үдеумен , бұрыштық айналыс жылдамдығын , ... ... ... ... ... ... сипатталатын
механикалық жүйенің қозғалысы қажет. ... екі ... ... ... /сағат бағытына қарсы және бағыттас/, бұрыштық орны, жылдамдық
және үдеу таңдап алынған оң бағытты санау негізіне байланысты ... ... ... ... ... ... жалпы жағдайларда жүйенің білігіне берілген моментпен
және өзгеріссіз деп алынған жүйенің инерция моментімен анықталатын белгілі.
Қарастырылып отырған жүйеде екі ... ... ... – қозғалтқышпен
арттырылатын электромагниттік момент М, және жүктеменің статикалық моменті
МС. МС-ке және механикалық жүйеде әсер ... ... ... ... ... шама және бағыт әсерлерімен, яни таңдап алынған оң бағытты санау
негізінде байланысты таңбамен сипатталады. М және Мс ... ... әсер етуі ... бұл ... ... ... жылдамдық
таңбасымен сәйкес келеді. Мұндай моменттер қозғаушы моменттер деп ... және МС ... ... болуы мүмкін, бұл кезде олардың
таңбаларыда жылдамдықтың таңбаларына ... ... ... ... ... деп ... ... сәйкес М және МС біріккен әсері, ... ... ... ... МДИН таңбасы мен шамасын анықтайды.
Сонымен, ... ... ... теңдеуі былай болады
3.3 суретте көрсетілген қарапайым көтергіш механизм электржетегінің
қозғалыс сипатын қарастырайық. ... ... ... МС жүк ... ... ... радюсының g көбейтіндісімен анықталады, үйкелісті өте аз деп
есептейміз. Оң бағыттағы ... ... ... ... немесе осыған
сәйкес біліктің сағат бағытымен ... ... ... ... ... ... ... отырған жүйеде статикалық жүктеменің моменті
тұрақты шама теріс таңбалы, жоғары ... ... ... /ω>0/ және
түскенде қозғағыш /ω

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Дипломдық жұмыс
Көлемі: 67 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 900 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
«ОРГАНИКАЛЫҚ ЖЫЛУТАСМАЛДАҒЫШТАРМЕН ЖЫЛЫТЫЛАТЫН АЭС БУГЕНЕРАТОРЛАРЫНЫҢ КОНСТРУКЦИЯЛЫҚ СҰЛБАСЫ» ЗЕРТХАНАЛЫҚ- ПРАКТИКАЛЫҚ САБАҒЫН ӨТКІЗУГЕ АРНАЛҒАН ӘДІСТЕМЕЛІК НҰСҚАУ9 бет
Аз қабатты тұрғын үй10 бет
Д.И.Менделеевтің периодтық жүйесі» тарауын конструкциялық технология арқылы оқыту38 бет
Жеңіл бетондар қасиеттері16 бет
Каучук және резеңке4 бет
Кентау құрылыс алаңы25 бет
Психолог экспериментатордың әдеп принциптері7 бет
Тозуға төзімді және коррозияға төзімді қаптамалар туралы мәлімет3 бет
Өндірістік құрылыстың техникалық сатысы және еңбек өнімділігін төмендетудегі негізгі бағдарламалар3 бет
Өнеркәсіптік ғимараттың темірбетондық және бетондық конструкциялық элементтері4 бет


Исходниктер
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь