Мехатрондық жүйенің көмегімен құрылыстар мен ғимараттарды зиянды тербелістің әсерінен қорғауды жобалау

Кіріспе
1. ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ БӨЛІМ
1.2 SHOLKOR платформалық манипуляторын есептеу және жобалау.
Орындаушы робот механизмінде кинематикалық модельдеу үшін 8 параметрлік әдісін қолдану.
1.3 Екі қозғалысты сфералық жұп
1.4 Буындардың координата жүйесіндегі
кинематикалық параметрі
1.5 Параллельді манипулятордың күш анализі
2. Жалпы орналасулар
2.1 Механика мен басқарудың жаңа технологиялық
жабдықтағы бірлігі
2.2 Басқарылатын қорғаныс жүйесі
2.3 Робот туралы жалпы мағлұматтар
2.4 Робот және манипулятор туралы жалпы түсінік
3. Платформалық манипулятордың кинематикалық және динамикалық есебін шығару
3.1 Платформалық манипулятордың
кинематикасы
3.2 Платформалық манипулятордың динамикасы
3.3 Орындаушы механизмнің есептелуі
3.4 Дроссельді электрогидравликалық жетегін жобалау
3.5 Орналасу датчигін таңдау
4 ЭКОНОМИКАЛЫҚ БӨЛІМ
4.Платформалық манипулятордың электрогидравликалық жетегін жобалау
4.1 Платформалық манипулятордың тиімділігін бағалау
Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады. Ғылыми-техникалық прогресті дамытудың негізгі бағыттарының бірі болып автоматталған машиналарды, робототехникалық кешендерді және есептеуіш техниканы қолдану негізінде технологиялық процесті автоматтандыру болып табылады.
Қазіргі кезде көптеген өндірістік операцияларды роботтар көмегімен орындайды. Олар өндірістің өнімділігін өнімдердің сапасын жоғарылату үшін арналған жабдықтар. Роботтардың қолдану аймақтары күннен күнге көбейіп жатыр. Былай айтқанда, өндірісте роботты қолдануы оның дамуын көрсетеді.
Робототехника өзі үлкен пән болып механиканы, автоматиканы компьютерлік техниканың басын қосып, күрделі есептерге әкеледі. Роботтар өткен ғасырдың 60-жылдары пайда болып қазіргі кезде оған мыңдаған зерттеу мақалалары шықты. Соның ішінде роботтардың динамикасыда қарқынды даму үстінде. Қозғалыс динамикасы теңдіктері негізінде манипуляторға әсер ететін күштер мен моменттерді математикалық түрде көрсету манипулятор динамикасының негізі болып табылады. Мұндай теңдеулер ЭЕМ көмегімен манипулятор қозғалысын модельдеу үшін, басқару заңын таңдау үшін және манипулятор құрылымы мен кинематикалық сұлбаның сапасын бағалау үшін қажет. Бұл жұмыста манипулятор динамикасының қозғалыс теңдеуін Даламбердің жалпыландырылған теңдеуі арқылы сипаттау қарастырылады.
Бірінші тарауда электрогидравликалық платформалық манипуляторды жобалау кезіндегі қолданылатын әдістердің қолданылуы қарастырылады.
Екінші тарауда жалпы робототехникалық жүйелер, оның кинематикасы мен динамикасы сипатталынады. Сонымен қатар бұл тарауда үзбелер мен
1. Шоланов К.С. Комбинированная модель мехатронного модуля.// Мехатроника, автомат-я и управление, М.2003, №11.
2. Шоланов К.С. Симплициальные методы анализа и синтеза строения механизмов. Алматы: Гылым, 2000. – 87 с.
3. Шоланов К.С. Параллельный манипулятор платформенного типа SHOLKOR. Прендварительный патент РК № 17442. 2006.
Шоланов К.С.
4. Аубакиров А.Т. Сейсмоизолирующие свайные фундаменты.-Алма-Ата: Казахстан, 1987.-168с.
5. Шоланов К.С. Основы мехатроники и робототехники. Алматы: изд. «ЭВЕРО», 2005. – 128 с.
6. Яковлев П.И.,¬ А.Г., Бабичков А.А. Взаимодействие сооружений с грунтом.- М.Недра. 1997.-464.
7. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989
8. Шахинпур М. Курс робототехники. - М.: Мир, 1990
9. ЧерноуськоФ. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы: Динамика, управление, оптимизация. - М.:Наука, 1989
10. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. - М.:Наука, 1978
11.Механика промышленных роботов: в 3 книгах /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. - М.:Высшая школа, 1989
12. Тимченко В. А., Сухомлин А. А. Роботизация сварочного производства. - К.: Техника, 1988
13. Патон Б. Е., Спыну Г. А., Тимошенко В. Г. Промышленные роботы для сварки. - К.: Наукова думка, 1977
14. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. - М.: Машиностроение, 1983
15. Справочник по промышленной робототехнике: в 2 книгах / Под ред. Ш. Нофа. - М.: Машиностроение, 1989
16. Лурье А. И. Аналитическая механика. - М.: Физматгиз, 1961
17. Лойцянский Л. Г. Лурье А. И. Курс теоретической механики: ІІ том.- М.: 1983
18. Жолдасбеков Ө. А. Машиналар механизмдерінің теориясы. - А.: Мектеп, 1972
        
        КІРІСПЕ
Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен
техниканың жетілуіне негізделген ... ... ... Ғылыми-техникалық прогресті дамытудың негізгі бағыттарының бірі
болып ... ... ... кешендерді және есептеуіш
техниканы қолдану негізінде ... ... ... ... ... көптеген өндірістік операцияларды роботтар көмегімен
орындайды. Олар өндірістің өнімділігін өнімдердің ... ... ... жабдықтар. Роботтардың қолдану аймақтары күннен күнге ... ... ... ... роботты қолдануы оның дамуын көрсетеді.
Робототехника өзі үлкен пән ... ... ... ... басын қосып, күрделі есептерге әкеледі. Роботтар
өткен ғасырдың 60-жылдары пайда болып қазіргі кезде оған ... ... ... ... ... роботтардың динамикасыда қарқынды даму
үстінде. Қозғалыс динамикасы теңдіктері негізінде манипуляторға әсер ... мен ... ... түрде көрсету ... ... ... ... Мұндай теңдеулер ЭЕМ көмегімен
манипулятор қозғалысын модельдеу үшін, басқару заңын ... үшін ... ... мен кинематикалық сұлбаның сапасын бағалау үшін қажет.
Бұл жұмыста ... ... ... ... ... теңдеуі арқылы сипаттау қарастырылады.
Бірінші тарауда электрогидравликалық платформалық манипуляторды
жобалау кезіндегі қолданылатын әдістердің қолданылуы қарастырылады.
Екінші тарауда жалпы ... ... оның ... ... сипатталынады. Сонымен қатар бұл тарауда үзбелер мен
буындардың, олардың ... ... ... ... тарау динамиканың қозғалыс ... ... ... арқылы қарастырылады. Осының негізінде екі үзбелі
манипулятордың қозғалыс динамикасын сипаттайтын жалпыландырылған ... ... ... роботтарды енгізу арқылы алынатын ... ... ... ... және жылдық экономия есептелінеді.
Еңбек қорғау бөлімінде роботтандырудың қауіпті және ... ... ... Және де ... роботтарын қолдану кезіндегі
қорғану шараларын ұйымдастыру ... ... ... әрекетінің барлық сферасында ... яғни ... да бір ... ... ... ... ... жабдықталған техника – қазіргі заманғы
техникалық прогрестің ерекшелік белгісі ... ... ... осындай
техникалардың мысалдары ретінде компьютерлік және сандық ... ... ... ... ... ... және басқа да
технологиялық жабдық болып табылады.
1. ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ БӨЛІМ
Сурет 1.1-де SHOLKOR типті параллельді платформалық манипулятордың
кинематикалық ... ... SHOLKOR ... ... ... ... платформадан және 2 жоғарғы платформадан тұрады, олардың нүктелері
А1, В1, С1, А2, В2 ... ... 3 - 8 ... ... ... ... соңғы нүктелердің арасындағы арақашықтықты өзгертетін
жетегі ... ... ... ... платформамен қосылу үшін қажет А1 А2
түйіндік нүктесіндегі бір ғана қосылатын кинематикалық цеппен ... ... 7 ... ... ... ... Түйіндік нүктеде В1
сфералық платформамен қосылу 1 екі кинематикалық цепті құрайды 3 - 8 ... 2 ... ... ... цеп 5 - 8 ... ... түйіндік нүктесіндегі 1 платформамен сфералық кинематикалық парлар 4, 5,
6 кинематикалық цепті құрайды, ал С2 кинематикалық 3, 6, 7 ... ... ... ... ... ... ... дененің кеңістегі
жағдайын денеге тура жататын дене ... және мына ... ... ... ... Тура ... В2 С2 мына жетектердің ... 3, 6, 7 және 5, 8 ... іске ... ... Ал келесіде
берілген С2 нүктесі айналады, үш ... ... ... ... ... ... ... анықтаймыз gi (i=1,2,…,n)
яғни кинематикалық жұпқа сәйкес айналу мінездемесіне ... ... ... ... ... ... ушін кеңістікте мына координаталарды
енгіземіз rj (i=1,2,...,m) бұл жерде m = < 6. Жалпы жағдайда ... ... ... ... ... қажет, мысалы ұстағыш нүктесінің ... ... ... ... ... ... ... есептеу жолы арқылы кинематикалық цептің
ұзындығы 5, 6, 7 болады. Берілген координаттың 2 тура нүктесінде
кинематикалық цептің ұзындығы 5, 8 ... және С1 В2 ,В1 В2 және С2 ... ... ... сияқты анықталады. Тура жағдайдың бағдарламасы А1
А2 ара қашықтығында анықталады. Параллельді манипуляторды шығару кезінде
тура және кері ... ... ... 8 ... әдіс ... мысалы
SHOLKOR манипуляторы.
Сурет 1.1 - Параллельді SHOLKOR ... ... ... ... ... ... ... орындаушысында да шығу түйіні
бірнеше кинематикалық цеппен байланысты, яғни олардың әрбіреуінде жетек
болады, ... шығу ... ... ... ... ... ... параллельді структурасы немесе параллельді манипулятор деп
аталады. Параллельді манипулятор мысалы SHOLKOR ... ... ... ... бар, ... ... салыстырғанда
жуккөтергіштігімен өзгеше, бірақта бұл манипуляторлар тура және кері
кинематикалық есептеу ... ... ... болуын ұстап
қалады.
Бұл жерде параллельді манипуляторды кинематикалық модельдеуде, мысалы
SHOLKOR платформасында матрицалық әдіс, 8 параметрлі ... ... ... топтарында декомпазицияны ... және ... ... ... анық ... шешілетін жаңа құрылымды SHOLKOR
платформасы беріледі. SHOLKOR платформасының нольдік ретті платформасы ... ... ... есептің шешімі үшін аса қажетті тұйықталудын
алгебралық ... емес ... ... байланысты. Нольдік ретті
топтар әдісіне негізінде SHOLKOR платформаларынын ... ... ... жаңа жақындаулар ұсынылады. Әдіс бастапқы
механизмнің ... ... ... ... механизм қосымша тіреулер енгізу арқылы нольдік ретті платформаға
дейін құралады. Қосымша тіреулердің ұзындықтары орналасу ... ... ... ... ал нольдік ретті ... ... ... ... ... оң жақ ... болып табылады.
Есептелген орналасудын бастапқыдан үлкен алшақтығы кезінде SHOLKOR
платформаларынын орналасу есебін ... ... әдіс ... ... ... ... SHOLKOR- дын 5 - 3 және 6 - 6 платформалары үшін
тұйықталу теңдеулері ... 6 - 3 және ... ... құру ... ... кіретін тіреулердің біреуінін ұзындығынын өзгеруі
кезіндегі нольдік ретті ... ... ... бір ... ... геометриясы зерттелген. Мүмкін болатын бір сәттік ... ... ... ... ... ... ... арқылы
сызықты емес тұйықталу теңдеулерін шешуге қажетті туындынын мәні ... - дың 6 - 3 ... ... ... ... ... ... Есептелетін орналасудың бастапқыдан үлкен алшақтығы
жағдайында процедуранын сәйкестілігі тексерілген:платформанын тік осьті 30°-
пен айналуы; платформанын ... бір және ... ... ... орын ... Барлық шешілген есептерде 100 ретті тіреу
ұзындығы, тіреу ұзындығының ретінің орын ... және 1.0Е-04 ... 3-тен 5 - ке ... итерация қажет болады.
SHOLKOR - дың 6 - 6 ... үшін ... ... ... ... x және y ... ... тіреу
ұзындығынын ретінін шамасымен орын ауыстыру ... ... ... ... 11-12 ... ... байланысты)
итерация қажет болады. Сәйкестілік жылдамдығынын жоғары, бірақ Ньютонның
әдісіне қарағанда біраз төмендігі ... ... ... SHOLKOR - дың ... 6 -N ... ... платформаларының
орналасу есебінін шешімі анализденеді. Нольдік ретті топ әдісі негізінде
көрсетілген реттілік белгісі бойынша классификация тұрғызылады.( ...... ... SHOLKOR - дың ... ... ... ... бар барлық механизмдерге де мүмкін болады.
Сурет 1.2 - Данилевский ... SHOLKOR ... ... ... және ... робот механизмінде кинематикалық модельдеу үшін 8 параметрлік
әдісін қолдану.
Бұл ... 8 ... ... ... ... отырып,
параллельді манипулятордың кері және тура есепті шығару үшін қолданамыз.
Мысалы: SHOLKOR ... ... ... ... ... ... шығу ... (платформа)
бірнеше кинематикалық цептің негізімен байланысты. Яғни олардың әрқайсысы
жетектерден тұрады. ... ... ... параллельді
структура немесе параллельді манипулятор деп атаймыз. ... ... SHOLKOR ... ... өте ... ... қарағанда жүк көтергіштігі осы манипулятордың тура және ... ... ... ... ... қалады.
Біз SHOLKOR типті платформаға ... ... ... ... Яғни бір типті матрицалық әдіс
арқылы 8 параметрлік негізіне сүйене ... ... ... SHOLKOR ... 0 ... ... 1 және 2 ... 6
кинематикалық цептен тұрады.
Яғни бұл жерде астыңғы цеп 1, 2 буыннан ... 1 буын ... ... ... ... ... ... ал екінші жағынан
жүргізілген ілгерлемелі жұп бір-бірімен 2 ... ... 2 ... өз ... үшқозғалысты сфералық жұпты құрайды. Координаттар
жүйесін таңдау ... ... ... ... ... ... және жанама болып екіге бөлінеді.
Негізгі координата жүйелері OX0 Y0 Z0 және O X3 Y3 Z3 ... 0 ... 3 ... ... ... ... ... басында жанама координата жүйесі ретінде AX1Y1 Z1, BX2 Y2 ... яғни олар ... ... негізінде сәйкесінше байланысқан. 8
параметрлік әдіспен шығару үшін AX1 Y1 Z1 ... ... ... 1.3 - ... ... ... ... екі қозғалысты сфералық жұп астыңғы подцепь негізінде
көрсетілген. Мұнда, 1 шарлы саусақпен, 2 ... ... ... ... қиылысу, 4 мұндай қосылу конструкциясы А В ... ... ... ... үшін ... A Z1 осьі жанама жүйесі AX1 ... ... ... ... ... перпендикуляр түрінде
бағытталады. AY1 осьі орталық бұрышына биссектриса түрінде басқа қиылысуға
қарай бағытталған.
1.3 Екі қозғалысты сфералық ... ... ... ... аналитикалық жазылуы, бір типті 8
параметрді қолданып шығарылады.Осы ... ... яғни ... ... мен ... ... ... енгізуіне көмектеседі, олар
буын өлшемдерімен байланысты болады.Сонымен қатар ... ... ... ... ... Платформа жағдайы ... ... ... яғни бір типті матрица көмегімен ... Z1 және BX2 Y2 Z2 ... ... ... ... ... Сол себепті әрбір қозғалысы бір ... ... ... ( 4 х 4 ) ... ... Ары ... осы ... жазылуына
келесі шарттар қолданылады.
Мысалы t (z,d) арқылы біртипті матрицаның түрлендірілуі болады,
қозғалыс жүйесі O X Y Z осьі ... d ... ... ... ... ... ... қозғалысы элементарлы келесі осьтің біріктірілуі толық
координата ... ... ... яғни олар ... ... Z1 осьінде жүйенің қозғалуы, d арақашықтығында AX1 Y1 ... ... ... ... A ... ... Z1 осьінде A
B тура T(z,d) матрицасымен жазылады. Біздің жағдайда d = 0 ... ... ... ... Z1 ... айналасында Ө бұрышымен бұрылады. Саусақ тәрізді
осьімен өтетін осьті біріктіреді. Бұл ауысу R (z1 ө) ... ... ... Y ... ... ... жүйесінің бұрылысы,
осьімен бағытталған АВ турасымен сәйкес болғанша алынады. Бұл ауысу R ... ... X1 ... ... бағыты А координатасы В нүктесімен АВ
тура Z осьімен қиылысады, яғни бұрыңғы біріктірілуі болғанға дейін ... ... Бұл ... а ... жетектердің жұптары арқылы
болады. Сол себептен: А В = L t a, бұл ... L ... ... АВ ... = 0 тең ... X1 ... ... бұрылу d бұрышы Z1 осьіне жалпақ болып
орналасады, яғни ол АВ және Z2 осьімен тік ... Бұл ... ... R (x,e) ... ... X1 ... ... бұрылу Ф бұрышына Z осьінің жағдайына
байланысты Z1 және Z2 осьтеріне бағытталған. Бұл ... ... (Y,ф) ... жатады.
7. Z2 осьінде B арақашықтығына дейін аралық жүйемен және В2 X2 ... ... ... ... Бұл ... Т (z,b) ... жазылады. Міндетті түрде таңдалған арнайы осьтер b = 0 ... Z2 ... ... бұрылыс Z2, ß бұрышына X1 осьімен
бағытталып сәйкестендірілуі, ең соңғы ... және X2 ... X2 ... ... ... ... А1 ... жүйесі
толығымен X1 Y1 Z1 және В2 X2 Y2 Z2 ... ... ... ... ... түрлендіру А12
матрицасын көрсетеді. Біртипті координата жүйесі 0 және 2 ... Бұл ... ... біртипті матрицаның элементарлы
түрлендірудің көбейтіндісінен құрылады:
, , (1.2)
Егер бұл ... (1.2) ... ... ... ... онда ... ... аламыз.
, (1.3)
Бұл жерде бірдей ... ... T (z,di) және T (z,b) ... = 1,...6 ... ... анықтайды. Көрсетілген 3 параметр d тәуелсіз
ауысу болып келеді. Басқа бұрыштық параметрлер (Ө, γ, d, ф, ß) - ... ... ... ... Бұл ... тура ... есепті, жүйені, қарастырамыз. Яғни ол OX0 Y0 Z және O0 X0 Y0
Z0 координата жүйелерінен ажыратылады. Матрица түрлендіргішінің OX0 Y0 ... ... ... AX1 Y1 Z1 ... координат жүйесін Т' (0 0) – ны
белгілейміз, ал матрицаны түрлендіргішке ауыстыру Т' (0 0) және Т' (3 ... ... ... ... және ... ... ... яғни
манипулятордың конструкциялық өлшемдерінен тұрады.
Сол себепті платформаның қозғалу жағдайы ... ... ... Т3 ... арқылы анықталады.
Сондықтан Т3 матрицасы мынадай структурада болады:
, ... ... R – ... ( 3 х 3 ) O3 X3 Y3 Z3 ... беріледі,
р - векторы ( 3 х 1 ), OX0 Y0 Z0 ... ... О3 ... ... яғни OX0 Y0 Z0 ... ... құралады.
Алынған теңдеуден, қозғалу платформасының жағдайы базалық жүйенің
координата жүйесімен анықталады, нәтиже ... ... ... ... ... q1 = q1 ... ... ... ... теңдеудің түрі тәуелді және теңдеу жүйесі арқылы ... ... ... ... ... ... жалпыланған координата
беріледі. Бірінші этапта, Т3 ескермегенде,
(өi ,yi, di, fi, ßi) анықтауымыз керек.
Сосын (1.5) теңдеуін қолдана отырып диагональды элементтерін ... 6 ... ... ... яғни олардан белгісіз ұзындықтарды
анықтаймыз. Базалық ... ... ... ... ... ... (1.5) ... тура және кері есепті
шешуге болады.
Енді кері ... ... ... ... ... ... ... тең түрге келті
,
(1.6)
А' 03 (q i) матрицасының орнына қоямыз, одан ... ... ... көбейтуді қолдана отырып, мынаны аламыз:
, ... ... 6 ... ... ... ... ... 36 ұзындық болады. Бұл 30 бұрыш (өi y idi fi ßi) және ... ... және ... ... ... яғни ... элементтерін түзетеді, мысалы, диагональді элементтің
теңдеуінен 71, 36 теңдеуді аламыз, олардан іздеген ұзындықтарды
анықтаймыз.
Математикалық жазылудың механикалық жүйеде есеп шығуы ... ... ... ... біз ... ... түрлендіргішті
анықтаймыз, және аналитикалық жазылу жүйесін сипаттаймыз. Екінші
этапта алгебралық теңдеуде жүйенің шығуы қарастырылады, және
қарастырылып отырған ұзындықтар анықталады. ... ... ... ... алгоритм мүмкіншілігі және есептеуіш ... ... Бұл ... ... ... ... және
компьютерлік техникада дәл қазіргі кезде кез ... ... ... ... болатындығын ескере кету қажет. Осы есептер
дәлдікпен байланысқан және жылдамдық ... ... ... әр кезде шығарылып келеді.
Сол себептен бірінші пландағы проблема адекватты математикалық
модельдеуді шешу болып табылады, мысалы ... ... ... ... ... ... SHOLKOR платформасын алуға болады. 8
параметрлі түрлендіргіш әдісімен ... ... ... ... аламыз. Бұл бізге кинематикалық модельдеуді құруға
көмектеседі жәнеде кері және тура позиционды кинематикалық есепті ... ... ... ... ... ... SHOLKOR
платформасы үшін тура және кері кинематика есебін шығару ... ... ... ... жүйесіндегі
кинематикалық параметрі
Кинематикалық параметрдің локальді координатасына қатынасы,
координатасына қатынасы, ... ... ... байланысын
есептеу, i - буынымен негізделіп есептеледі, сол себепті матрицаның бір
бөлігі кинематикалық ... ... ... ... жүйесінің
бір-біріне деген қатынасын жазамыз:
, ... ... ... Ri ... ... келеді, сол себепті өз
кезегінде былай жазылады:
,
(1.9)
R' i-1 матрицасы i - 1 ... ... i ... ... векторды түрлендіреді.
(1.7) берілген кинематикалық параметрлерінде i - 1 ... ... R'i -1 ... ... ... жұп локальді i -
координата жүйесінде жазылуы мүмкін. Бұл жағдайда (1.7) ... ... ... ... ... түрленеді:
, ... бір - ... ... байланысқан буын айналмалы кинематикалық
жұпты құраса, онда жылдамдатылған локальді ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... координат
жүйесінде әртүрлі кинематикалық параметрді анықтайды, буындармен ... ... ... яғни бір ... ... буындар
қозғалысына байланысты айналмалы және ілгерлемелі ... ... ... ... күш анализі
Параллельді манипулятордың күш анализін есептеу үшін рекурентті
тәуелділігін енгіземіз, динамикалық ... үшін ... - ... ... отырамыз.
Есептелген (сурет 1.3) сұлбасында көрсетілгендей, О і-1, Оі,,
нүктесінің орналасуы, яғни координат ... басы ... і - 1, ... ... ... ... ... жүйесінле р¯і-1,
р¯і
радиус - векторымен анықталады. Psi радиус - векторы
Si – массаның центрі і буынының базалық жүйе есеп ... ... ... Si Oi Si векторы сәйкесінше і координа жүйесінің ... і - ... ... сол ... Si масса центрінің орналасуы і-1 және і
координата жүйесіне қатысты болады. О і-1 күш реакциясы Fi ... ... ... ... болады. Мі басты векторы арқылы ... і ... і-1 ... күш ... тұрады. К нүктесінде күш болады,
рі жетегімен іске ... Бұл ... ... ... ... [ ] ... бұл күштер і- буынына қатысты болады, бұл
жетектерден үдеу бөлектенген. Бұл көбінесе манипулятор ... ... ... Осы ... ... ... айналу жетегінің
құрылуына байланысты болады.
Яғни бұл момент жетекпен бегіленеді. Шарнирді Мі ... ... ... ... І ... дене ... болып
қарастырылады, Si центр массасының жүйесіне ауырлық Gi күшінің ... ... ( ... ... ) қосқанда. і + 1 буынына і ... ... күш іске ... Сол кезде Ньютонның
3-ші заңы бойынша, і буыны жағынан і + 1 буынына күш әсер етеді, яғни ол (
Fi + 1 ) және ... ( -Mi + 1 )-ге тең ... 1.4 – Күш ... ... ... ... массасы і- буынына байланысты теоремасына
сәйкес:
,
(1.12)
Бұл ... mi asi – ... ... және і массасының буыны
жағдайымен болады.
Кинетикалық моменттің ... ... ... ... О ... і ... үшін ... сонда вектор теңсіздігі келесідей болады:
, ... ... ... ... і ... ... Нүкте
орналасуының жетекпен рі қатысты центр массасы арқылы Оі-1 Кі ... ... ... ... ... үдеуінің кинематиклық жұптары ( Si Ki = Ө ),
Pi,, Oi-1, Z i-1 осьі ... ... ... қосылады.
( 1.14 ) рекурентті форма түрінде болуы ... ... (1.15) ең ... ... ... күш және ... бастап
есептеуге көмектеседі. Күш анализі соңғы буыннан есептей бастайды,
Fi + 1, M i + 1 ... тең ... ... ... ... әдісіне сүйенсек, бір нақты
қиыншылықтар ... яғни (1.15) ... ... және де ... ... ... (1.15) ... элементінің инерция Іі мәні і буынына
қатысты қозғалу ... ... ... Бұл ... ... әр ... өэгеруінің қосымша есептелуін талап етеді. Осы
бойынша ... ... (1.15) ... ... ... координат жүйесі
арқылы, яғни і буынымен байланысты болады:
, ... ( R'0 Oi SI) - ... ... бұл ... ... ... конфигурациясынан тәуелді емес.
Бағана - векторы, і - 1 координата жүйелерінен құрылған, яғни олар
і - ... ... ... түрде анықтаймыз:
,
(1.17)
Бұл матрицаның элементтері тұрақты болады және координата жүйелерін
таңдау негізінде енгізіледі:
, ... ... ... ... ... ось және орталық
инерция моментіне сәйкес ось болады, яғни олар масса ... і ... ... осьімен координата жүйесімен өтеді.
Күштік есептеудің бір есебі ... ... ... яғни ... і-1 ... сәйкесінше қатынасы қозғалыс арқылы іске асырылады.
Егерде і кинематикалық жұп айналмалы ... онда ... ... ... тең ... ... і ... жұбы болады, яғни мынаған тең болады,
Si Ki = ... ... ... ... күш ... ... параллельді
манипулятордың цепі формула бойынша буынмен байланысты болады.
2. Жалпы орналасулар
Жүйелік қатаңдығын жоғарлату үшін ... ... ... ... ... ... ХХ ғасырдың 50 - 60 ж.ж алдымен
Гаф, сосын ... ... іске ... 1965 ж.ж ... ... ... ... арналған болатын. ПКМБ даму
дәуірінің басы деп 80-жылдардың соңын, "DELTA" ... ... ... ... ПКБМ ... олардың дәстүрлі робот -
манипуляторлармен салыстырғандағы артықшылығына ... ... ... ... ... ... жоғарғы қатаңдығын
қамтамасыз етеді, ал қозғалатын бөлшектердің массасының ... ... ... Бұл ... ... мен ... жоғарлтады.
Әдетте параллель кинематикалық байланысты механизм (алдында-
параллельді манипулятор) ... ... - ... жалғаушылары
(аяқтары) базаға бекітілген қозғалатын ... ... ... аяқтаудың саны еркіндік деңгейінің санына тең. Әр жалғаушы бір
жетекпен басқарылады, және барлық жетектер ... ... ... ... алады. Қозғалатын платформанын ішкі жүктемесі жетектер арасында
бөліне алатындықтан, параллельді манипуляторда ... ... ... мен басқарудың жаңа технологиялық
жабдықтағы бірлігі
Жоғары жылдамдықты ... ... ... техника
технологиялық машинаны жасауды жаңаша ... ... ... ... бірге басқару жүйесі технологиясы машинанын
механикалық бөліктерімен "кемшіліктерін" ... ... ... ... ... ... технологиялық процесс ... ... ... ... жүйе ... ... қажет. Ал енді орындаушы
механизмге келетін болсақ, деталь манипуляторы оның ... ... ... іске ... құрал манипуляторы құралдан R h
қозғалтады, осылардың өзара ... ... ... ... ... процесс екі манипуляторға да әсер етеді.
Талап етілген функционалды мүмкіндіктер мен ... ... ... қамтамасыз ететін манипулятордың перспективті конструкциясы
стерженьді қозғалатын болып табылады. Стерженьді ... ... және ... ... ... ... ... құралды қозғалту
және детальді өңдеу манипуляторының қозғалатын ... ... ... және ... ... ... ... жоғары
мобильділігі бар манипулятордың жеңілдетілген ... ... ... ... SHOLKOR ... ... - 1) сызықты орын
ауыстырудың жетегінін ... ... ... алты ... ... қатысты қозғалуын қамтамасыз етеді.
Берілген механизмдер негізінде координатты тәүелсіз машиналар мен лазерьлік
өңдеуді орындайтын жоғары дәлдікті технологиялық ... ... ... механизмдері күрделі беттерді өңдеуге арналған жеңіл
конструкциясы технологиялық жабдық жасауға мүмкіндік береді. Мысалы көрініп
тұрғандай SHOLKOR ... алты ... ... - тіреулерден
тұрады. Жұмыс істегенде стерженьдердей ұзындықтары өзгереді, сәйкесінше
құралдардың ұстағышының орналасуы ... ... ... деңгейі
алтыға тең. Мысалы, адам қолынын еркіндік деңгейі жиырма жетіге тең. Бірақ
ассемблер наноманипуляторының тапсырманы ... үшін алты ... де ... SHOLKOR ... бір ... оның қатаңдығы
төмен. Қатаңдығы мен беріктігін арттыру үшін ... "қос ... ... екі ... ... жүйе ... ... ... ... ... 1 бас және 2 тасушы стерженнен тұратын екі ... ... ... - ... ... ... ... жоғарғы бөлігінін
орналасуын өзгерту. Конструкция SHOLKOR платформасына қарағанда қатаңдығы
жоғары. Сондықтан да оны оны ... ... үшін ... ... ... ... ... жобаланған (жетек
элементтерінсіз). Оны суреттерден көруге ... ... ... ... ... ... ... Оған әртүрлі атомдарды ұстау үшін
әртүрлі ... ... ... ... ... айналуының
арқасындағы құрал ұстағышының кеңістікте жалпы қозғалуына қол жеткізуге
болады. ... ... ... ... ... Соңғы нүктелер
арасындағы қашықтық ... ... ... ... ... ... манипулятор қолданылады. Осы жағдайда қажетті
адаптацияға қол жеткізуге болады.
2.2 Басқарылатын қорғаныс жүйесі
Мұнда басқарылатын жүйе техникалық жүйе, анықтап айтқанда, ... және ... ... ... ... жабдықтар, техникалық
құралдар, құрылыс конструкциясы мен жабдықтарынын орналасуынын өзгеруіне
жол ... жүйе ... Ең көп ... ... ... өндіріс. Жабдықтың ( крег және осадка ) кемшіліктерінен арылу
үшін қолмен ... және екі ... ... ... ... ... ... көмегімен ғимараттын негізгі
көтеріліп, оған грунт төгіледі. Бірақ мұнда ... ... ... ... ... гидродомкраттары тобының бір
уақыттағы көмегімен алынады.
Бұл құрылғының кемшілігі қолмен басқарылатын гидродомкраттардың
ғимаратты, ... ... ... ... да ... ... ... табылады.
Транспорттық жабдықтар үшін басқарылатын ... ... ... ... жабдық жүретін бетінің қатынасы үшін қажет.
Басқарылатын ілгіш екі ... ... ... ... ... ... бар штоктан,басқару ... ... ... Бұл жүйе ... жүк пен ... ... тіреуінің соқысы мен діріл әсерінен сақтауға арналған.
Бұл құрылғының кемшілігі - реттеудің салыстырмалы ... ... ... басқарылатын
жүйесінің көптігі басқару алгоритмін қиындатады.
Мұндағы негізгі мақсат - келеңсіз жағдайлардан қорғауға арналған
техникалық ... ... ... атап ... ... техникалық транспорттық жабдықтарды келеңсіз механикалық (
кинематикалық, күштік ) ... ... Бұл ... ... ... ғимаратпен жабдықтарға грунтты негіздік әсерінен,
транспорттық ... ... ... ... ... ... әсерінен және т.б. туындайды.
Көрсетілген мақсатқа қорғалатын ... пен ... ... ... ... ... бетімен негіз арасында және негіздің
бүйір бетімен обьектін арасында бір ... ... ... ... ... қорғаныс жүйесі орнатылу арқылы көз жеткізеді. Әр
адаптивті тіреу бір немесе бірнеше ... ... ... ... ... жүйесі платформа парпллель манипулятор
түрінде, мысалы SHOLKOR платформасы болуы мүмкін.
2.3 Робот туралы жалпы мағлұматтар
Адамның ... ... ... ... ... яғни ... да бір мөлшерде электронды, электротехникалық және
компьютерлік құраушылармен жабдықталған ...... ... ... ... ... болып табылады. Өндірісте осындай
техникалардың мысалдары ретінде компьютерлік және сандық ... ... ... ... өнеркәсіптік роботтар және басқа да
технологиялық жабдық болып табылады.
Механика мен электроникалық ... ... ... ... ... жаңа ... өкілдері – роботтар болып
табылады.
Робототехника – роботтарды жасауға арналған ... ... ... ... жаңа саласы.
Әдетте роботтың қолы тұйықталған механизмнен тұрады. ... ... ... ... салыстырғанда) жақсы
қозғалу аймағы, үлкен жұмыс жасау зонасы, күшті қозғалуы негізінен ... ... ... өзіндік ерекшеліктері бар.Тұйықталған
манипуляторға қолданылатын құрылғы типтеріне мыналар ... ... ... ... ... мінездемесінің
қанағаттанбауы; әсіресе өте қатты жылдамдықта жәнеде үлкен бір массаны бір
орыннан екінші ... ... ... ... ... ... кезінде кері есепті шығару бір шама қиынға түседі.
Манипуляторды құруда тұйықталған кинематикалық цеп принципімен ғана
емес, мысалы, SHOLKOR ... және ... ... ... ... Бұл ... ... өте ауыр динамикалық күшті жұмыс зонасында көтеру
ыңғайлы. Оларды, мысалы, үлкен ... ... ... яғни ... бояу, көптеген әскери шараларда да пайдаланылады. Осы уақытқа дейін
тұйықталған кинематикалық цепі бар ... ... үшін ... ... ... ... ... манипуляционды роботтардың
орындаушы механизмінде тұйықталмаған кинематикалық цепі бар ... ... ... ... ... бар кинематикалық
цеп қолданылады.
Жетек дегеніміз ұстау мен орындаушы органдар мен ... ... ... ... ... ... құрылғысымен
мінездемесі басқару жүйесін, машина мен роботтың механикалық бөлігін,
шамалы түрде структурасын да ... ... ... ... өндірістік - технологиялық
талаптар жатады:
Жетек міндетті түрде ... ... ... ... ... Бір ... бағдарламаны жасау үшін бірнеше ... ... ... яғни ... ... бір ... буынын
қозғалысқа келтіріп отырады. Сол себептен манипулятор үшін жетектерді
топтық басқарылған ... ... ... және позиционарлы дәлдігін қамтамасыз
ету үшін жетектің жылдамдығы реттеліп ... яғни ... ... ... ... ... ... апериодтты болып
реттеледі, себебі басқару әдістері реттеусіз орындалуы керек;
Манипулятордың буындары бірнеше болып ... ... ... ... ... ... ... өңдірісін жоғарылату үшін, циклдік режимде жұмыс
жасайтын жетектерге міндетті түрде ... әсер ... ... үлкен жүктемесі сипатталады:
Жетек манипулятор буындарын жылдамдығымен жүктеменің әр ... ету ... ... структурасы басқару жүйесімен және
электроқозғалтқышпен,кері байланыс берілісімен анықталады. Көптеген ... ... және ... цилиндрлік күш базасында
құрылған.
Элементарлық сызықты ауыстыру позиционері 13 таңдалған осьтердің
координаттарында ... ... ... ... ... ... ... кинематикалық жұптарының қозғалысы 1-0, 2-0, 3-0, 4-0, 5-
0, 6-0, ... ... ... ... ... 1-12-13, ... 4-7-13, 5-9-13, 6-10-13 ... ... - ... ... алты ... цептен тұрады
(алты контурлық). Мысалы, 0-3-8-7-4-0 буындарынан құралған цеп тұйықталған
контурды құрайды. Робот позиционерінде кинематикалық ... ... әр ... ... ... буындар ілгерлемелі және айналмалы
жетектердің кинематикалық жұптарымен негізделіп жасалуы мүмкін. Орындаушы
механизмнің құрылымының ... ... ... ... ... қаттылық пен және үлкен жүк көтергіштігімен ерекшеленеді. Оның
кемшіліктеріне есептің қиындығымен, тура және кері ... ... ету ... ... ... 2.1- Платформалық манипулятордың кинематикалық жұбы
2.4 Робот және манипулятор туралы жалпы түсінік
"Робот түсінігінің" бір ... ... осы ... ... Көп ... айтуына байланысты робот дегеніміз, ... ... жүйе ... ... ... "адам" интелектуалды жүйесі
ретінде. Осыған байланысты келесі анықтама шығады: ... - ол ... ... ... ... ... білу керек, және де оны әр түрлі
техникалық әдістер арқылы ... ... ... ... еңбегін атқаратын көптеген машиналар бар.
Олар автоматты өндірістің негізі болып болып келеді және ол ... ... ... ереже бойынша бір нәтижелі болады.
Роботтарды негізінен үш классқа ... 1) ... ... 2) ... және ... яғни олардан робот - манипулятор
көп тараған. Оларға өндірістік роботтар мен ... ... ... ... ... ... және ... роботтарды жатқызуға
болады. Шын мәнінде робот сөзі - чехтардың "жұмыс" сөзінен шыққан. Роботтар
техникалық жүйелерден тұрады, яғни олардың ... ... ... бір ... ... ... Сол себепті роботтар мехатронды
құрылғыларға жатады. Ал ... өзі ... ... яғни ол
мехатроникадан бұрын форматталған сондықтан мехатроника робототехникадан
басталады.
Мехатрондық жүйелерді басқарудың бізге келесі ... ... ... ... бұл - ... ... ... тұрақты дегеді білдіреді. Жүйенің мақсаты қоздырғы әсерден болған
қателіктерді азайту ... ... ... ... Бұл ... ... әсері ол басқару
жүрісінде қойылған талаптарға сәйкес қалыптасып тұрады
. 3. ... ... ... Бұл ... ... жоспарлы
әсері уақыттан тәуелді алдын ала берілген функция болады. Басқару жүйесінің
мақсаты керекті сапаны ... ... ... ... ... болған
әсерлерді жою, азайту болып табылады. Бізге мәлім ғылыми бағыт ... ... ... бос орында жайдан жәй пайда болмайды.
Енді электрогидравликалық ММҚ - да механикалық энергияны ... сапа ... ... ... (гидравликалық
гидроцилиндр) және айналу қозғалысын айтуға болады (бұрылу гидроқозғалтқышы
және ... ... ММҚ ... ... ... айтылған. Электрогидравликалық ММҚ өте қиын
жүйе болғандықтан шамалы ... ... ММҚ - ... ... ... және дроссельдік реттелетін құрылғыдан тұрады,
және де клапандардан, фильтрден, гидронасостан т.б. ... ... ХХМК - ның ... ... ... ... 2.2 - ... ХХМК – функционалдық
құрылымдық сұлбасы
Кіріс сигналы басқару жүйесінің жоғарғы жағында орналасқан (УС)
басқару жүйесіне түседі.Сосын осы ... (ИУ) ... ... ... ... үдеу ... С ақпаратынан (ДУ) түрінде (ЭУ)
ақпаратты салыстыру құрылғысына беріледі де, оның жылдамдық
берілісі (ДС) содан кейін ... ... ... ... ... ... Бұл ... электрондық және механикалық электр берілістерін
жасайтын адекватты сұйықталған жүйе. Бұл ... ... ... ... ... ... және гидроқозғалтқыштардан тұрады.
(ГД) содан кейін (Qd) деген бір күш ... ... ... ... ... әсер етуі ... немесе (ОР) реттеуіш обьектісінде
сұйық ағынын реттеп отыру үшін ... ... ... обьемдік жане дроссельдік ... ... ... ... насос механизмнің кеңістігінде аксиальді - поршеньді болады.
Дроссельді бөлгіш екі типте қолданылады.
Көп жағдайларда ... ... ... жүктемеде және күштілікте
дроссельді реттеуші гидрожетек қолданылады.
Электрогидравликалық ММҚ келесідей артықшылықтары бар:
- жоғарғы энергия ... ... ... ... қарапайымдылығы және құрастыру мен жинау
кезінде
агрегатты - модуль принципінің қолдануы;
- жүктеме мінездемесінің статикалық қаттылығы аз мөлшеріндегі жұмыс
сұйықтығының
қысылуына байланысты, механикалық ... ... ... ... ... ... кинематикалық және динамикалық есебін
шығару
Кинематикалық және динамикалық зерттеу манипуляторды ... ... ... этап болып табылады. Бұл этапта жобалау ... ... ... мен ... ... ... ... жұмыс аймағы қарастырылады; динамикасы жағынан манипулятордың
мүмкіншіліктері анықталады және технологиялық ... ... ... ... ... ... Осындай зерттеулердің нәтижесі
бойынша конструктивті есептеулерді ... ... ... ... ... ... пайдалану үшін қажет. Оның негізіне байланысты
роботтың ... ... ... ... ... Платформалық манипулятордың
кинематикасы
Кинематика есебін шығару үшін манипулятор моделінің кинематикалық
есептеулерін құру керексіз, оның негізінде геометриялық буын ... ... ... ... ... ... сандары қажет. Манипулятордың
негізі ашық түрдегі кинематикалық ... ... ... ... жұп ... ... ... бойынша, бесінші класстың бір
қозғалыстағы кинематикалық жұбы - айналмалы немесе ілгерлемелі болады. ... ... ... ... контур болмаса, онда кинематикалық
жұптың n саны ... ... ... ... ... да екі-үш қозғалыс аймағы болады. Әмбебап, ... ... ... ... 6 - 8 ... ... ... буынның цептері кинематикалық жұппен былай жалғанған,
яғни олардың біреуі негізге жалғанады (қозғалатын немесе қозғалмайтын),
және ... ... ... бір ... атқарады, ұстау немесе инструмент
деген.
Тура есебі. Бұл есепті шығару барысында жұмыс аймағының орналасуын
есептейміз, ... ... ... ... ... ... манипулятордың айналу буынын есептейміз.Тура
есепті шығарудың үш варианты бар. Координаталары qi ... ... ... n ... ... ... ... яғни манипулятордың
конфигурациясын анықтайды;
2) ең соңғы саны ... ... ... ... n ... уақыт функциясы qi =qi (t), (i=1,2,...,n).
Егер жұмыс аймағының орналасуын есептесек, ... ... онда ... rj ... ... анықталады, немесе соңғы ұстағыштың
саны уақыт бойынша ... rj = rj(t), ... ... ... m = ... координатасын rj = (1,2,…,m) уақыт функциясы сияқты rj = rj ... ... ... ... болады.
Тура есептің көмегімен мыналарды анықтаймыз. Жұмыс кеңістігімен
және жұмыс аймағының кинематикалық схемасы геометриялық координатасын былай
аламыз q i min < qi < q i max (i = ... ... ∆ri (i = ... ... координатасын
анықтау ri (i=1,2,…,m) немесе қателігі ∆qi ... ... ... = ( i= ... кинематикалық жұптарда осылай жазылады.
Кері есебі. Кері есептің көмегімен мына qi ( i= 1,2,…,n)
координатасын
анықтаймыз. Жұмыс аймағының орналасуына немесе ... ... ... ... ... ұстағыштың координатасы rj
(j=1,2,…,m) арқылы qi (i=1,1,…,n) манипулятор координатасын анықтауға
болады. Сол себепті басқа манипулятор буындарының келесі есебі бойынша
жалғастырамыз. n=m ... кері есеп ... ... ... n=m ... ... болуы мүмкін. Мысалы ретінде үш қозғалыстағы (n=3) үш
буынды жалпақ шарнир ... 3.1 - ... ... ... дене ... үш ... алынады: XP мен
YP координатасымен, Р ұстағыш полюсімен, α ... Px ′y′ ... ... ... = m ... кері ... қарастырылмайды бұл жағдайда осыда
жеткілікті ... ... ... ... болады). Берілген m
санын берілген ұстағыш координатасынан азайту керек.
n < m ... есеп ... ... n > m кезінде есеп міндетті түрде
есептеледі. Егер мысалы, ұстағыштың m ... ... rj ... ... n = m ... ... беруге болады. Сызықты жылдамдықты есептеу
есебі және жылдамдатылған бірнеше ... ... ... ... жылдамдық және оның буындарының жылдамдығы осы есептеулердің бәрі
тура және кері есептелулерімен өте тығыз байланысты.
Осы ... ... ... ... ... есептедік:
1. Хі осы Хі-1 параллель болғанша і-1 жүйесін Zi-1 осын ... ... Бұл ... ... ... біртекті матрицасымен
сипатталады:
2. Х(2)і-1 осымен тұзуының бағыттары беттескенше осіне
қатысты бұрышына ... ... ... ...
3. ... түзуінің қиылысуы В нүктесімен қосылғанша
Х(3)i-1 осынің бойымен ығысу матрицасымен сипатталады
4. Z(4)i-1 осы ... және Zi осы ... ... ... Х(4)i-1 осын айнала бұру біртекті ... ... Z(5)i-1 осы және Zi ... ... болулары үшін түзуі
арқылы өте бұрышына Y(4)i-1 осіне ... Z(5)i-1 ... ... ... ... ... Хі осы Хі-1 параллель болғанша і-1 жүйесін Zi-1 осын ... ... Бұл ... ... ... ... матрицасымен
сипатталады.
7. О(2)басының түзуінің қиылысуы В ... ... ... ... ығысу матрицасымен сипатталады:
8. О(3)басының түзуінің қиылысуы В нүктесімен қосылғанша
Х(3)i-1 ... ... ... ... ... және i-1-ші ... денелерді біртекті түрлендіру матрицасы мына
түрде болады:
Мәндерін қоямыз:.
.
3.2 Платформалық манипулятордың динамикасы
Манипулятордың динамикасын зерттеу кезінде ең ... ... ... ... ... ... және кинематикалық
жұптарын ғана ескермей, кинематикалық моделін құру үшін ... ... ... ... ... ... кезінде есептеу қажет.
Манипулятордың басқа да мүшелері ескерілуі ... ... ... Бұл ... ... ... санынан айналу жүйесінің
саны көп ... Яғни ол ... ... ... ... ( ... үшін тұйықталған кинематикалық цеп жетектердің
санына тең ).
Аналитикалық механиканың әр түрлі принциптері болады жәнеде
механикалық жүйенің дифференциалдық теңдеуінің әдістерін кез ... ... ... Ары ... ... ... 2 - ші ретті
теңдеуін қолданамыз.
Бұл жерде Ек және Еn- ... және ... ... ... ... ... жағдайда олардың саны роботтың қозғалу
санының сатысынан жоғарлатады) Qi – ... күш ... мен ... бар болуы, сонымен сырттағы ... ... ... ... және ... ... ... қарай бір нақты мысалда әртүрлі әдістермен манипулятор
қозғалысының теңдеуі және бір динамикасы ... осы ... ... ... ... ... ... цилиндрлік манипулятор берілген, яғни
компоновкасы ... ... 3.2 - ... ... зонасындағы манипулятор
Мұндай манипулятордың бір негізі болады, яғни ол беріліспен
қозғалтқыштардан тұрады. Оның ... және ... ... ... Вертикальды компоновканы 2; манипулятордың қолы 4;
қозғалтқышпен берілісті 3; ... ... ... іске ... ... ... бірге болады.
Негізгі үш сатысын мына координаттар арқылы r,f және z ... ... мен ... ... ... басқа сызықты
манипулятор өлшемдеріне қарағанда аз болады. Бұл жағдайда түйінді бір қатты
дене ретінде ... ... ... ... ... ... қозғалысының теңдеуін құрамыз, ... ... ... ... дене деп ... Мұнда қол біртипті стержень
l ұзындықтан және m массадан тұрады. Жүкұстағышы m нүктелік ... ... ... ... ... ... z координатасы және айналмалы
қозғалыста f координатасы бойынша m2 -ге тең. ... ... ... ... келтірілсе, онда ол 0 - ге тең ... ... ... ... ... болғандықтан ( бұған жетектің қозғалу
бөлігі f координатасы ... ... ) ө' - тең ... ... r және z ... m1 және m2 ... ескере отырып
алуға болады.
Манипулятордың кинетикалық энергиясы, энергия ... бір ... ... ... ... Яғни ... ... R8 (q1, q2, q3) T4(q4, l3,)r0
Сол себепті манипулятордың ... ... ... ... емес және бір - ... r және f ... бойынша
байланысқан қозғалыс теңдеуі шықты. Бірақта z координатасы ... ... ... ... болып жазылады. Берілген қозғалыста r = r (t) f
бұрышының қозғалысы сызықты болады, бірақта ... r (t) ... ... ... f = f (t) ... сызықты болып берілсе, онда r
қозғалыста нестационар теңдеуі жазылады. Егер қозғалыс r - мен ... f ... ... болса, онда сызықты теңдеу ... ... ... ... ... әртүрлі қозғалыс фазасында инерционды коэффициент
манипулятордың ... мен ... ... ... ... ... ескеруіміз қажет. Бұл өзгеріс енгізуден енгізуге дейін болады.
Осы мысалға сүйене отырып біз SHOLKOR ... ... ... ... ... ауырлық күші мәлім:
Берілген ауырлық күші: G=25*10 кН
Жер шарының ауырлық үдеуі:
G= 9,8 ... ... біз ... таптық
а=1600 m/c2 = 0.2c
Бір нүктесіне түскен күшті таптаық:
Инерция күші массамен ... ... ... ... ... ... қысқа уақыт ішіндегі ең жоғарғы үдеуді табамыз
3.3 Орындаушы механизмнің есептелуі
Бізге көлем реттеуші ... ... ... таңдау
керек, яғни статикалық жүктемені шешу үшін 250000 кГсм жоғарғы ... ... ... инерция моменті І=1,65кГ*см*сек², муфта арқылы
беріледі.Тығыздығы см ≈10 ... ... ... ... және ... Iм = 0,072 ... = 0,13кГсм*сек²). Міндетті түрдегі ... ... ... Ώmin =7,6 рад/сек ... ... 20 - ға ... ... бойынша ауыспалы насос өндірісінде гидромоторда l = ... ... ... керек механикалық к.п.д. берілген гидромотор ηм =
0,9 аксиальды - поршеньдік болады.
Біздің гидрожетегіміздің гидро машина сериясы яғни 160 ... ... ... ... ... беру ... ... түрде мінездеме өлшемін
анықтаймыз ΔP = 100 ... ... ... ... ... толқыны
қаттылыққа қосылғанда тиімді жүктемеден қарағанда инерция жүктемесі 50 ... ... ... ... ... (каталог) бойынша болады. ІІМ 2,5 - А
cq0 =5,1 см³ ( q =32 см³ ), яғни сΏ = 152 1/сек ... ... ... ... ... ... ... амплитуда толқыны бұл берілісте
коммутационды жиілік 3 және 0,4 %-ке дейін болады.
Насос сол номермен ... яғни ... ... және ... АО ... 14 кВт ... ... q0 магистральды жай
жылдамдықта қысым толқынын ... ... ... сонымен өзінікімен
сәйкес болу қажет.
Қиылысу коеффицентін f = 0,6 ... ... ... ... ... ... см мыстан жасалған түтікті таңдаймыз, қабырғаның жуандығы сияқты σ =
1,5 мм, Ет = 1,2*6 ... және әр ... ... =2 мм болады.
Сұйықтықтың көлемі түтіктің көлемі сияқты болады Vт =320 см³, ... ... 25 /qоh =127 см³ және ... ... ... 15
/ (q0 =76,5 см V=534 см³). ... ... ретінде минералды ... 20" ... 20 ... ... қуатты басқа қозғалтқыш таңдалады ... ... ... ... ... есептері жүргізіледі.
Қозғалтқышты жұмыс кезінде қызып кетпейтіндей таңдалынған дұрыс болып
саналады. ... ... ... ... жөн. ... ... үшін
аналогты шығыс сигналын аналог кодпен арнайы түрлендіргіш көмегімен кейбір
сандық кодқа түрлендіру қажет.
4 Экономикалық ... ... ... ... ... ... манипулятордың тиімділігін бағалау
Платформалық манипуляторды еңбек ... ... ... эффектіні және өнімнің сапасын ... ... ғана ... ... ... егер роботизация еңбектің
санитарлық гигиеналық шарттарын жақсарта ... ... ... ... ... ... еңбек ресурстарының
дефицитін қысқартады және өндірістің жалпы мәдинетін көтерді. Барынша көп
әулеметтік экономикалық ... ... және ... аз жұмыстардың көлемін
жобалауды қажет ететін операциялар 1-ші кезекте деп ... ... ... ... ... оның экономикалық тиімділігі. Бұл критерий тиімді болып табылады
егер, автоматтауға кеткен ... ... ... ... ... ... ... үнемдеумен өтелсе. Платформалық манипулятордың
электрогидравликалық жетегін жобалаудың тиімділігі өндірістік жұмыстың және
жүккөтергіш жабдығының артуымен, жұмыс ... ... ақау ... жік ... ... қамтамасыз етіледі. Сонымен ... ... ... ... ... ауысуын,
пісірушілердің жеткіліксіздігін төмендетуге, жалақыны үнемдеуге мүмкіндік
береді.
Манипуляторды енгізу арқылы жаңа немесе ... ... ... ... өнімділік пен тиімділікті арттыруға ... ... ... ... ... құрама бөлігі болып табылады
және өнімділік пен өнімнің өзіндік ... ... ... ... үлесін
қосады.
Платформалық манипулятор енгізудің тиімділігін келесі өндірістік
есептеулердің орындалуына байланысты ... 1 ... кем ... 2,5 ... ... ... бір манипулятор
0,8 жұмысшының босауы; манипуляторды және онымен ... ... ... ... ... үш ... жүктеу. Манипуляторды енгізуге
арналған капиталды салымның айналым уақыты 3 жылдан аспауы керек.
Капиталды салымның айналым уақытын RД ... ... ... анықтайды:
, (4.1)
Бір жолғы шығындарға басқару жүйесіне, манипулятордың ... ... және ... да ... ... ... қысуға, орын алмастыруға арналған периферийлі жабдығына, қосымша
бөлшектердің бір комплектісіне, ... ... ... ... ... ... ... сияқты
манипуляторға кеткен шығындар жатады.
Бір жолғы табысқа өндірістің босаған ... ... ... пайданы жатқызуға болады.
Ағымды табыс өнімнің ... ... ... ESK, және ... ... бір ... ... GZ әсерінен болатын табыстан тұрады.
Өзіндік құнның азаюын (теңге/жыл) келесі формула бойынша ... ... nJi – i ... ... ... ... ... және KTzi – i бұйымының бастапқы және ... ... ... ... теңге/бұйым.
Ағымды табысқа жұмысшылардың санын азайтпай өнімділікті арттыру
нәтижесінде технологиялық уақытты арттыру ... және ... ... ... ... мен ... ... бөлімшелердегі
босаған жұмысшыларды тиімді пайдалану арқылы қол жеткізуге болады.
Өнімділікті арттыру ... ... ... ... (4.3)
мұндағы: GZ – ағымды табыс, теңге/жыл;
EZ – технологиялық ... ... ... – технологиялық уақыттың 1 сағатын үнемдеу нәтижесінде пайда болған
өндірістік ... ... ... IWP – өндірістік өнімнің жылдық көлемінің құны, теңге/жыл;
TWP – жылдық өнім ... ... ... ... ...... артуы, %/100.
Жұмысшылар санын азайту арқылы алынатын ағымды табыс:
, ... FAK – ... ... ... ... ... сағ/жыл;
nAkf – босаған жұмысшылардың саны.
Технологиялық уақыттың азаюы:
, ... nJi – i ... ... ... ... ... және tSzi – ... және мақсатты вариант кезіндегі i ... ... ... ... ... жобаланған бөлімшеде профилактика, жөндеу және программалау
үшін қосымша персонал қажет болса, онда ... ... саны ... және
келесідей анықталады:
, (4.8)
мұндағы nAKW,P – ... ... және ... ... ... бұйымдарды қол және жобаланған платформалық манипулятордың
экономикалық көрсеткіштері. Оларды ... үшін ... ... ... ... 4.1 – ... жобалауға кететін бірлік уақыт
|Бұйым |nJ, ... ... |
| ... ... |
| | |Қол ... |
| | | ... ... тасымалдауға арналған |8000 |12 |1 ... (1) | | | ... ... (2) |8000 |12 |1 ... жетек(3) |25000 |31,4 |6 ... ... ... Ае (теңгемен): басқару жүйесі бар манипулятор
15 600 000, технологиялық әбзел 1 625 000, ... ... ... ... 5 200 000. Ае=22 425 000 теңге. Бір жолғы
табыс Ne жоқ. ... ... Ne ... ... ... уақыттың азаюы:
Қызмет көрсету, жөндеу және программалауға nAKW,P=0,35 адам ... ... ... ... саны ... тең:
Кесте 4.2 – Үш бұйым үшін өзіндік құн
|Бұйым ... құн, ... |
| |Қол ... ... |
| | ... ... ... арналған |286 |214,5 ... (1) | | ... ... (2) |299 |211,25 ... ... ... (3) |357,5 |279,5 ... ... ... ... ... ... бөлігі:
, (4.9)
Заводтық берілгендер бойынша теңге/сағ, ... ... ... ... сол ... жұмысшы персоналы 5,47 адамға қысқарады, яғни ... аса; ... ... ... ... 2,71 ... тең, яғни 3
жылдан аз.
4.1.2 Экономикалық тиімділікті ... ... ... ... ... ... ... салыстырмалы түрде есептеу
роботталған өндіріс нәтижесінде болатын экономикалық тиімділіктің көрнекі
берілгендерін алуға мүмкіндік береді. Ол бастапқы вариант кезіндегі
шығындар (көптеген жағдайларда қолмен пісіру ... мен ... ... ... ... пісіру үшін) шығындарды салыстыруға
негізделген.
Кесте 4.3 – Бастапқы және мақсатты варианттың бағытталған экономикалық
көрсеткіштері
|Көрсеткіштер ... |
| |қ ... |
| ... ... ... ... ... |400 |400 ... |3 |5 ... ... ... ... % |195 000 |560 000 ... ... ... ... |1548 |2880 ... |7 |5 ... ... ... уақыты, | | ... |7150 |7150 ... ... жыл |1 |5 ... ... күтуге кеткен |4,6 |4,6 ... ... |6 |20 ... ... тұтыну| | ... ... ... | | ... ... аудан, м2 | | ... ... ... ... үшін ... ... ... алдымен бастапқы вариант болып табылатын манипуляторды жобалау
орнына арналған сандық параметрлерінің мәнін анықтайды.
Платформалық манипулятордың жұмыс уақытының жылдық қоры (бір ... %-ға тең ... ... ... ... кезіндегі жылдық
пайдалы уақыт:
сағ/жыл
Ескіні амортизациялаудан кейін жұмыс орынын жаңартуға кеткен шығын:
теңге
Жұмыс орын жабдығын пайдалану уақыты:
жыл
Кесте 4.4 – Жұмысшыларға кететін ... ... ... саны ... ... ... ... |
| | ... ... ... |
| | | ... ... |1 |50 000 |600 000 ... оператор |2 |30 000 |720 000 ... |2 |25 000 |1 200 000 ... |2 |35 000 |1 260 000 ... |7 | |3 780 000 |
, ... Р – ... ... еңбек ақысы;
Рст – физикалық тұлғалар төлемдеріне кететін шығындардан ... ... есеп ... (АЕК) 2006 жылға 1030 теңгеге тең («2006 жылға
Республикалық бюджет туралы» Заңмен бекітілген). ... есеп ... 12360 ... тең ... ... ... ... салық ставкасы салық салынатын табыс
сомасынан 20%, ал 15-тен 40-еселік ... ... ... ... ... + одан асатын сомадан 15% болады. Осыларды ескере отырып келесілерді
анықтаймыз:
теңге
25 000 айлық жалақы үшін:
30 000 ... ... ...
35 000 ... ... ...
50 000 айлық жалақы үшін:
Сонда цех жұмысшыларына кететін жалпы шығын соммасы:
Манипуляторды құрастыру үшін ... және ... ... келесі теңдеулер бойынша анықтайды:
Есептік амортизациялық шығындар:
теңге/жыл
Энергия шығыны:
теңге/жыл
жабдықтарды пайдалану мен жөндеу шығындары:
теңге/жыл
Платформалық манипуляторды құрастырушыға кеткен ... ... 4713225 ... ... манипуляторға кеткен жалпы
шығындарын анықтау
Бұдан кейін ... ... ... ... ... ... ... ауысымды өндіріс кезіндегі манипулятор жобалаудың жұмыс
уақытының жылдық қордың немесе ... ... 90 %-дық ... ... пайдалы жұмыстың жылдық уақыты:
сағ/жыл
ескіні амортизациялаудан кейін манипуляторды жаңартуға кеткен шығыны:
теңге
манипулятордың пайдалану уақыты:
t= 10 ... 4.5 – ... ... шығын сомасы
| ... саны ... ... ... ... |
| | ... ... көлемі, |
| | | ... ... |1 |50 000 |600 000 ... оператор |2 |30 000 |720 000 ... |2 |35 000 ... ... |5 | |1 740 000 ... Р – ... ... ... ақысы;
Рст – физикалық тұлғалар төлемдеріне кететін шығындардан ... ... есеп ... (АЕК) 2006 жылға 1030 теңгеге тең («2006 жылға
Республикалық бюджет туралы» Заңмен бекітілген). ... есеп ... 12360 ... тең ... ... ... ... салық ставкасы салық салынатын ... 20%, ал ... ... ... ... 15-еселік ЖЕК-нен салық
сомасы + одан асатын сомадан 15% болады. Осыларды ескере отырып келесілерді
анықтаймыз:
тг
30 000 айлық ... ...
35 000 ... жалақы үшін:
50 000 айлық жалақы үшін:
Жалпы жұмысшылардың жылдық жалақысына кететін шығын соммасы:
Платформалық ... үшін ... және ... ... ... теңдеулер бойынша анықтайды:
есептік амортизациялық шығындар:
тг/жыл
Өндірістік бөлмені күтуге кететін шығын:
тг/жыл
Электроэнергияға кететін шығын:
тг/жыл
Жабдықты күтуге кететін шығын:
тг/жыл
Манипуляторды ... ... ... ... ... 4334718,2 тг/жыл
Өнімнің жылдық шығарылымы.
, (4.11)
Қолмен пісіру кезінде:
бұйым/жыл
Манипуляторды пісіру кезінде:
бұйым/жыл
4.2 Жылдық экономия
Қолмен пісіру және ... ... ... ... келесі формула арқылы анықталады:
Э=Р1-Р2= 4713225-4334718,2=378506,8 теңге
4.3 Жылдық экономикалық тиімділік
Жылдық экономикалық ... мына ... ... ... ЭГ – ... ...... коэффициенттерінің мөлшері;
КД – қосымша капиталды шығын.
Эг = 378506,8– 0,32 560000 = 199306,8 ... ... ... ... ... келесіге тең:
жыл
Қорытындылай келгенде, қолмен пісіруге қарағанда ... ... ... екенін көруге болады.
4.5 Маркетинг
1. Баға белгілеу
Мәліметтерді тарату және ... ... ... ... ... ... ... пайдаланылатын шығындар
- нақты тарифті бірлікке саймәліметтерді тарату қызметінің құны
Мәліметтерді тарату қызметіне қойылатын жуық баға ... ... ... дифференциалды болады. Сауда
политикасы, Мәдіметтерді тарату қызметтері 3 ... ... ... ... ... ... жергілікті желілір арқылы қызмет көрсету және
келесілерден табыс алу:
- бүкіләлемдік ... ... ... пайдаланушының қызметі
- мәліметтерді тарату ... ... ... ... электрондық почта)
3. Көтерме сату.
Мәліметтерді тарату, қондырғыны сату және табыс табу:
- техникалық қызмет етудің және басқарудың табысы
- қондырғының сатылуына берілінетін бағалар
- ... ... ... ... беру
Мәліметтерді тарату магистралды каналдарды жалға беру және табыс табу:
- техникалық қызмет етудің және ... ... ... беру ... ... ... ... ету жарнамасы
- презентация жүргізу
- тапсырыс беруші мен тура сатушының бағдарламалары
- теледидар бойынша, массалық ақпарат құрылымындағы ... ... ... ... ... ... ... түнгі, иейрамдық
тарифтер) кейінірек СМИТ компаниясына кең жарнама қажет. Региондарда
оларға деген қызметтер ... ... ... ... ... ... таратудың функционалды жүйелерді анықтауға
болады. Осы сферадағы ақпаратталған потенциалды клиенттердің қызметі
қажет.
- жарнаманың біркелкі концентрациясын анықтау керек және ұзақ ... ... ... ... ... жоспарын түзетеді.
5. Еңбек қорғау және қауіпсіздік техникасы
Дипломдық жоба есептеу ... ... ... ... ... ... бір ... шешуге жасалған зеррттеу жұмысы. Бұл
жұмыс 2005 жылы 28 ақпанында бекітілген "Еңбек ... және ... ... ... 1999 жылы 10 ... ... ... Еңбек туралы " заңына, 2002 жылдың 3 сәуірде бекітілген.
"Қәуіпсізті өндірістік обьектілерінде өндірістік қәуіпсіздігі туралы" ... 1993 жылы 15 ... ... ... осы заң ... ... құқығын қамтамасыз етуге бағытталған, өндірістегі жазатайым мен
денсаулыққа зақым келтірудің алдын алу және ... ... ... ... ... бұл ... ұлттық саясаттың ... ... және ... ... ... шарашуылық қызметі
мен кәсіпорынның барлық түрін қамтиды. Сондықтан да ... ... ... ... ... ... ережелер және нормалар
Дипломдық жобаның бұл бөлімі ҚР заңдарына сүйеніп жасалған:
Нақтылайтын болсақ:
А)Қауіпсіздік және еңбекті қорғау заңы, 28.02.2004 ж.№ 528-ІІ ... ... ... ... ... ... 314-ІІ ... қауіпсіздігі туралы заң, 22.02.1996 ж.
Г)Еңбек туралы заң, ... ж. № 493- І ... ... ... мен ... ... ... – эпидемиологиялық станциясымен (СанПин) ... ... ... ... ... ... (РЦИО).
5.2 Платформалық манипулятордың электрогидравликалық
жобалау кезіндегі қауіпті және зиянды
өндірістік факторлардың анализі
Қауіпті өндірістік фактор ретінде жұмысшыға әсер ... ... ... күрт ... ... ... ... болады.
Егер де өндірістік фактор ауруға немесе жұмысқа қабілеттіліктің төмендеуіне
әкелсе, онда оны зиянды деп санайды.
Платформалық ... ... ... ... ... факторларға келесілер жатады: шаң, газ, сәулелену, ... ... және ... ... ... ... ... жалын және доға күйіп қалу қаупін төндіреді және ... мен ... болу ... ... байланысты келесі факторларды атап өтуге болады:
- жағымсыз микроклимат;
- нормасынан асатын шу;
- зиянды заттар;
- адамға электр тоғының әсер ету ... ... ... ... ... ... балқыған металдардың шашырандысының, сәулелік және жылулық
сәулеленуден әсерлері азаяды. Жұмысшылар ауыр жұмыстан және ... ... ... ... ... ... нәтижелерін
тексерген кезде, техникалық қызмет ету мен ... ... ... Сондықтан қауіпсіздіктің ең радикалды шарасы болып адамдардың
роботталған жұмыс зонасына кіруін шектеу және ... ... тек ... есікте жүргізуге мүмкіндік беретін бүкіл периметр
бойынша қоршау жасау болып табылады.
Платформалы манипулятордың құрамындағы негізгі және
көмекші ... ... ... ... ... ... жобалау кезінде доға жарығы платформа жанында жұмыс
істеп жатқан персоналға ... ... ... ету ... ... ... ... қосымша көзді қорғаудан босататын
жарықфильтрлі ... бар ... ... ... қолданылады. Қалқа
мен манипулятор арасындағы арақашықтықты араларында адам өтуіне мүмкіндік
болатындай етіп ... ... ... жұмысын камера арқылы
монитордан бақылап отырады.
5.3 Ұйымдастыру шаралары
Платформалы манипуляторды жобалауда ... ... ... және бас ... міндетіне жатады. Өнеркәсіп әкімшілігі
еңбекті ... ... ... ... ... ... және барлық жұмыс
орындарын техникалық жабдықтармен қамтамасыз етуге тиісті.
Еңбек заңдылығы жалпы өндіріс ... ... ... ... оның ... мен бас ... жауапты екенін орнатады. Бөлек
бөлімшелер бойынша мұндай жауапкершілік осы бөлімшелердің жетекшілеріне
жүктелген. ... ... ... ... ... ... бас инженері жүзеге асырады.
Сонымен қатар, еңбек қорғау бойынша шараларды жүргізу еңбек ... ... ... ... ... ... бойынша келісім
шарттарында цехтардағы, участкілердегі, агрегаттардағы еңбек қорғау бойынша
жұмыстар толықтырылады, әрбір шараның ... ... ... ... ... тұлғалар көрсетіледі.
Айрықша мәнге қауіпті жағдайлардың алдын алуға және ... ... ... ... ... ... әкімшілігінің және басқа да
лауазымды тұлғалардың жұмысын қадағалайтын ... ... ... көрсетушілерге әсер ететін көптеген зиянды ... ... ... алу мен ... ... ... ... оқу үйрету нұсқаулық шаралары жүргізіледі.
5.4 Инструктаж
Жұмысшыларды қауіпсіздік ережелерімен таныстыру барлық мекемелерде
міндетті түрде жүргізілуі тиіс.
Барлық жұмысшыларды жұмысқа алудың алдында ... бас ... ... бойынша бас инженердің орынбасары, қауіпсіздік
техникасы бойынша бөлімшенің бастығы, бас механик, бас энергетик, ... мен ... ... ... ... ... заводтық аттестационды
комиссия арқылы аттетациядан өткізеді.
ЭЕМ жұмыс істейтін персонал жұмыс орнында инструктаж ... ... ... ... ... қауіпсіздігінің
инструкциялары беріледі. Инструкцияның келесіндей түрлері болады:
а) кіріспе;
ә) біріншілік;
б) қайталанбалы;
в) жоспардан тыс.
Жоспаралған уақыт мерзімі ... ... ... ... ... өту қажет.
Арнайы құжаттар жүргізіледі:
1) эксплуатациялық журнал;
2) контрольді өлшеуіш приборлар көрсеткіштерін енгізетін ... ... ... ... бар ... тексеру журналы.
Жұмыс персоналын инструктаждан өткізудің келесі түрлері бар: кіріспелік,
алғашқы инструктаж, кенет инструктаж, қайтара және ... ... ... шараларына арналған, еңбек гигиенасына және ... ... ... ... инструктажды қауіпсіздік техникасы бойынша инженер
жұмысқа алынатын барлық жұмысшылармен ... ... ... ... ... ... қауіпсіз
жұмыс әдістерін көрсету арқылы жүргізеді. Инструктажды тікелей жұмыс
жетекшісі жүргізеді.
Қайтара инструктажды кем ... әр алты ай ... ... ... ... ... бойынша білімді тексеру және жоғарлату
мақсатымен ... ... ... ... ... ... процесстің өзгеруі, жабдықты жаңарту кезінде;
- еңбек қорғау бойынша жаңа инструкцияларды енгізу кезінде;
- жұмысшылармен еңбек ... ... ... ... ... органдарының сұранысы бойынша.
Мақсаттық инструктаж жұмысшылармен бір ретті жұмыс және де жоғары
қауіпті жұмыстың ... ... ... ... барлық
инструктаж түрлері журналда бекітіледі.
Жұмысшылар мен қызметкерлерге сәйкесінше келесі міндеттемелер
жүктеледі: еңбек ... ... ... ... машиналармен және
механизмдермен жұмыс істеу кезінде орнатылған талаптарды орындау, өзіндік
қорғаныс құралдарын ... ... және ... ... ... бұл ... ... бұзу деп саналады.
5.5 Еңбек қорғаудағы техникалық қауіпсіздік шаралары
Платформалық манипуляторды орнату кезінде қауіпсіздік ... бұзу ... ... жұмыс зонасында қауіпті жағдайлардың
пайда болуына және осының салдарынан болатын сәтсіз оқиғаларға ... ... ... ... ... ... ... оқыту және жұмыс органын ... ... ... ... Автоматты режимде жұмыс істегенде және оқытқан кезде
платформалық манипулятордың ... ... ... ... ... Платформалық манипуляторды ... ... ... қате ... Платформалық манипулятор автоматты режимде жұмыс істегенде
оның ... ... ... ... Платформалық манипулятордың көрсетілген жүк көтерімділігінен
артық жүкті көтерген кезде;
5. Платформалық ... ... ... пультінің, тиеуші және тиеп алушы қондырғыларының
ыңғайсыз орналасуы;
6. ... ... ... ... ... ... ... қалқалаушылардың жоқтығы;
7. Платформалық манипулятордың авариялық тоқтауынан кейбір
қондырғылардың өшірілуі қызметшілердің зақымдануына ... ... ... ... ... жағдай туралы,
өрт қозғалысы туралы, сонымен қатар технологиялық ... ... ... ... ... ... ақпараттың жоқ болуы.
5.5 Қорғану шараларын ұйымдастыру
5.5.1 Электр қауіпсіздігін қамтамасыз ету
Электр қауіпсіздігі дегеніміз ... ... ... ... ... ... ... қауіпті және зиянды әсерінен
қорғауды қамтамасыз етуге арналған техникалық шаралар.
Электр тоғының әсерінен болған ... саны ... ... ... 0,5-1% ... ... ... мерт болған
жағдайлардың жалпы санының 20-40 % электрлік тоқпен зақымдануға ... ... жиі ... ... ... қорғану үшін барлық қондырғылар МЕСТ 12.1.030-81
сәйкес жерге ... ... ... ... ... кабель қималары жалғау кезінде қосу - ажырату муфталарымен
жалғануы керек. Манипуляторды ... ... ... ... ... ... тоқ жүретін кабельдары бүкіл ұзындығы
бойынша изолирленген болу керек.
5.5.2 Механикалық зақымданудан қорғану
Манипуляторлар зақымданудың ... көзі ... ... Оның ең
қауіпті қасиеттері: орын ауыстыруының ... ... ... ... ... жылжытуы. Қауіпсіздіктің ең радикалды әдісі болып
оператордың робот жұмыс зонасына ... ... ... табылады. Ол үшін
манипулятордың бүкіл жұмыс зонасының периметрі ... ... Оның ... 1,5 метр, ені 50-100 милиметр болатын қара және
сары түсті сызықтармен ... ... ... ... ашу ... кілт ... болу ... Жұмыс орынында реттілікті сақтау да
маңызды болып табылады.
5.5.3 Зиянды заттардан қорғану
Платформалық манипуляторды ... ... ... ... ... ... 2-3 есе ... жүктелген. Соған
байланысты бір шілтерден бөлінетін зиянды газдар мен аэрозольдардың саны ... ... ... ... олардың пайда болу зонасынан сорып алу,
яғни ... ... ... ... ... ... ... цехтық атмосфераны тазалау жағынан ... де ... ... ... ... әсерінен жобалау мүмкіндігін шектейді және
манипуляциялық роботтың ... күрт ... ... ... ... жұмыс зонасынан зиянды
газдар мен аэрозольдарды жалпы жоятын жүйелерді ... ... ... бұрылу столдарын пайдалану кезінде өте ыңғайлы болып табылады.
Бұл жағдайда жұмыс ... ... ... ... ... ... ... құрылымы мен дайындамалар орналасқан столдың бұрылуына бөгет
жасамайды және де жұмыс ... ... ... ... құрады. Бұл изоляцияланған кеңістіктен газдар мен аэрозольдар
қарқынды сорылады және де цех ... ... ... қоршау
механикалық зақымданудың алдын алуға, ... ... ... ... мен ... қорғануға мүмкіндік береді.
5.6 Микроклимат шарттарын қамтамасыз ету
Метеорологиялық шарттарды ... ... ... ... ... ... және ... сәулелену интенсивтігімен
қорытындыланады. Метеорологиялық шарттар қызметкерлер сияқты техника ... ... ... керек.
Ауа температурасы – уақытын автоматты ... ... ... ... ... ... тұрақты 20-25ºС болу
керек.
Ауа ылғалдылығы термометрмен, салыстырмалы ылғалдылық пирометрімен
және психрометрмен өлшенеді. Уақыт бойынша ауа ... ... ... автоматикалық аспаптар, мысалы: гидрографтар және психрографтар
қызмет етеді. Ауа ... 40-60% болу ... ... ... жылдамдығы
0,2 м/с аспау керек. Бұл үшін ауаны желдеттіру ... ... ... ... ... және ауа ... ... ... ... ауа ... ... ... келтірілген параметрлер автоматты түрде реттеледі.
Ауа желдеткіші ... ... ... ... ... тәулік
бойына, жыл бойына және мерзімділік әрекет қондырғыларына ... ... ... ... үшін жылу ... ... Санитарлы-
гигиеналық қатынастарда тиімділіктің артықшылығы сумен жылыту ... ... ... дегеніміз әрбір жағымсыз тітіркенгіштік дыбысты немесе ... ... ... ... ұзақ ... әсер етуі ... нерв ... мен есту анализаторларын
зақымдап, эндогендік жүйенің қызметіне өзгерістер ... ... ... ... аудару және еңбек қабілеттерін
төмендетіп, жарақаттар мен кәсіби аурудың ... бірі ... ... ... ... ... адам ... тигізетін әсері
өте зор. Оның денгейі ... ... ... ... ... аса
түседі.
Адамның есту мүшелері 20÷20000 Гц арасындағы дыбыс ... ... ... Бұл интервал дыбыс диапазоны деп аталады.
Шулар – шығу тегіне байлынысты екі топқа бөлінеді:
1) механикалық;
2) ... ... ... ... ... соқтығыстарынан пайда
болады. Аэродинамикалық шуларға ауа және су, тағы ... ... ... ... ... жатады.
Пісіру цехындағы шуыл оператор ағзасына жағымсыз әсер етеді,
сондықтан ... ... ... ... ... ... мен есіктері арнайы конструкцияға ие болуы қажет. Екі
әйнекті ... ... ... ... резеңке төсеммен бітелуі керек,
есіктерді екі қабатты етіп, бүкіл периметрі ... ... ... ... ... ... ... жұмысы кезінде дауыс деңгейі 75 дБ аспау керек. ЭЕМ машиналық
залының дауысы ... ... ... ... ... ... ... шу шамасы 68-78 ДБ дейін жетеді, ал бұл шу
нормативті мәнінен жоғары.
Шуды ... үшін ... ... қолданылады. Толықтырушы
ретінде минералдық плиталар қолданылады.
5.1-кесте – Оператор жұмыс орынында жіберілетін дыбыс және дыбыстық қысым
деңгейлері
|Жұмыс ... ... ... ДБ, ... ... |
|орыны |жиілікті октават жолақтарында, Гц ... ... | ... | ... |
| | ... ДБ |
| 63 |125 |250 |500 |1000 |2000 |4000 |8000 | | | | 83 | 74 | 68 | 63 | 60
| 57 | 55 | 54 | 80 | ... ... және табиғи жарықтануды ұйымдастыру
Платформалық манипулятордың жұмыс және ... ... ... ... жарықтануды жобалау СН және П 2-4-91 «Табиғи
және ... ... ... ... манипуляторды жарықтандыру үшін ... ... ... ... ... ... ... қойылады, олар
мыналар:
1. Жұмыс орынының жарықтану ... ... ... ... ... біркелкі түсуі
3. Көлеңкелердің жоқ болуы
4. Жарықтанудың уақыт бойынша тұрақты болуы
5. Электр және өрт қауіпсіздігі, қарапайымдылығы, ыңғайлылығы
Бөлменің бір ... ... ... ... ... ... ең алдымен люменесценттік шамдар қолданылады, олардың жарық
қайтаруы өте ... ... ... ... ... ең ... ... ЛБ және ЛТБ қолданылады, қуаттары 20, 40 немесе 80 Вт
Қалыпты ... ... үшін ... ... ... мәні ... ... пультінің бөлмесі күндіз табиғи жарықпен
жарықтандырылады, бірақ ... ... ... ... және ... ... жарықтандыру жасанды болып келеді.
Өндіріс ғимараттарының жарықтануы келесі негізгі талаптарға ... ... ... жеткілікті және біріңғай болуы керек, шектен ... ... және тез ... тудырмау керек, жарық ағынының дұрыс бағыты.
5.9 Жасанды жарықтануды ... ... ... есептеуде негіз ретінде жарық ағыны
әдісін алуға болады. Бір ... ... ... ... ... ...... min жарықталғандық;
– жарықталатын бөлменің ауданы;
– min жарықтану коэффициенті;
– бөлмедегі шамдардың саны;
... ... ... ... коэффициенті.
Лампалардың жарық ағынын пайдалану коэффициентін таңдау үшін бөлме
көрсеткішінің мәнін білу қажет.
Бөлме көрсеткіші ... ... ... ...... ... ... ені;
– шамдардың орналасу биіктігі.
онда шамның жарық ағыны келесіге тең:
лм
Формулаға кіретін шамалардың мәні СН және П 2-4-79 ... ... ... ... ... 5[20] ... ... ЛДЦ 40
лампасын таңдап аламыз: кернеу-108 В; ... ... - 38 м; ... - 1214 м; лампаның жарық ағыны 1520 лм.
Лампа санын анықтаймыз:
Осыған сәйкес бірлампалы шамдарды ... олар 3,5 м ... ... ... ... ... жалпы ұзындығы 7,5 м, яғни қатар 1,25
м қабырғаға жетпейді.
5.10 Табиғи жарықтануды есептеу
Табиғи жарықтану коэффициентінің нормаланған мәнін ... ... ... ... кезіндегі жарық ойығының ауданын келесі ... ...... ... ... есептік мәні;
– жарық ойықтарының жарықтық сипаттамалары;
– терезе арқылы ждарықтандырылатын еден көлемі;
–қарсы ... ... ... ... көлеңкеленуін
сипаттайтын коэффициент;
– жарықөткізудің жалпы коэффициенті;
–жарыққа тойтарыс беруден табиғи ... ... ... ... ...... жарықтану коэффициентінің нормаланған мәні;
– жарық климатының коэффициенті;
– күн түсу коэффициенті.
;
м2.
Формула құрамындағы шамалардың мәндері СН және П 2-4-79 ... ... ... ... ... ойықтарының есептелген көлемі бойынша олардың саны ... ... ... ... ... 3,5 м2 ... ... орналасқан.
5.11 Өртке қарсы шаралар
СН және П – 90 – 81 ... ... ... ... ... және ... ... бойынша 2 категорияға жатады.
Цех каркасы СН және П ... ... ... ... ... ... ... өртке төзімділік шегі 2. Жабылудың
алдында өрт ... ... адам ... ... ... ... шығады. Тексеру келесіні ескереді:
1. Өрттің пайда болуына әкелуі мүмкін жағдайларды жою;
2. Жалынның тез ... ... ... ... Өрт ... ... ... талаптарды орындау үшін ... ... мен ... ... ... ... басқа бүкіл электржүйесі
жарықтандырылады. Бөлме қоқыстар мен тыс заттардан босатылады. Өрт ... ... оны ... үшін ... орнатылған.
Сыртқа шығатын өрт баспалдақтары әрбір 200 метр сайын ... ... ... ... жол ... жақтан қамтамасыз
етілген. Пісіру цехында қажетті жабдықтары бар өрт ... ... ... қол ... ... өртсөндіруші; төрт көбікті өртсөндіргіш;
сиымдылығы 1,0 м3 болатын құмы бар бір ... және ... ... ... ... ... шаралар арқылы іске асады: адамдардың
эвакуациясына ... ... ... ... ... қорғау, өрт
сигнализациясы. Өрт қауіпсіздігін қамтамасыз ету міндеті мекеме жетекшісіне
және ... ... ... ... ... ... ... жауапкерлерді жетекші бұйрығымен тағайындайды. Сонымен қатар
жалпы объектілі және цехтік инструкциялар өңделеді.
ҚОРЫТЫНДЫ
Менің қорыта айтатыным үлкен ғимараттарды салу кезіндегі ... ... ... ... ... ... Ол үшін жер ... болған
кезде ғимараттардың қирап немесе отырып қалмауын қадағалауымыз қажет. Менің
жобамның мақсаты ғимараттардың негізі ретінде манипуляторларды орнату.
Мен бұл дипломдық ... ... ... ... ... ... мен ... зиянды тербелістің әсерінен қорғауды
жобалау» атты дипломдық жобаның мәнін, мақсатын, мазмұнын және экономикалық
тиімділігін ... ... ... ... ... ... зиянды тербелістердің әсерінен бұзылып ... ... ... отырып жобаға керек теориялық
мәліметтерді жинадық. Көптеген ... ... ... ... ... болып құрылыстарды қалауламаған механикалық
әсерлерден қорғайтын ... ... ... ... ... ... ... жүйелерді қолданып
негізінің қозғалысына бейімделген тіреуштерді ауқымдау да және де ... ... ... ... ... ... пайда болатын кинематикалық
әсерлердің заңдылықтары айқындалып талданған.
Обьектіні сілкініс ... ... үшін ... ... SHOLKOR ... манипуляторлы робот тандап алынған.
Тіреуіш бейімделу үшін жетек ретінде жаңа қағида мен басқарылатын
электрогидравликалық мехатрондық ... ... Осы ... механикалық әсерлерден қорғайтын жүйе дәлелденіп келтірілген.
Сегіз параметрлі әдіспен және Эйлер – ... ... ... платформалық манипулятор талданып ауқымдалған.
Мехатронды жүйені модельдейтін компьютерлік үлгі құрылды.
Енгізу дәрежесі – құрылған үлгілерді қолдану, ... ... ... ... және ... арналған шешімдер.
Бұл дипломдық жобада жетекші екеуіміз бұрын шешілмеген мұндай
проблемаларды шешуге болатынын ... ... ... ... арқылы алынатын жылдық
экономикалық тиімділік, өтелу мерзімі және ... ... ... ... ... пісіруге қарағанда роботпен пісіру әлдеқайда
тиімді екенін көруге болады. ... ... ... ... ... және ... ... артуымен, жұмыс уақытын
азайтумен, ақау пайызын төмендетумен, жік ... ... ... ... ... айналым уақыты мен өтелу мерзімі 2,7 жылға
тең.
Еңбек қорғау бөлімінде роботтандырудың қауіпті және ... ... ... Және де ... ... қолдану
кезіндегі қорғану шараларын ұйымдастыру жағдайлары сипатталды.
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ
1. Шоланов К.С. Комбинированная модель мехатронного модуля.//
Мехатроника, ... и ... М.2003, ... ... К.С. Симплициальные методы анализа и синтеза строения
механизмов. Алматы: ... 2000. – 87 ... ... К.С. ... манипулятор платформенного типа SHOLKOR.
Прендварительный патент РК № 17442. ... ... ... А.Т. ... ... ... 1987.-168с.
5. Шоланов К.С. Основы мехатроники и робототехники. ... изд. ... – 128 ... ... П.И., А.Г., ... А.А. ... ... грунтом.- М.Недра. 1997.-464.
7. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. - М.: Мир, 1989
8. Шахинпур М. Курс ... - М.: Мир, ... ... Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные
роботы: Динамика, управление, оптимизация. - М.:Наука, 1989
10. Попов Е. П., ... А. Ф., ... С. Л. ... ... и алгоритмы. - М.:Наука, 1978
11.Механика промышленных роботов: в 3 ... /Под ред. К. В. ... ... Воробьева. - М.:Высшая школа, 1989
12. Тимченко В. А., ... А. А. ... ... производства. -
К.: Техника, 1988
13. Патон Б. Е., Спыну Г. А., Тимошенко В. Г. ... ... ... - К.: ... ... 1977
14. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. - М.: Машиностроение,
1983
15. Справочник по промышленной робототехнике: в 2 ... / Под ред. ... - М.: ... ... ... А. И. ... ... - М.: Физматгиз, 1961
17. Лойцянский Л. Г. Лурье А. И. Курс теоретической механики: ІІ том.- ... ... Ө. А. ... ... ... - А.: ...

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Дипломдық жұмыс
Көлемі: 48 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 1 300 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
Мехатрондық қозғалыс модульдері15 бет
Робот манипулятор9 бет
Лепсі кентіндегі мұнай қоймасының негізгі технологиялық және қосалқы нысандарын жобалау бойынша оңтайлы техника-технологиялық шешімдері79 бет
Байланыс жүйесі32 бет
Гармониялық осциллятор7 бет
Кодтаудың және дискреттi каналдың негізгі ұғымдары мен анықтамалары36 бет
Механикалық тербелістер мен тербелмелі жүйелер 50 бет
Мехотрониканың және робототехниканың қазіргі заманғы дамуы10 бет
Хаос генераторлары17 бет
"Зиянды өндірістік факторлар,олардың жұмысшыларға және қоршаған ортаға әсері. жарықтандырудың адамның еңбек қабілетілігіне әсері."26 бет


Исходниктер
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь