Автоматты басқару теориясы

Дәрістік сабақтар
Кіріспе

Автоматты басқару теориясы басқару процестерін, зерттеу тәсілдерін және автоматты басқару жүйелерін жобалау негіздерін оқытады. Автоматты басқару дегеніміз қандай-да бір нысанды адамнық қатысуынсыз басқару. Қазіргі уақытты автоматты басқару теориясы әр түрлі физикалық, химиялық, биологиялық т.б. нысандарды басқаруға арналған есептерді шешетін біртұтас ғылыми базаны құрайды.
АБЖ инженерлік есептерін жүргізу мақсаты – жүйені анализдеу және синтездеу есептерін шешу. Бірінші жағдайда жүйенің реттеу сапасының көрсеткіштерін, оның құрылымы және параметрлері белгілі болғанда бағалау талап етіледі. Екінші жағдайда сапа көрсеткіштерінің қажетті мәндері қойылып, осы талаптарды қанағаттандыратын жүйені құру есебі қойылады.

1. Автоматты басқару теориясы
1.1 Негізгі ақпарат
Курстың мақсаты
Автоматты басқару теориясы – инженерлік мамандықтарға арналған жалпы техникалық курс. Бұл пән автоматты басқару теориясын оқытады, басқару жүйелерінің қызмет ету принциптерін қамтамасыз ететін негізгі теориялық мәліметтер береді.
Автоматты басқару теориясы автоматты басқару жүйелерін зерттеу тәсілдерін және жобалау негіздерін оқытады. Автоматты басқару теориясы ұғымы келесі терминдердің жиынтығынан тұрады:
• теория – белгілі бір жағдайларда нақты нәтиже алуға арналған мәліметтер жиынтығы
• басқару – белгілі бір мақсатқа жету үшін нысанға берілетін әсер
автоматты басқару- адамның араласуынсыз техникалық жабдықтардың көмегімен басқару
Пәннің мақсаты: АБТ-ң негізгі жағдайларын оқыту және басқару жүйелерін дұрыс, нақты эксплуатациялауға жеткілікті мөлешерде анализдеу және синтездеу тәсілдерімен таныстыру.
Пәннің міндеттері:
1. келесі сұрақтарды меңгеру
o автоматты басқару жүйелерінің теорияларының негіздерін;
o автоматты басқару жүйелерін анализдеу және синтездеу тәсілдерін;
2. келесі дағдыларды меңгеру
o автоматты басқару жүйелерін анализдеу;
o автоматты басқару жүйелерін оптималдандыру және синтездеу;
o автоматты реттеу жүйелерін қазіргі жаңашыл нысандық-негізделген программалық орталарда (мысалы VisSim, Matlab т.с.с) модельдеу және зерттеу

2. Автоматты басқару теориясының негізгі зерттеу нысандары

АБТ- ғылыми және техникалық пән, ол нысандар мен басқару жүйелерінің математикалық модельдерін құрастыру негізінде жүйелік ұйымдастырудың негізгі принциптерін оқытады. Бұл жобаланатын жүйелердің сипаттамалары мен қасиеттерін бағалауға және сапаның қажетті талаптарына жауап беретін жүйелер
Қолданылатын әдебиеттер
1. Лукас В.А. Теория автоматического управления. – М.: Недра, 1990. – 416 с.
2. Иванов А.А. ТАУР. М., Недра, 1970, 352 с.
3. Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по ТАУ. М.: Машиностроение, 1977.-592с.
4. Юревич Е.И. ТАУ. Энергия, Ленинград, 1975, 416 с.
5. ТАУ. Под ред. Воронова А.А. ч.1. М.: Высш.шк., 1986, 367 с.
6. Клюев А.С. Автоматическое регулирование. М., Энергия, 1973.
7. ТАУ. Ред. Нетушил А.В. М., Высш. шк., 1976, 400 с.
8. Брюханов В.Н. и др. Теория автоматического управления. – М: Высшая школа, 2000 г.
        
        Дәрістік сабақтар
Кіріспе
Автоматты басқару теориясы басқару процестерін, зерттеу ... ... ... ... ... ... оқытады. Автоматты
басқару дегеніміз қандай-да бір нысанды адамнық ... ... ... ... ... теориясы әр түрлі физикалық, химиялық,
биологиялық т.б. нысандарды басқаруға ... ... ... ... ... ... ... есептерін жүргізу мақсаты – жүйені анализдеу ... ... ... ... ... ... реттеу сапасының
көрсеткіштерін, оның құрылымы және ... ... ... ... ... ... жағдайда сапа көрсеткіштерінің қажетті мәндері
қойылып, осы ... ... ... құру есебі қойылады.
1. Автоматты басқару теориясы
1.1 Негізгі ақпарат
Курстың мақсаты
Автоматты басқару теориясы – инженерлік ... ... ... курс. Бұл пән автоматты басқару теориясын оқытады, басқару
жүйелерінің ... ету ... ... ететін негізгі теориялық
мәліметтер береді.
Автоматты басқару теориясы автоматты басқару жүйелерін ... және ... ... ... Автоматты басқару теориясы
ұғымы келесі терминдердің жиынтығынан тұрады:
• теория – белгілі бір жағдайларда нақты нәтиже алуға арналған ... ...... бір ... жету үшін ... ... әсер
автоматты басқару- адамның араласуынсыз техникалық жабдықтардың ... ... ... ... жағдайларын оқыту және басқару жүйелерін
дұрыс, нақты ... ... ... ... және
синтездеу тәсілдерімен таныстыру.
Пәннің міндеттері:
1. келесі ... ... ... басқару жүйелерінің теорияларының негіздерін;
o автоматты басқару жүйелерін анализдеу және синтездеу тәсілдерін;
2. келесі дағдыларды меңгеру
o ... ... ... ... ... басқару жүйелерін оптималдандыру және синтездеу;
o автоматты реттеу жүйелерін қазіргі жаңашыл нысандық-негізделген
программалық орталарда (мысалы VisSim, Matlab ... ... ... ... ... ... ... зерттеу нысандары
АБТ- ғылыми және техникалық пән, ол нысандар мен басқару ... ... ... ... жүйелік ұйымдастырудың
негізгі принциптерін оқытады. Бұл жобаланатын жүйелердің сипаттамалары ... ... және ... ... ... ... беретін
жүйелер құруға мүмкіндік береді.
Анализ – басқару жүйесін оның математикалық моделін құрастыру ... және осы ... ... ... ... ... реттеу
жүйесінің моделі басқару есебін (міндетін) шешуге күйі келетінін анықтау
мақсатымен ... егер шеше ... онда ... ... ... ... ... қабілетті қылуға болатындығын анықтайды.
Синтез – (теориялық құрастыру) – бұл басқару нысанының «мінез-қылығына»
сәйкес келетін басқару жүйесінің моделін құру.
Басқару жүйесі- бұл бір ... ... ... ... ... ... ... жиынтығы. Қандай-да болсын автоматты реттеу
жүйесінің іс-әрекеті нысанның жұмысын немесе қажетті ... ... ... ... ... ... ... және осы нысанға
немесе процеске сол ауытқуларды жоя отырып әсер ... ... ... ... негізгі мәселелерге өтпелі процестердің
тұрақтылығы, сапасы, статикалық және ... ... ... ... және ... жатады.
Автоматты басқару жүйелері келесі бөлімдерден тұрады:
Шамалардың өзгеру сипатына байланысты:
1. Үзіліссіз әрекетті жүйелеря
2. Импульстік әрекетті ... ... ... ... ... әрекетті жүйелер
Математикалық әрекеттеріне байланысты:
1. Сызықты жүйелер
2. Сызықты емес жүйелер
Статикадағы қателіктер типіне байланысты:
1. Статикалық АБЖ
2. Астатикалық АБЖ
Автоматты басқару теориясында ... ... ... ақиқат физикалық
нысандар және басқару жүйелері емес, ал олардың математикалық ... ... ... жүйесінің математикалық моделін құрастыру
әдісі үш негізгі кезеңдерден тұрады:
1. Автоматты басқару ... ... ... нысанының,
ақпараттық-өлшегіш кешендердің, атқарушы құрылғылардың математикалық
модельдері құрылады.
2. Басқару жүйелерінің ... ... ... ... ... ... сыртқы ортамен әсерінің математикалық моделі құрылады.
Автоматты басқару жүйесінің математикалық модельдерін қалыптастыру
негізінде ақиқат жүйеде өтетін физикалық процестердің математикалық
сиптатамасы жатыр.
3. Автоматты басқару ... ... ... ... ... ... бұл ... жүйелерін адамның араласуынсыз
техникалық жабдықтардың көмегімен басқару
• Амплитудалық-жиіліктік сипаттама (АЖС)- бірқатар шаманың комплекстік
беріліс коэффициентінің модулінің жиілікке тәуелділігі.
• Басқару жүйесін анализдеу- бұл оның ... ... ... ... ... (инерциялы) буын- бұл сызықты жүйелердің инерциялы қасиеті
бар қарапайым моделі
• АЖС – амплитудалық-жиіліктік сипаттама
Синусоидалы ... ... ... күшейту коэффициентінің, яғни
комплекстік коэффициент модулінің жиілікке тәуелділігі.
• Салмақтық функция
Сызықты жүйенің немесе буынның Дирак дельта-функциясына әсері
(практикада –бұл өте ... ... ... –бұл басқару нысанына түсетін, оның жағдайына кері әсер
ететін бөгеу.
• Интегратор – шығыстық сигналы кірістегі ... ... ... буын
• Кибернетика – басқару туралы ғылым
• Комплекстік ... ... ... буындардың кірістік және
шығыстық сигналдарын байланыстыратын жорамал аргумент функциясы.
• Бақыланатын шама- басқару нысанын сипаттайтын және ... ... ... Бақыланбайтын шама- өлшенбейді.
• ЛАЖС (логарифмдік амплитудалық-жиіліктік сипаттама)- бұл логарифмдік
масштабта ... ... ЛФЖС ... ... ... бұл жартылай
логарифмдік масштабта тұрғызылған ФЖС (мұнда тек жиілік қана
логарифмдік масштабта алынады)
• Кері байланыс – бұл элементтің ... ... ... ... ... мен ... ... басқару нысанына әсер ететiн ... ... ... Егер бұл ... ... ... ... оны
автоматты, ал адамның қатысуымен болса қолмен басқару деп ... ... ... ... барлық өндiрiс ... ... ... әсер ететiн кез ... ... ... ... ... делiнедi.
Бiр- бiрiмен байланысты және басқару алгоритiмiне өара ... ... ... ... ... мен ... нысанының жиынтығы
автоматты басқару жүйесi (АБЖ) деп аталады. Жұмыс барысында автоматтв
басқару ... ... iшкi ... ... ықпал жасайды. Автоматты
жүйенiң бiр бөлiгiнен келесi бөлiгiнетехнологиялық процестiң бiрқалыпты
өтуiн қамтамасыз ететiн әрекеттiң ... ... ... ... ... деп ... ... басқарушы әсер дейдi. Ал сыртқы әсер екiге
бөлiнедi. Технологиялық процестiң тиянақты туiне ... ... әсер ... сәйкес жүйе iрiсiне берiледi де, ... әсер ... Ал, екiшi әсер ... ... ... ... ... ортада
берiледi. Ал, жүйе жұмысында алдын ала еске алынбайды да, кездейсоқ сипатта
болып, басқару процесiн қиындатады. Сол ... ... ... әсер ... Автоматты басқару жүйесiн жiктеу
Автоматты басқару жүесiн басқару әдiсi және ... ... ... ... ... ... қарай жүйелер: кәдiмгi - өздiгiнен
бапталатын және ... ... ... болып үлкен екi класқа
жiктеледi. Кәдiмгi ... ... ... жатады да, басқару
процесiнде өз құрылымын өзгертпейдi. Олар – тұйықталмаған, тұйықталған және
аралас басқару жүйелерi ... үш ... Ал, ... ... нық ... ... және ... басқару жүйесiне бөлiнедi.
Ауытқу принципi бойынша жұмыс iстейтiн ... ... ... автоматты реттеу жүйесi деп те атайды.
Қызмет белгiсi ... ... ... ... ... басқару
жүйелерiн төрт класқа бөледi: тетiктер ... ... ... ... ... ... ... бақылау
жүйесi; автоматты қорғау және қармау жүйесi.
Қондырғының жеке тетiктерiнiң , не ... ... ... арналған жүйе автоматты қатаң басқару жүйесi болып табылады.
4 Автоматты жүйе элементтерi
Автоматты жүйе ... ... және ... бiр қызмет атқаратын
дербес конструкциялық элементтерден тұрады, олар автоматика элементтерi не
құралдары деп атайды. ... ... ... ... ... ... қабылдаушы, жоспарлаушы, түрлендiрушi және атқарушы
деп ажыратылады.
Автоматты ... ... ... ... ... ... де болады, оларға ауыстырып қосқыш құрылғылар мен қорғау
элементтерi, резисторлар, ... беру ... ... ... ... және технологиялық ерекшелктерiн
айқындайтын арнайы сипаттамалары мен параметрлерi болады.
Басты сипаттамалардың бiрiне элементтiң ... ... ... ... деп, ... ... кезiндегi
шамасының кiрiс шамасына тәуелдiлiгн ... =f(). ... ... сәйкес бейреверсивтi (шығыстық шаманың таңбасы ... ... ... болғанда) және реверсивтi (кiрiстк шаманың
таңбасының ... ... ... ... ... әкеледi)
стаикалық сипаттамалар болып ажыраиылады.
Динамика сипаттама элементiнiң динамикалық режимде, яғни кiрiстiк шаманың
шапшаң өзгерген ... ... ... үшiн пайдаланылады. Оны өтпелi
сипаттамамен, берiлiс функциясымен және жиiлiк сипаттамаларымен өрнектейдi.
Өтпелi сипаттама шығысты ... t ... ... көрсетедi:
кiрiстiк сигналының секiрмелi өзгерiсi кезiнде =f(t).
Автоматика элементтерiнiң негiзгi параметрлерiнiң ... ... мен ... ... ... ... кiрiстiк шамасына қатынасын статикалық
берiлiс коэффициентi деп атайды, яғни
Ауытқу бойынаша басқару принципi пайдаланылатын автоматты ... ... керi ... ... ... керi байланыс деп, керi байланыс әсерi мен жоспарланған әсердiң
таңбалары дәл келетiн ... ... Ал дәл ... жағдайда терiс
керi байланыс делiнедi.
Негiзгi керi байланыс ... ... ... оның ... яғни ... шаманы жоспарлау құрылғысымен байланыстырады. Ал
қалған керi байланыстар қосымша не жергiлiктi деп ... ... ... ... қайсiбiр буынынан алынған әсер сигналын алдыңғы ... ... ... бiр буынның кiрiсiне бередi. ... ... ... ... сипаттамасын жақсарту үшiн пайдаланылады.
3Берiлiс функциялары
Басқарудың автоматты ... ... ... ... деп, нөлдiк
бастапқы шарттардағы шығыстық пен кiрiстiк шамалардың ... ... ... ... ... айтады.
Айталық нөлдiк бастапқы шартта Лаплас ... ... ... ... ... =
Осыдан алынған
шамасын буынның берiлiс функциясы дейдi.
Жүйенiң берiлiс функциясын өз кезегiнде ... ... ... ... ... Ол үшiн әр ... ... қарапайым
алгоритмiн орындайтын жүйенiң алгоритмдiк құрылымдық схемасын ... ... ... ... ... бола ... Күрделi әр түрлi
жүйенi әрқашан жәй буындардың үш түрi ... ... және ... қосылысы түрiнде қарастыруға болады.
Буындарды тiзбектей қосу. Буындарды тiзбектей қосқанда Алдыңғы
буынның шығыстық ... ... ... ... ... ... ... қосылған буындар жүйесiнiң берiлiс функциясы жеке
буындардың берiлiс функцияларының көбейтiндiсiне ... ... ... ... ... буындардан тұратын
жүйенiң кiрiстiк шамасы барлық буындардаң кiрiсiне бiр мезгiлде берiледi,
ал оның ... ... ... жеке буындардың шығыстық ... ... ... ... буындардан құралған жүйенiң берiлiс
функциясы осы буындардаың берiлiс функцияларының қосындысына тең.
Буындарды қарсы- параллель қосу не керi ... ... ... ... ... ... жүйенiң кiрiстiк шамасымен бiрге
керi байланыс буыны арқылы өткен оның шығыстық шамасы да берiледi.
Қосылыстың берiлiс ... ... ... ... ... ... ... орнықтылығын қамтамасыз ету үшiн
әдетте терiс керi байланыс қолданылады, ендеше
.
5 Типтік сызықтық жүйелер
Әр түрлі реттеу ... ... ... ... ... ... үшін ... құрылымдық сұлбалар түрінде көрсетеді. Мұндай
жүйелер тармақтау түйіндерінен және динамикалық буындардан тұрады.
Тармақтау түйіндері. Мұндай түйіндерде кірістік сигнал ... ... ... де, ... канал бойынша бағытталады.
- тармақталу түйіндерінің шығыстық каналдарының сигналдары
Қосу түйіндері. Мұндай түйіндерде кірістік сигнал шығыста бір
ғана ... ... ... буын
Мұндай буыннан өткен кірістік сигнал шығыста өзінің формасы мен
шамасын өзгертеді.
Реттеу ... ... ... ... әр ... өтпелі
процестері динамикалық қасиеті жағынан ұқсас болып ... ... ... бір немесе бірнеше бірдей буындармен сипатталады. Көптеген буындардың
әрекеті бір бағытты болып келеді (детектрлеушә қасиет). Сигнал ... ... ... яғни ... ... ... ал кері ... буын сигнал
өткізбейді.
Жүйе буындары статикалық және астатикалық болады. Статикалық бында
кірістік әсер ... ... ... ... шама тұрақты мәнге
қойылады, ал астатиалық буында қалыптасқан режимде ... шама ... ... ... ... ... ... сигналдың өзгерісі алгебралық немесе 2-реттен жоғары емес
дифференциалдық теңдеумен сипатталса ол типтік динамикалық бун деп аталады.
Типтік буындарға: күшейтуші, интегралдаушы, ... ... және ... ... ... ... ... теңдеуi және |Өтпелi сипаттама графиктерi |
| ... ... | ... | | |
| | | ... | | ... | | ... | | ... | | ... | | ... | | ... | | |
| | | |
| | | |
| | | ... ... сипаттамалар
Жалпы жағдайда бір кірісті сызықты стационарлы жүйенің теңдеуін былай
жазуға болады:
(1)
Анықтама бойынша оның беріліс функциясы:
(2)
(2) ... деп ... ... беріліс функция (ЖБФ)
ЖБФ жиіліктік деп аталатын нақты айнымалыға ... ...... ... ... функциясын келесі түрде көрсетуге болады:
(3)
мұндағы: ... , онда ... ... ... - нақты жиіліктік функция (НЖФ).
ЖБФ-ң жорамал бөлігі - жорамал жиілікті ... ... 0-ден -ке ... ... ... ... беріліс функциясының векторының соңын білдіретін қисық
амплитудалық-фазалық ... ... ... деп ... жиіліктік функцияның графигі - бұл нақты ... ... ... фунцияның графигі -бұл жорамал жиіліктік
сипаттама(ЖЖС).
Жиіліктік беріліс ... ... - бұл ... ... ал оның графигі – фазалық жиіліктік сипаттама (ФЖС).
Тербеліс жиілігі , фазалық ... АЖС ... ... жиіліктік сипаттамалаордан ... ... ... ... ...... амплитудалық жиіліктік функция (ЛАЖФ).
ЛАЖФ-ның жиілік логарифміне тәуелділік графигі логарифмдік фазалық
жиіліктік ... ... деп ... ... ... жиілік логарифміне тәуелділік
графигі логарифмдік фазалық жиіліктік сипаттама (ЛФЖС) деп ... және ... ... ... ... ... мәне, немесе
жиіліктің өз мәні енгізіледі.
өлшем бірлігі –децибел (бел – ... ... ... ... ... өлшем бірлігі, яғни 1 бел қуатты 10 есе
күшейтуді, 2 бел- 100 ... және т.с.с ... ... ... ... және ... басқару
жүйелерінің бүтінде дифференциалды теңдеулермен және қолдан-колға берілетын
функциялармен суреттелген бола алады , сонымен ... ... және ... ... . ... ... , буын суреттеуші шығатын
сигналы өзімен уақытша сипаттама ұсынады ( ... ... ) ... ... беру ... ... ... Буын шығуында орналастырылған
амалсыз тербелулерді бейнелеп түсіндіреді үндескен әсермен шақырылғандар
кіруде.
Буын ... ... ... ... ... ... болу . Болады
және кері мүмкіншілік - тәжірибелік алынған сипаттамаларға буын теңдеуі
біріктіру . Сонымен ... , ... ... ... өз ... түр
- ашу кернеуін буын реакциясын анықтауға болады . Өтетіндер
Және қолдан-колға берілетын функциямен буын дифференциалды теңдеуімен
және оның бір мағыналы ... және ... ... олардын буын
динамикалық қасиеттерінің жеткілікті суреттеуімен келеді .
6 Автоматты басқару жүйелерінің тұрақтылығы
6.1 Сызықты АБЖ тұрақтылық анализі
6.1.1 Сызықты ... ... ... маңызды сипаттамаларының бірі - оның тұрақтылығы. АБЖ
тұрақтылығы – бұл ... ... ... ... әсер аяқталғаннан кейін
қайтадан тұрақты, теңбе-тең жағдайға ... ... ... емес ... жағдайға қайтып келмей, одан алыстай береді.
АБЖ-ң тұрақтылығынан оның жұмыс қабілеттілігі тәуелді болады. Әдеттте,
тұрақтылық ұғымы келесі мысалдармен түсіндіріледі. Жүйе ... ... ... бола ... ... ... егер шар шұңғыл беттікте болса (а сурет), онда күштің әсерінен ... ... ... бірақ сыртқы күш әсері таусылған соң қайтадан
тұрақты жағдайға қайтып оралады. Бұл тұрақты жағдай.
2)   егер шар ... ... ... онда күштің әсерінен ол тыныштық
жағдайдан шығады және сыртқы күш ... ... соң да ... ... ... ... ... Бұл тұрақсыз жағдай.
3) егер шар тегіс беттікте болса, оған сыртқы күш әсер еткенде ... ... ... әсер ... ... ... жаңа тұрақты
жағдайға келеді. Мұндй жағдай нейтралды-тұрақты ... ... ... алгебралық критериі
(Гурвиц критериінің аналогы)
Зерттелетін тұйық импульстік жүйенің сипаттамалық теңдеуі:
Сипатталық көпмүшеде G*(q) айнымалыларды ауыстырамыз:
Осыған байланысты тұрақтылықтың ... және ... ... келесі түрде
болады:
Егер G(z)= тің барлық түрірлері шеңбердің бірлік ... ... онда ... ... жүйе ... яғни G(z) барлық нөлдер модуль
бойынша бірден аз болады.
Импульстік жүйенің тұрақтылық шартын үзіліссіз жүйелер үшін Гурвицтің
тұрақтылық ... ... ... ... ... енгіземіз :
= ( z=1)/(z+1) немесе Z=(1+V)/(1-V)
Онда ... ... ... ... ... ... ... Егер түрлері
сол жартылай жазықтықта жатса, онда тұйық импульстік жүйе ... ... ... шарты орындалады:
, Δ,
Δ-ретті Гурвиц анықтауышы.
6.1.3 Тұрақтылықтың жиіліктік критериі
(Найквисттің критериінің анологы)
Егер ашық импульстік жүйе ... ... ... ... ... ... ... Егер ашық жүйенің жиіліктік сипаттамасының годографы
0-ден -ге дейін өзгергенде (-1,j) нүктесіне жетпесе.
1-ші сурет.
Бұл суретте тұрақты (1- ... және ... емес (2- ... ... ... ашық импульстік жүйе тұрақты болмаса, яғни сызықты бөлімнің
беріліс функциясы оң нақты бөлікті полюске ие ... және егер ашық ... ... ... оң бағытта r/2 рет (-1;j0) нүктесіне
жетсе тұйық импульстік ретсіз жүйесі тұрақты болады.
Егер ашық жүйе ... ... яғни ... ... ... тең r
полюстерден тұрса және егер годограф - r/2 ... ... ... ... онда импульстік жүйе тұрақты болады.
2-ші сурет.
Бұл суретте 1-қисық – ... ... ... 2- ...... ... ... Амплитудалық – импульстік модуляциялы
жүйелердің сапасын зерттеу
АБЖ-рінің сапасын зерттегенде үш мәселе туады:
1). Жүйенің қателік ... ... ... ... ... ... ... тұрғызу;
3).Өтпелі процесс параметрлерін жанама бағалау, біріншіден қайта реттеуді
және реттеу уақытын бағалау.
Импульстік элементтің ... ... ... кірістік сигналы амплитудалық – импульстік
модуляциялы жүйелерде реттеу ... сапа ... ... : ... ... ... дәрежесі және интегралды
қателіктер.
Тұрақтылық дәрежесі – ξ тұйық жүйенің G*(q)=0 сипаттамалық ... ... ... ... ξ =min / /. Тұрақтылық дәрежесі –
салыстырмалы шама. Тұрақтылық дәрежесінің абсолютті шамасы ξ ξ ... ... деп ... ... ... ... ... бөліктің нақты бөлікке қатынасының абсолютті шамасын ... ... ... ... сандық
жүйелерінің динамикасын зерттеу
Сандық есептеу машиналары және әр түлі ... ... ... ... ... кең ... СЕМ-ры автоматты жүйелерде басқару
процестерінің жоғары ... ... ... ... Сандық
жүйелер динамикалық жағынан алғанда сигналды уақыт және ... ... ... ... ... ...... модуляциялау тән.
Сандық жүйенің құрылымдық сұлбасы:
1-ші сұлба.
Ү/Д – үзіліссіз сигналды дискреттіге түрлендіргіш;
Ү/Д түлендіргіш – деңгей бойынша квантталған көп сатылы ... ... ... және ...... модуляциялы
жүргізуші импульстік элемент ретінде болады.
Д/Ү – ... ... ... түрлендіргіш.Ол беріліс
функциялы нөлдік қатарлы ... ... ... қалыптастырғыш құрылғы
түрінде болады.Сандық жүйелерді және амплитудалық – импульстік модуляциялы
жүйелерді зерттегенде логарифмдік жиіліктік сипаттамаларды қолданамыз.
Логарифмдік жиіліктік ... ... - ... - ... ... ... деп белгілеп
Теңдіктің оң бөлігі – жорамал шама болса, сол бөлігіде ... шама ... ...
шамасы 0- ден -ге өзгергенде 0-ден -ке ... ... ... ... 0-ден -ге ... 0-ден -ке ... - ... :
arctg
айнымалысы өлшемсіз жалған жиілік деп аталады.
Ал өлшемді жалған жиілік ,
яғни ... ... ... ... ... бұл ... q ... орнына айнымалысын енгізсек,
түрлендіру арқылы жағынан ашық сандық жүйенің динамика теңдеуді ... ... ... ... ... сипаттамасына сәйкес келетін ЛЖС:
:
:
Уақыт және деңгей бойынша квантталған сандық ... ... емес ... ... ... Абсолюттік тұрақтылықты зерттеу үшін
Цыпкин критериі қолданылады: ... ... ... ... ... емес ... (0,1) секторында жатқан сызықты емес импульстік
жүйенің тепе-теңдік жағдайы. Егер ... ... ... ... ... онда абсолютті тұрақты болады. Егер келтірілген
сызықты бөлім тұрақты ... ... ... ... критериі
орындалмайды.
7 Лабораториялық жұмыс. Типтік сызықты буындар мен жүйелердің жиіліктік
сипаттамаларын зерттеу
7.1.Жалпы теориялық мәліметтер
7.1.1. Типтік сызықтық жүйелер
Әр түрлі ... ... ... бірлік математикалық аппарат
көмегімен зерттеу үшін ... ... ... ... көрсетеді. Мұндай
жүйелер тармақтау түйіндерінен және динамикалық буындардан тұрады.
Тармақтау ... ... ... ... ... өзінің мәнін
өзгертпей бөлінеді де, бірнеше канал бойынша ... ... ... ... ... ... ... Мұндай түйіндерде кірістік сигнал шығыста бір
ғана ... ... ... ... ... өткен кірістік сигнал шығыста өзінің
формасы мен шамасын өзгертеді.
Реттеу жүйелерінің физикалық сипаты ... әр ... ... ... ... ... ... болып келеді. Сондықтан әрбір
жүйе бір немесе ... ... ... ... ... ... бір ... болып келеді (детектрлеушә қасиет). Сигнал буыннан тек
бір бағытта, яғни кірістен шығысқа өтеді, ал кері ... буын ... ... ... және ... болады. Статикалық бында
кірістік әсер тұрақты ... ... ... шама ... ... ал астатиалық буында қалыптасқан режимде шығыстық шама тұрақты
жылдамдықпен немесе үдеумен үзіліссіз өзгереді.
Егер өтетін ... ... ... немесе 2-реттен жоғары емес
дифференциалдық теңдеумен сипатталса ол ... ... бун деп ... ... ... интегралдаушы, дифференциалдаушы, апериодтық,
тербелістік және кешігуші буындар жатады(1-кестені қараңыз).
1-кесте
|Буын ... ... және ... ... ... |
| ... ... | ... | | |
| | | ... | | ... | | ... | | ... | | ... | | ... | | ... | | |
| | | |
| | | |
| | | ... ... ... ... бір ... ... ... жүйенің теңдеуін былай
жазуға болады:
(1)
Анықтама бойынша оның беріліс функциясы:
(2)
(2) теңдеудегі деп белгілейміз
- ... ... ... ... жиіліктік деп аталатын нақты айнымалыға байланысты комплекстік – мәнді
функция болып табылады.
- функциясын келесі түрде көрсетуге болады:
(3)
мұндағы: ... , онда ... ... бөлігі - нақты жиіліктік функция (НЖФ).
ЖБФ-ң жорамал бөлігі - жорамал жиілікті функция (ЖЖФ).
Жиілік 0-ден -ке дейін ... ... ... ... ... ... ... білдіретін қисық
амплитудалық-фазалық жиіліктік сипаттама ... деп ... ... ... ... - бұл ... ... (НЖС).
Жорамал жиіліктік фунцияның графигі -бұл ... ... ... функциясының модулі - бұл амплитудалық
жиіліктік функция, ал оның графигі – фазалық жиіліктік ... ... ... , ... жылжу АЖС
Жоғарыда айтылған жиіліктік сипаттамалаордан басқа лограифмдік жиіліктік
сипаттамалар қолданылады (ЛЖС).
функциясы – логарифмдік амплитудалық ... ... ... ... ... ... тәуелділік графигі логарифмдік фазалық
жиіліктік ... ... деп ... жиіліктік функцияның жиілік логарифміне тәуелділік
графигі логарифмдік фазалық жиіліктік сипаттама (ЛФЖС) деп ... және ... ... ... ... ... ... немесе
жиіліктің өз мәні енгізіледі.
өлшем бірлігі –децибел (бел – ... ... ... ... ... ... бірлігі, яғни 1 бел қуатты 10 есе
күшейтуді, 2 бел- 100 есені және т.с.с көрсетеді).
7.2. Жұмыстың орындалу тәртібі
1. Буынның ... ФЖС, ... ... ... Ол ... ... нәтижесін 2 – кестеге жазу қажет.
2-кесте
|Жиілік |Амплитуда |Фаза | | |
| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
| | | | | ... ... ... ... 30 мәне үшін ... ... жүргізу қажет.
2. Құрылымдық сұлбасы 1- суретте көрсетілген тұйық жүйенің АФЖС, ФЖС, ФЖС-
н тұрғызу қажет.Нысан динамика теңдеуімен (6), ал ... ... ... нәтижесін 3 – кестеге жазу қажет.
3-кесте
|Жиілік |Амплитуда ... | | |
| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
| | | | | ... ... ... ... 30 мәне үшін ... жүргізу қажет.
3. Жиіліктік сипаттамалар программалар пакетін қолданып, реттеу жүйеснің
және типтік буынның кірісіне аралық ... ... ... ... беріп, амплитуданың, кірістік және шығыстық
сигналдардың фазаларының жылжу ... алу ... ... ... ... ... ... тұрғызыңыздар. Реттеу жүйесінің және
типтік буынның алынған АФЖС-н 2, 3- кесте бойынша ... ... ... ... ... арналған тапсырмалар варианттары:
| ... ... Т ... ... k ... ... ... | ... kp |
| |10 |2 |10 |
| |12 |3 |11 |
| |13 |4 |12 |
| |18 |5 |13 |
| |15 |6 |14 |
| |19 |7 |15 |
| |32 |8 |16 |
| |42 |9 |17 |
| |25 |10 |18 |
| |39 |9 |19 |
| |26 |8 |20 |
| |35 |7 |10 |
| |40 |6 |11 |
| |17 |5 |12 |
| |36 |4 |13 |
| |45 |3 |14 |
| |44 |2 |15 |
| |23 |10 |16 |
| |18 |9 |17 |
| |23 |8 |18 |
| |18 |7 |19 |
| |23 |6 |20 |
| |18 |5 |21 |
| |23 |4 |20 |
| |24 |3 |19 |
| |19 |2 |18 |
| |16 |9 |16 |
| |17 |5 |15 ... ... арналған талаптар:
Есепті әрбір студент жеке-жеке А4 форматының парақтарында ... ... ... ... ... Стандартқа сәйкес жасалған титулды парақ
• Лабораториялық жұмыс тапсырмасы
... ... ... ... құрған программалардың нұсқалары
• Қортындылар
• Әдебиеттер тізімі
8 Практикалық тапсырма
АЛҒЫ ... ... ... пәні ... ... жұмысы автоматты
реттеудің қарапайым жүйесін анализдеумен таныстырады және ... ... ... ... ... ... ... тоқ қозғалтқышының білігінің айналу жиілігін автоматты реттеу
жүйесін (ТТҚБАЖ АРЖ) зерттеу және оптималдандыру.
8.2. ЖҰМЫСТЫҢ ЖҮРУ ... ... ... ... АРЖ жиіліктік сипаттамаларын тұрғызу.
3. Тұрақтылықты анализдеу және АРЖ алдын-ала түзету
4. Реттеу сапасын бағалау
8.3. БАСТАПҚЫ БЕРІЛГЕНДЕР
8.3.1. Тақ санды ... ... ... ... журналдағы реттік номер).
Сурет 3.1. ТТҚБАЖ АРЖ-ң тақ ... ... үшін ... ...... Г – ... тоқ генераторы; Д – тұрақты тоқ қозғалтқышы; ... ... ; Мc – ... ... ... ... n –
қозғалтқыш білігінің айналу жиілігі.
Элементтер параметрлері
У (күшейткіш) – күшейткіш, пропорционалдық буын:
kу = 10 + N/2 ... = kу ; ... ...... ... = ... ;
Tг = 0.01·(8 + N/2), сек.
(3.2)
Д – тұрақты тоқ қозғалтқышы. Басқару бойынша қозғалтқыш моделі – ... ... ... = 0.1·(11 + N/2) ... = ... N) ... = 0.1(5 + 0.2 N) ... – Жүктеме моментінің, қарсылық бойынша қозғалтқышы, оның параметрлері
және беріліс функциясы бар:
kдв = 0.05(14 + N/2) [об/(сек·Н·м)];
(3.4)
ТГ – ... ... = 0.1(2 + 0.1 N) [В· сек / ... = kтг
(3.5)
8.3.2. Жұп санды вариант
(N номерін оқытушы береді, журналдағы реттік номер).
Сурет 3.2. ТТҚБАЖ ... жұп ... ... үшін ... ... – реттегіш; ТП – тиристорлық түрлендіргіш; ДПТ – тұрақты ... ТГ – ... Мc – ... білігіндегі кедергі
моменті; n – біліктің ... ... ... ... ... функциясы келесідей:
(3.6)
параметрлері:
kp = 10 + N/2;
Tp = ...... ... ... ... ... (p) = kтп
kтп = 10 + N ...... тоқ ... ... ... ... моделі- екінші
ретті апериодтық буын:
kду = 0.1·(11 + N/2) [об/(сек·В)];
Tя = 0.01·(6+0.1 N) сек;
Tм = 0.1(5 + 0.2 N) сек.
(3.8)
ДПТ – ... ... ... бойынша қозғалтқышы, парметрлері және
беріліс функциясы:
kдв = 0.05(14 + N/2) ... ...... ... = 0.1(2 + 0.1 N) [В· сек / ... = kтг ... ... ЖӘНЕ ӘДІСТЕМЕЛІК НҰСҚАУЛАР
Жұмыс «қолмен», яғни калькулятордың ... MathCAD, ... VisSim ... ... да ... ... прогаммсын «Автоматтандыру және басқару» кафедрасының осы ... ... (каб. № 701) ... ... ... ... сұлбасын құрастыру
Функционалдық элементтерді элементтер бойынша ... ... ... ... бір емес үш ... ... көңіл аудару
қажет.:
Сурс. 4.1. Тұрақты тоқ қозғалтқышының құрылымдық сұлбасы (моделі)
8.4.2 Ашық контурдың беріліс функциясын W(p) анықтау.
Элементтердің тізбекті және ... ... ... ... Ашық ... ... ... Найквист критериінің практикалық қолданылуының қажетті шартын (ашық АРЖ
тұрақты ... ... ... үшін ... Ашық ... ... ... немесе Михайлов критерилері бойынша жүргізуге де болады.
[1 - 4].
8.4.4. Тұйық АРЖ ... ... ... ... ... ЛАЖС және ЛФЖС ... қажет:
L(ω) = 20 lg(|W(ω)|), [дБ]
φ(ω) = arg(W(jω)), [градус]
АРЖ тұрақтылығын бағалау қажет. [1 - 4].
8.4.5. АРЖ-ң алдын-ала түзетуін ... ЛАЖС ... және ... ... ... 350 L > 12 дБ ... ... АРЖ-ң реттеу сапасын бағалау.
8.4.6.1. Беріліс функцияларын анықтау:
• Фз(р) – тапсырма бойынша АРЖ-сі;
• Фез(р) – ... ... ... ... Фв(р) – ... ... тізбекті және параллель қосылыстарының теоремаларын қолдану
қажет [1 - 4] .
Ескерту: ... ... ... ... Өтпелі режимдегі АРЖ сапасын бағалау
Тұйық АРЖ-ң өтпелі функциясын Фз(p) беріліс ... ... ... ... ... ... уақытын tp, сек;
• Қайта реттеуді σ, %;
• өсу ... tн, ... ... ... АРЖ ... ... үшін, АРЖ-ң беріліс функциясы ... және ... ... ... бойынша с0, жылдамдық бойынша с1, үдей боынша с2 анықтау
қажет. Қателік коэффициентері Фез(р) функциясының Лоан қатарына ... ... ... ... № |Теориялық сұрақтар номерлері |
| |1 |21 |
| |2 |22 |
| |3 |23 |
| |4 |24 |
| |5 |25 |
| |6 |26 |
| |7 |27 |
| |8 |28 |
| |9 |29 |
| |10 |30 |
| |11 |31 |
| |12 |32 |
| |13 |33 |
| |14 |34 |
| |15 |35 |
| |16 |36 |
| |17 |37 |
| |18 |38 |
| |19 |39 |
| |20 |40 |
1. ... ... ... ... ... және ... ... үзіліссіз АБЖ
3. Автоматты реттеу жүйесіндегі (АРЖ) өтпелі процесс
4. АРЖ ... ... және ... ... ... Динамикалық буындар
6. Сызықтық теоремалары
7. Беріліс функциялары
8. Буындардың типтік жалғанулары
9. Типтік реттеу нысандарының негізгі қасиеттері
10. Нысанның беріліс функциясын анықтау
11. ... ... ... заңдары және олардың өндірістік
реттегіштерде таралуы
12. Реттеу заңдары
13. АРЖ ... ... және ... ... Бір контурлы АРЖ
15. Көп контурлы АРЖ
16. АРЖ астатизмі
17. АРЖ сапасын ... АРЖ ... ... ... ... үзіліссіз бір контурлы АРЖ-ң күйге келтіру есептері
20. Тұйық жүйелердегі өтпелі процестер
21. Жиіліктік беріліс функциялары және жиіліктік сипаттамалар. ЛЖС
22. Фурье, Лаплас ... және ... ... сипаттамалар
23. Сапаның жиіліктік критерилері
24. Динамикалық программалау
25. Импульстік жүйелер
26. Импульстік жүйелердің беріліс функциялары
27. Автоматты басқару ... ... ... ... ... ... ... теңдеуін құрастыру
30. Сызықты АБЖ синтездеу
31. АБЖ алгоитмдік құрылымын синтездеудің жалпы принциптері
32. АРЖ сапасының интегралды ... ... ... Екі ... ... ... ... АРЖ
36. Z-түрлендіру
37. Сандық реттегіштер
38. Сандық реттегішті дискретті АРЖ-ң тұрақтылығы
39. Дискретті жүйелердегі Найквист критериі
40. Дискретті АРЖ тұрақтылық ... ... ... тапсырмалары
Алғы сөз
«Автоматты басқарудың сызықты жүйелерінің ... пәні ... ... ... ... ... басқарудың тұйық жүйесін
анализдеуге және синтездеуге жаңашыл программалық қамсыздандыруды ... ... ... ... ... кафедрада бекітілген жұмыс
бағдарламасына сәйкес жасалған.
Курсыт жұмыстың варианты ... ... N ... ... ... ... мақсаты
Жұмыстың мақсаты: АРЖ-н VisSim модельдеу ... ... ... ... ... және алғашқы берілгендер
Курстық жұмыс тақырыбы:
"Тұрақты тоқ қозғалтқышының білігінің айналу жиілігінің АРЖ-н (ТТҚБАЖ АРЖ)
анлиздеу және ... ... ... оны ... ... және алынған АРЖ-ң сапасын
бағалау.
Бастапқы берілгендер:
ТТҚБАЖ АРЖ функционалды сұлбасы
Функционалды сұлба 1-суретте көрстеілген
Сур 1. ТТҚБАЖ АРЖ ... ... - ... ТП – тиристорлық түрлендіргіш; Г - генератор; ДПТ – ... ... ТГ - ... ОСН – кернеу бойынша кері байланыс. ДПТ
– тәуелсіз қосылатын тұрақты тоқ ... ДПТ – ... ...... Мc – ... күш ... ... – тапсрыма вариантының номері)
У – күшейткіш беріліс функциялы апериодтық ... ... ... ky = (20+N) ; Ty = (0.06 + 0.001N), ... – тиристорлық түрлендіргіш беріліс функциялы апериодтық буынмен
модельденеді [1]:
(2)
параметрлі: kтп = (15+2N) ; Tтп = (0.05 + 0.001N), ...... ... кері ... ... буын [1]:
(3)
где: kосн = 0.1(1.5 + 0.1N); Tосн= 0.01(5 + N), ... - ... ... (пропорционалдық) буын [1]:
(4)
мұндағы: kг = 0.1(13 + 0.1N) ; Tг = 0.01 (8 + N), с.
ДПТ- ... тоқ ... ... буын. Басқару каналы бойынша оның
беріліс функциясы [1]:
(6)
қарсылықты ... ... ... кду = 0.1(12 + N), ... кдв = 0.05(15 + N), ... Tя = 0.01 (6 + 0.32N), ... тапсырма:
АРЖ зерттеу, тиристрлік түрлендіргіштің сызықсыздығын есепке ала отырып.
Шектеу деңгейі 0.2(1 + 0.1N) құрайды.
9.3. ... ... ... ... ... ... ... беріледі және келесілерден тұруы қажет:
• титулды парақ (стандартқа сай);
• аннотация;
• мазмұны;
... ... ... және ... ... ... бөлім;
• қорытынды;
• әдебиеттер тізімі;
• қосымша.
Жұмыстың түсіндірмелік жазбасы қысқа әрі мазмұнды болуы қажет. Әрбір
бөлім жұмыстың ... мен ... ... ... ... ... А1 ... жұмыстың негізгі нәтижелерінен: сұлбалардан,
формулалардан, ... т.б. ... ... Плакаттар тақырыптары
келесідей болуы ... ... ... және ... ... ... ... және алдын-ала түзету;
• Модельді оптималдандыру және оның сапасын бағалау.
Төменде VisSim қолданбалы программалық пакетін қолданып, жасалған жұмыстың
жасалу әдістемесі ұсынылады.
9.3.1. ... ... ... ... ... бастапқы берілгендердің жеткіліктілігін
орнату мақсатымен орындалады.
Ескерту: анализ жұмыстың орындалу процесінде жүргізіледі және ... ... соң ... Егер ... бір ... ... студент оларды дұрыс негізді енгізе білуі шарт.
9.3.2. АРЖ жұмыс әрекетінің сипаттамасы
АРЖ жұмыс ... ... ... ... сәйкес
сипатталады.
АРЖ жұмыс әрекетін сипаттау мақсаты оқырманға ... ... ... ... ... сонымен қатар оның жұмыс ... ... ... білу ... ... екі ... ... Біріншіде АРЖ-ң статикадағы жұмысы
көрсетіледі.
Екінші бөлімде зерттеу ... да ... ... ... ... ... АРЖ тапсырмаға сәйкес ... ... ... ... ... АРЖ құрылымдық және аналитикалық модельдерін құру
Модельдеу VisSim, "МВТУ" немесе Simulink программалау пакеттерін
қолдану арқылы жүргізіле алады.
Модельдеу мақсаты: ... ... ... ету, ал оның ... АРЖ ... АРЖ құрылымдық сұлбасын құру
VisSim жұмыс беттігіне функционалдық сұлбаға сәйкес блоктарды ... ... үш ... ... ... ... анализдеу
кезінде, контурдан тыс буындар жүйенің тұрақтылығына әсер етпейтіндіктен,
қозғалтқышты Wу(p) беріліс ... бір ... ... ... ... қозғышты тұрақты тоқ қозғалтқышының құрылымдық сұлбасы. uя
– қозғалтқыш якорі, Мс – біліктегі кедергі ... n – ... ... ашық ... құру қажет. Кіріске сатылы кернеу беру қажет. Кері
байланыс күшейткішінің шығысын осциллографқа қосу қажет.
9.3.3.2. АРЖ элементтерінің беріліс функцияларын анықтау
Вариант ... ... ... ... функцияларының
параметрлерінің мәндерін анықтау қажет. Диаграммалар блоктарын рационалды
түрде орналастырып, жазбалар мен ... орын ... ... ... ... кім және ... орындағанын, вариант номерін жазу
қажет.
9.3.4. Ашық контурдың тұрақтылығын бағалау
АРЖ ашық контуры тұрақты элементтерден ... ... өз ... кері ... контурынан тұрады. АРЖ ашық жағдайда тұрақты емес
болуы мүмкін.
Ашық АРЖ ... ... ... ... ... ... шартының орындалуын тексеру мақсатымен жүргізіледі:
ашық контур тұрақты болуы шарт. Найквист критериі тұйық АРЖ ... ... ... ... бұл ... ... (логарифмдік жиіліктік
сипаттамалар) АРЖ-ң құрылымдық-параметрлік оптималдандыруында қолданылады.
Найквист критериін таңдаудағы мақсат тұйық АРЖ-ң тұрақтылығын ... ... ... ... ... ... ... тұрақтылық
дәрежесі туралы айтады.
Әдетте, ашық контурдың тұрақтылығы Михайлов және ... ... ... VisSim ... ... ... ... оның өтпелі сипаттамасымен зерттеуге болады. Сонымен қатар,
өтпелі сипаттама түріне қарай сапалы ... ... ... ... ... іске қосып, өтпелі сипаттама тұрақтылығын анықтау қажет.
9.3.5. Ашық ... ... АРЖ ... ... критериінің практикалық қолданылуының
қажетті шартының орындалуының мақсатымен жүргізіледі: ашық контур 6-20 ... есе) ... ... ... тұрақты болуы қажет.
Жергілікті кері байланыс элементтерінің параметрлерін: күшейткіштің ... ... ... ... ... тұрақтысын өзгерте
отырып, өтпелі процестің 5 ÷ 20 % көп емес ... ... бар ... қол ... болады.Осы есепті шешеудің мүмкін болатын шешімі:
ашық контурды тұрақтылық шекарасына шығарып, содан соң күшейткіштің күшейту
коэффициентін 2 ÷ 10 рет ... Осы ... ... әдістемеде контур
амплитуда бойынша тұрақтылыққа жету үшін ... ... ... осы ... ... VisSim ... пакеті жүзеге
асырады.
9.3.6. Тұйық АРЖ тұрақтылығын бағалау
Тұйық АРЖ-ң тұрақтылық дәрежесін ... ... ... мен жабдықтарын анықтау мақсатында жүргізіледі. Бағалау Найквист
критериінің логарифмдік вариантының көмегімен жүргізіледі.
Тапсырма: ашық контурдың ... ... ЛАЖС және ЛФЖС ... Фаза және ... ... қорларды анықтау қажет. Олардың мәндерін
рұқсат етілетін мәнмен салыстыру қажет.
9.3.7. Тұйық АРЖ түзету
Түзету басқару контурының күшейту коэффициентін ... ... ... ... алу ... ... Егер бұл жеткіліксіз
болса, онда бас контур шығарылып, ПИ-реттегіш күйге ... ... ЛАЖС және ЛФЖС ... күшейту коэффициентінің дБ-ге
өзгеруінің қажетті шамасын анықтау ... ... ... өзгертуді П-
реттегіш енгізу жолымен жүргізу қажет. Егер бұл жағдайда ... 20 ... аз ... , онда П-реттегіштен кейін бірден бас кері
байланыс контурын енгізу қажет.ПИ-реттегіштің беріліс функциясы:
(8)
мұндағы:
• kp – ... ... ... Ти – ... ... тұрақтысы.
Ескерту. П-реттегіштің күшейту коэффициентін ПИ-реттегіштікімен алуға
болады.
Күшейту коэффициентін түзеткеннен кейін немесе мүмкін ... ... ашық ... ... тағы да ... ЛАЖС және
ЛФЖС тұрғызу қажет және бұл жағдайда фаза мен амплитуда бойынша ... ... ... ... ... АРЖ ... бағалау
Бағалау АРЖ-не тапсырыс берушінің ... ... ... ... және ... режимдерінің сапалық
көрсеткіштерін салыстыру мақсатында жүргізіледі.
АРЖ өтпелі режимінің сапасын бағалау ... ... ... ... бас ... тұйықтап, осцилографты АРЖ-ң шығысынан ТТҚ-ң
кірісіне қосу қажет. Іске қосу керек.
Реттеу және қайта реттеу уақыттарын ... ... ... ... ... 0% ÷ 20 % шамасында болады. Егер алынған қайта ... ... ... онда жүйенің түзетілуіне қайта ... ... ... ... АРЖ ... ... ... жүйесінің бірқатар параметрлерінің өзгеру диапазонын біле
отырып, жүйенің қарсылықтарға ... ... ... Осы ... ... ... ... күшейту коэффициентінің өзгеру
диапазонын бағалау талап ... АРЖ ... ... ... ... ... бойынша D –бөлшектеу тәсілі арқылы
жүргізіледі. Ол үшін ... ... ... ... ... ... Лукас В.А. Теория автоматического управления. – М.: Недра, 1990. – ... ... А.А. ... М., ... 1970, 352 ... Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по ТАУ. М.: Машиностроение, 1977.-
592с.
4. Юревич Е.И. ТАУ. Энергия, Ленинград, 1975, 416 с.
5. ТАУ. Под ред. ... А.А. ч.1. М.: ... 1986, 367 ... ... А.С. ... ... М., Энергия, 1973.
7. ТАУ. Ред. Нетушил А.В. М., ... шк., 1976, 400 ... ... В.Н. и др. ... ... ... – М: ... 2000 г.
-----------------------
Хкi21
Хшы11
Хшы31
Хкi31
Хшы2
W(p)
W(p)
W(p)
Хкiр1
Хкiр1
Хкiр1
Хкiр1
Хкiр
Хшы1
Хш2
Хш3
Хшығ1
W(p)
W(p)
W(p)
Хкiр1
Хкiр
Хкб
Хшығ1
Хшығ1
W(p)
W(p)
jV
U
АФЖС
W(jw)
НЫСАН
РЕТТЕГІШ
jV
U
АФЖС
W(jw)

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Материал
Көлемі: 31 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 500 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
Автоматты басқару және ақпараттар теориясынан мәліметтер19 бет
Автоматты басқару теориясы пәнінен курстық жұмыс31 бет
Автоматты басқару теориясы пәнінен электронды оқулық жасау66 бет
Автоматты реттеу теориясының негізгі түсініктері26 бет
Borland Delphi ортасында электронды оқулық жасау45 бет
Автоматты реттеу жүйесінің динамикасын талдау6 бет
Өнеркәсіптік автоматты регуляторларды тиімді реттеу параметрлерін тандау және есептеуінің инженерлік әдістері жайлы14 бет
"Автомобильдердің электротехникалық және электрондық жабдықтары" -курсы мазмұны және әдістемесі51 бет
"жаңажол" кен орнының автоматтандырылуын жобалау24 бет
Unix ОЖ-нің қорғаныс әдісі5 бет


Исходниктер
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь