«Циклон 5» өнеркәсіп роботы

КІРІСПЕ 3
1. «ЦИКЛОН 5» ӨНЕРКӘСІП РОБОТЫ ТУРАЛЫ ЖАЛПЫ МӘЛІМЕТ 4
2. «ЦИКЛОН 5» ӨНЕРКӘСІП РОБОТЫНЫҢ ҚҰРАМА БӨЛІКТЕРІНІҢ ТЕХНИКАЛЫҚ МАЗМҰНЫ ЖӘНЕ ҚҰРАМАСЫ 5
2.1. ҰСТАҒЫШ ҚҰРЫЛЫСЫНЫҢ ҚОЗҒАЛУ.ТАРТУ МЕХАНИЗМІНІҢ ЖҰМЫСЫ ЖӘНЕ ҚҰРАМАСЫНЫҢ ЕРЕКШЕЛІГІ 5
2.2. ҰСТАҒЫШ ҚҰРЫЛҒЫСЫНЫҢ ҚОЗҒАЛУ.ТАРТУ МЕХАНИЗМІН БЕКІТУ ҚҰРЫЛҒЫСЫ 9
3. БАСҚАРУ ТӘРТІБІ, ҮРДІСІ ЖӘНЕ БАҒДАРЛАМАЛЫҚ БАСҚАРУ ҚҰРЫЛҒЫСЫНДАҒЫ БАҒДАРЛАМАНЫ ТЕРУ 10
3.1. УПУ ИЦМ.30 ӘРЕКЕТ ПРИНЦИПІ ЖӘНЕ ҚҰРЫЛҒЫ 10
3.2. РОБОТТЫ ЖҰМЫСҚА ДАЙЫНДАУ 10
4. ӨНЕРКӘСІП РОБОТЫН ПАЙДАЛАНУ ЖӘНЕ ЖӨНДЕУ ТУРАЛЫ МӘЛІМЕТ 11
4.1. ТЕХНИКАЛЫҚ ҚЫЗМЕТ КӨРСЕТУ 11
4.2. РОБОТТЫ ЖҰМЫСҚА ДАЙЫНДАУ 14
4.3. СПУ УЦМ.30 БАҒДАРЛАМА ЖАЗУ ЖӘНЕ РОБОТТЫҢ ЖҰМЫСЫН ТЕКСЕРУ. 18
5. «ЦИКЛОН 5» ӨНЕРКӘСІП РОБОТЫ НЕГІЗІНДЕ РОБОТОТЕХНИКАЛЫҚ КЕШЕНДІ ПАЙДАЛАНУ, ЖӨНДЕУ 20
ҚОРЫТЫНДЫ 23
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ 24
Отандық өндірісте автоматтандырылған технологиялық үрдісі көп таралған циклды бағдарламалық басқару жүйелерде (ББЖ) өнеркәсіп роботын (ӨР) аламыз. Циклды ББЖ және ӨР әрекетін және технологиялық құрал-жабдықтарды роботталған технологиялық кешенге (РТК) кіретін құрамды одан ары жүзеге асырады. Осындай белгілерімен ауыстырылған жұмыс органдары – манипулятор ұстағышы қатаң беріледі. Негізінде бұл машиналар арнайы қолданылады.
Технологиялық мүмкіндіктерді шектей отырып, циклды ББЖ нарядты ӨР жоғары тез әрекетті және позициаланатын дәлдігі басқа тура сапа, төменгі бағалану, құрылымының қарапайымдылығы, жоғары сенімділігі жанында болады. Машиналардың мұндай кемшіліктеріне РТК ұйымының құрамасы күрделі және қиын көлемді, берілісін дайындау және қабылдағыш-бергіш құрылғыны қолдануға болады, олар дайындаманың берілісін қамтамасыз етеді немесе ӨР ұстағышына жартылай фабрикат берілісін қамтамасыз етеді.
Мұндай машиналардың кластарына «Циклон 5» модельді ӨР жатады, өнеркәсіптің әр түрлі салаларда кең таралған.
1. Беляиин П. Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975. 398с.
2. Пашков В. М. Промышленный робот «Циклон 5». М.: Машиностроение, 1988.
3. Дмитриев В. П., Хориков Е. П. Некоторые особенности штамповой оснастки для робототехнических комплексов холодной листовой штамповки. 1981.
4. Коган М. С. Агафонов Ю. Т. Опыт эксплуатации промышленных роботов «Циклон 5». 1978.
5. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 374 с.
6. Кузнецов Н. В. Лукьянов Л. А. Унифицированные робототехнические комплексы холодной листовой штамповки. 1981.
7. Майский А. И. Феофанов А. М. Иванов А. Л. Система управления робототехническим комплексом. 1981.
        
        МАЗМҰНЫ
Кіріспе 3
1. «Циклон 5» өнеркәсіп роботы туралы жалпы мәлімет 4
2. ...... ... ... ... ... ... құрамасы 5
2.1. Ұстағыш құрылысының қозғалу-тарту механизмінің жұмысы және
құрамасының ... ... ... ... ... ... ... құрылғысы 9
3. Басқару тәртібі, үрдісі және бағдарламалық басқару құрылғысындағы
бағдарламаны теру 10
3.1. УПУ ИЦМ-30 әрекет принципі және ... ... ... жұмысқа дайындау 10
4. Өнеркәсіп роботын пайдалану және жөндеу туралы мәлімет 11
4.1. Техникалық ... ... ... ... ... ... ... СПУ УЦМ-30 бағдарлама жазу және роботтың жұмысын тексеру. ... ...... ... ... робототехникалық кешенді
пайдалану, жөндеу 20
Қорытынды 23
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ 24
Кіріспе
Отандық өндірісте автоматтандырылған ... ... ... ... ... ... жүйелерде (ББЖ) өнеркәсіп роботын
(ӨР) аламыз. Циклды ББЖ және ӨР ... және ... ... ... технологиялық кешенге (РТК) кіретін құрамды одан
ары жүзеге асырады. Осындай белгілерімен ... ... ...
манипулятор ұстағышы қатаң беріледі. Негізінде бұл ... ... ... ... отырып, циклды ББЖ нарядты ӨР
жоғары тез әрекетті және позициаланатын ... ... тура ... ... ... ... жоғары сенімділігі жанында болады.
Машиналардың мұндай ... РТК ... ... күрделі және қиын
көлемді, берілісін дайындау және қабылдағыш-бергіш құрылғыны қолдануға
болады, олар ... ... ... ... ... ӨР ... фабрикат берілісін қамтамасыз етеді.
Мұндай машиналардың кластарына «Циклон 5» модельді ӨР ... әр ... ... кең таралған.
1. «Циклон 5» өнеркәсіп роботы туралы жалпы мәлімет
Роботтың негізінде қолданыс ... ... кең ... ... Өзінің ерекше белгіленуі бойынша, ұсақ және ... ... ... ... автоматизацияға арналған ол
өнеркәсіптің технологиялық операциялардың автоматизацияланған ... ... ... ... ыстық штампалы прессте ыстық көлемді
штамповка, қысым астылық литье, жүктеу, ... ... ... ... ... ... тасымалдау және механикалық дайындау т.б.
цехтарда операция аралық складтау.
«Циклон 5» роботы екі түрлендіру бойынша шығарылады – ... ... ... ... 5.01» ... ... «Циклон 5» манипулятор 1 және өзара
электрлі кабельдермен байланысқан ... ... ... ... 2 ... 5.02» ... роботы құрамында «Циклон 5» манипуляторы 1,
арнайы құрылғыда орнатылған 2, көлденең ауысуын қамтамасыз ететін – ығысу
модулінде және ... ... ... ... ... 3 ... байланысқан.
УЦМ-30 құрылғы ӨР - ... ... ... ... ... оның ... ... қозғалу-тарту
механизмі, қысқыш құрылғыны айналу және ... және ... ... ... қамтамасыз етеді.
2. «Циклон 5» Өнеркәсіп роботының құрама ... ... ... ... ... ... ... механизмінің жұмысы және құрамасының
ерекшелігі.
Механизм қысуға, ұстап тұруға, кеңістікте орналастыруға горизонтальді
жазықтықта технологиялық дайындаманы тура сызықты ... ... т.б. ... 5 кг ... ... арналған (1, а- сурет).
Жоғарыда көрсетілген операцияларды жүзеге ... үшін ... ... ... шектелген зат орналасуы керек және ол ұстағыш
буынының, ұстағыштың айналу бойлық өсінің, ұстағыштың ... ... және ... ... ... ... бекітілген 1 губкамен
өтеді, ол ... ... 4 ... ... ... мен конфигурациясы детальдың формасы мен ... әр ... ... ... жағдай болса қысқыштың бәрі
ауыстырылады. Сонымен бірге, губкалы қысқыштың массасы 1 кг ... ... ... ... ... қысқыш орнату керек болса, онда тасылатын
жүктің ... ... ... кері ... ... ... талаптары бұзылады, ол ... ... ... және ... әкеледі.
Жазғыш және буғыш губок келесі ... ... ... (1, ... ... 38 (1, ... сығылған ауа енгізіледі, ол ... ... ... ... ішкі ... 14 және вал 11 пневмоцилиндр рычагқа 1
ауысады, ол ось айналасында 2 айналады. Сонымен бірге ... ... ... ... ... ... әрекеті шток-поршен
пневмоцилиндрына 3 орналасқан пружина арқылы жүзеге асады, ол ауа ... ... ... ... ... ... айналу жетегі 2 пневмоцилиндрдан 30 және 34 ... ... 77, екі ... 31, 33, ... винттан 29, 35, тісті рейкадан
32 және онда ... ... ... 37, ол ... ... ... тесікті, 3 шекті валмен 11 байланысты, валдан 14 тұрады.
Сығылған ауаны жұмыс орнының бір цилиндіріне, ... сол ... ... 32 ... 31 оңға қозғалады, айналыммға шестернаны 37, валды
14, 11, ... 4 ... ... қозғалтады. Оң жақ цилиндр
жазықтығына атмосферамен хабарлайды.
Қарсы ... ... ... ... ауа оң жақ ... ... айналымының бұрышы поршен 31, 33 қозғалысымен шеектелетін
шектегіш-винтпен 29 реттеледі.
Қысқыш айналымында айналым механизмі корпустан 17 ... сол ... 17 ... ... ... 30 және 34, ... ... тастау керек, олардың орнына 40 болттты 39 крышканы орналастырып,
бекіту керек (1, д-сурет). ... алып ... үшін ... 32 ... ... ... ... бірқалыпты қамтамасз ету үшін механизм
айналымы цилиндр оның ішінде валға лопасть 43 ... ... ... (1, ... ... ... 17 бекітіледі, ал лопасть валмен
бірге шынжырланған валда 14 орналасады. Қысқыштың айналуы ... ... ... майды айдайды. Ол май цилиндрге «Д» бөліктен «F» бөлікке
дроссель 19 ... ... ... ... ... ... ... жетегі гильзадан 12 тұратын пневмоцилиндр болады
(1, а-сурет). Гильзаның ішінде толық шток-поршень 13 ... ... ... ... ... үш шекті вал 11 орналасқан.
Гильзаның фланцтарына корпустар 17, 10 бекітілген.
Корпуста 10 қола втулка бекітілген, ол ... ... ... ... ... 5 ... бекітілген, онда екі упорлы 7 және 15
штанге бекітіледі, ол штоктың жүрісіндегі ... ... ... ... ... ... кезіндегі ауыстырғыш қыысқыштың
белгісін реттеуге болады. Штанга 6 бойлық оське қатысты айналасындағы шток-
поршенді ... ... және ... ... ... ... электро қоректенуші кабельге қолданылады.
Қысқыштың қозғалыс-тарту пневмоцилиндрі пневможүйеге ... ... ... ылғи ... ... қозғалысына сығылған ауа пневмоцилиндрдің поршенді аумағына
беріледі және шток-поршень поршен ... ... ... ... қысқышпен бірге 7, 15 упорлы ... 6 ... ... ... упор 15 мен корпустың 10 бір-біріне тиуіне дейін жалғасады.
Осы жолмен упор 15 пружина ... ... 8 ... ... ... 9
басып қалады. Датчик ББЖ-ға ауысымның аяқталғаны туралы сигнал береді.
Қысқышты ... үшін ... ... ... ... ... ауа ... штоктың аумағында кері қозғалыс бастайды.
Қысқышты ... ... ... үшін ... ... ... түсіру клапаны (36) орнатылады (1, г-сурет). Оның
жұмысы келесідей болады.
Қысқышты ... үшін ... ауа желі ... “W” ... түседі
(2- сурет), золотникті 1 ауыстырады, пружинаны 3 қысу арқылы сол жақ ... ... ... ары ... ... байланысты клапан 2 ашылады, пружинаны 4
қысу арқылы және ауа золотник және “P” ... ... ... ... “N” бөліктің сығылу ауаның әрекеті арқылы атмосферамен
бірігуі поршенді аумақта ... ... 3, 4; ... 1 ... 2 шығыс жағдайға қайта оралады. Бұл кезде поршенді аумақтағы ... ... 10 (1, а- ... ... ... нүктесіне жақындау
үшін қысқыштың қозғалыс және тартылуын ... ... ... ... ... ... істеу принципі келесіден
тұрады.
Шток-поршенмен 13 бірге упор 5 ... ... ... ... 7 ... жүрісте) золотниктердің 26 немесе 28 (1, в-суретінен көреміз)
шығу аяғын оларды корпусқа ... ... ... ... ... “АР” немесе “L” аумағында сақиналы зазорға ұқсап қысылады. Золотникті
ауыстырғанда сақиналы зазор ... ... ... кедергісін
бірқалыпты жоғарылатады. Қысқышта тежелу болады. Тежелу ... 20 ... ... (1, ... ... ... ... (“L”) аумағынан майға қосымша шығыс береміз (1, в- суретінен көреміз),
онда тежелу жылдамдығын жоғарылата отырамыз. Золотник 26 (28) ... май “/” ... ылғи ... қысымды баса отырып, бөлшектеме
“*Z” аумағына ағады, ... 27 сол ... ... кері қозғалысында упор 15 (7) золотниктің аяғынан кетеді,
“K” аумағындағы май ауа ... ... “/” ... кері ... ... 25 ашылып (1, б-суретінен көреміз), “АР”(“1”) аумағына ағады ... ... ... ... келеді.
Пробкалар 27, 22, 23 (1, ... ... ... аумағында май құюға арналған, ал 42 пробка (1, е-суретінен
көреміз) – гидродемпфераның айналым аумағында май ... ... а – ... б – ... 1, в – ... г – ... 1, д – ... е – ...... Ауаны тез түсіру қақпағы.
2.2. Ұстағыш құрылғысының қозғалу-тарту механизмін бекіту құрылғысы.
Манипулятор қолданушыларға қысқыштың қозғалу-тарту екі ... ... ... 4 ... (3, ... ол ... пазу
коллекторда 2 орналасқан және оған крышка көмегімен жабысқан, дөңгелек паз
болады. Консол 4 коллекторлар ... және ... ... ... ... ... ... және крышкаларда ауыстыру
арқылы механизм арасындағы бұрыш ... ... ... ол ... механизмдерді шешкенде 60º-қа жетеді. Коллектор 2 торцта
бекітіледі.
Егер екі механизмдерді ... ... ... ... ... да ... Оның ... басқа коллектор 5 орнатылады (3, ... ол бір ... ... ... ... осы ... осімен
бірдей ұқсас болады. Коллекторға 5 сол жақ пневмопанельден ауа ... оң жақ ... оның ... жазықтығы тұншықтырып, жауып
тастайды.
3 – сурет.
3. Басқару тәртібі, үрдісі және ... ... ... теру
3.1. УПУ ИЦМ-30 әрекет принципі және құрылғы.
УПМ-30 циклды бағдарламалық басқару құрылғысы «Циклон» ... ... ... басқаруға арналған және РТК технологиялық жабдықтарды
басқаруға арналған. Ол ... ... ... ... ғимаратта жұмыс
істеуге арналған.
УЦМ-30 құрылғысы 5 режимде жұмыс істей алады: баптаушылық – ... ... ... ... ... ... ... – қолмен басқару пульттың көмегімен асады құрылғының блогына
бағдарлама енгізу арқылы; қадамдық – басқару пультпен оператор ... ... ... ... бір ... ...... жаңғырту; автоматты – бағдарламаны көп қатарлы жаңғырту.
Құрылғы келесі функцияларды қамтамасыз етеді:
Манипулятор нүктелерін жеделдетілген ... ... ... 1,8 с ... диапазонындағы үш уақытша интервалды қалыптастыру
(дискреттіде 0,2 с); ... ... ... ... ... интервал уақыты 0,04 – 0,28 с болғандағы манипулятордың тежеу
құрылғысын уақытша тежеуге қосу (дискреттіде 0,04 с); басқарылмайтын ... ... ... орындағанда уақытша интервалды
қалыптастыру (диапазоны 0,2 – 1,8 с (дискреттіде 2 с));
Құрылғы ... ... ... ... қосушыдан,
басқару пультынан, коммутационды аппараттардың қоректенуші көзінен, қолмен
басқару пультынан тұрады.
Құрылғы жағдайының ақырғы саны және ... ... ... ... бағдарламалық аавтоматты басқару принципі ... ... ... жұмысқа дайындау.
Жұмысқа дайындау кезінде негізінде мыналарды ескеру керек:
құрылғыны ПРУ және ... ... ... ... ... ... корпустарын жерге қосу және
кедергілерді өлшеу (ол 0,1 ... ... ... ... 380 В кернеулі,
50 ГЦ жиілікті айналмалы токты желіге қосу, желілі тумблерді қосу.
4. Өнеркәсіп роботын пайдалану және жөндеу туралы мәлімет
4.1. ... ... ...... ... ... ... ретінде қарастыруға
болады, онда әр қайсысының жұмыс істеу қабілеттілігі басқа жүйесінің ... әсер ... және ... ... толығымен әсер етеді.
Роботты құраушы элементтердің жұмысы мен құрастырылуын қарай отырып,
нәтижесінде мынандай 4 ... ... ... ... ... және ... ішіне роботтың жұмыс процесі кезінде өзара әрекет етуші
бөлшектердің жиынтығы түсіндіріледі.
Пневматикалықта құрылғының құрамына кіретін және механикалық ... емес ... ... жиынтығы түсіндіріледі.
Гидравликалық жүйеде – жұмыс істеу кезінде ... ... ... ... ... ... элементтер пневматикалық, механикалық
жүйелерге тікелей байланысты емес, оған барлық ... ... ... ... ББЖ ... және жағдайындағы датчиктердің
жиынтығы жатады.
Осы жүйелердің әр қайсысының техникалық ... ... ... ... ... қызмет көрсетуі: Онда негізінде
қозғалысты бөлшектің қозғалысы үстіңгі беткі қабатын ... ... ... ... ... жүктердің бөлшектері мен түйіндерінің байланысын
тарту.
Манипуляторды ... ... ... ... майлау схемасы
бойынша жүргізіледі.
Екі аптада бір рет келесі бөлшектерді тартуды тексеру керек:
3 пневмоцилиндрдің болттарының фланцқа 4 ... (1, а- ... 6 ... ... 7 және 15 (1, а- ... пневмоцилиндрдің
6 көтеру механизміне винттердің қатты кіруі 14 коллектордағы 10 винтқа 6
гаектің байланысы; ... 11 ... ... гайка-упорға 9 гаектің байланысы; тартылған ... 3 ... ... ... ... ... ... Пневматикалық
жетегі бар роботтың жұмыс істеу ... ... ... ... ... ауа сапасына байланысты болады. «Циклон 5» роботтың
техникалық документтерінде, манипуляторға енгізілетін ауа ГОСТ ... ... 10 ... ... ... керек. Бұл қысылған ауа
құрамында қатты бөлік түріндегі қоспа (80 мкм аупауы керек). 4 ... ... су ... ... 800 ... ... керек, компрессорлы май (сұйық
күйінде) 16 ... ... ... ... ... пайдалану, жөндеу анализі сығылған ауаның ластығы
пневматикалық жүйенің сенімділігі мен ... ... ... ... бақылау енгізілген конденсат фильтр ылғал
бөлгіш 3 мөлдір стсаканда ... ... Әр ... басында және соңында
құралды үрлеу ... 14 ... ... ... ... ... және әр ... үрлеп тазалаудан тұрады. Бұл үшін ... ауа беру ... ... оны ... 15 ашу арқылы босату
керек.
Май ағу жұмысын бақылау визуалды ... ... Бұл үшін ... ... ... ... екі домалақ крышканы шешеді.
Отверстиялар жабылады, сонымен май ағатынның жоғары ... ... ... ... майда көрсетеді. 10 с 1 рет 1 тамшыдан аспайтын май
беру дұрыс деп ... Май ... ... ... ... плитасындағы
отверстия арқылы өтетін дроссель көмегімен жүзеге асады.
Роботтың жұмысының ... ... сай әр смен ... ... ... 11 ашылып көру қажет.
Гидравликалық жүйеснің техникалық қызмет көрсетуі: Роботтың ... ... ... ... ... қамтамасыз етеді және
ондағы майдың ағу тесігінің пайда болуын қамтамасыз етеді.
Майдың гидродемпфердің және оның ... ... ... ... жұмысының 200 сағаттан кем емес жұмыс істеуін қамтамасыз
етеді. Одан кейін майды қайта құю жүргізіледі. Гидродемпферге ... ... ... және ... 20 мкм көп емес бөліктерде ... ... құю ... ... сығылған ауа жоқ ... ... ... ... ... май құю процесінің
белгілерін жүргіземіз.
Қысқыштың қозғалу-тартудағы ... 44 ... ... ... ... 3 мм), оның орнына 27 поршенді ауыстыру упорға дейін және
пробканы ... ... 21-23 ... ... алу, 20 дроссельді ашу, оны
4-5 айналымға ... 26 және 28 ... бір ұшын ... ... ... ығыстырып орнату. Отверстия арқылы 21-23 пробканың ... ... ... май ... пробканы бұрау керек, алдын-ала 23
пробканы орнатып, сосын қалғандарын орнатамыз.
Гидродемпфердің ... ... ... кетіру үшін әр золотникте ... ... ... ... сосын 21,22 пробкаларды шығарып, май құюды жүзеге
асыру. Соңғы операцияны 3 рет қайталау керек.
Ұстағыш айналымындағы горизонталь ось ... ... ... ашық дроссельде 19 орындалады. Бұл жағдай гидродемпфер қақпағындағы “О”
гравировкаға қарсы дроссельдегі қарсылық орнатумен анықталады.
Екі қақпақтарды 42 шығарып май ... ... ... ... ... ... ұстағышты бірқалыпты бұрап ... Бұл ... май беру ... ... ... кейін майды отверстия
ернеуіне дейін құйып, оны қақпақпен ... ... ... тежегіш гидродемпфер. Статиканың
жоғарғы плитасыннан орташа домалақ қақпақты шешіп, алдыңғы немесе жанындағы
статиканың қабығыншешеміз, қақпақты ... ... ... ... 3-5 мм ... ... енгізіп, поршенді 22 размері бойынша
ауыстырамыз. Дроссельді 25 ... ... ... “О” ... ... орнатады. Золотник 26 толығымен ... ... ... ... ... оны ... ... золотникті 26
бірнеше ауыстырамыз. Қақпақты 24 шығарып, майды отверстия ернеуіне ... ... ... ... 3 рет ... сосын шығарылған
бөлшектерді орнына орнатамыз.
Май құю ашық дроссель 27 арқылы ... ... ... ... ... бұл ... шток 28 ... жағдайда болады.
Ұстағыш бұрылыс механихзміндегі тежегіш құрылғы.бұл ... ... май ... ... орындалады, онда биіктігі 1/2 болуы
керек. Құю ... ашық ... ... арқылы жүреді. Майды бочканың
жоғарғы мөлдір қақпағына дейін құю керек. Құйғаннан кейін ауа шығу ... ... ... жүргізіледі. Шайқауды екеу жүргізу керек. Бір
адам бір қолымен кнопканы 6 басып тұру ... ал ... ... 2 магнит якорь қозғалысындағы отвертка көмегімен алаңнан ауа
шығуын қарап тұру керек. Екінші адам бұл ... ... ... қозғалу-тарту механизмінде горизонталь алаң қозғалысында
бірқалыпты тербелісті орындайады. Ауа ... ... соң ... 3/4
көлемде маймен толтыру керек, қақпақты орнына орнату керек.
Ығыстыру модуліндегі тежегіш гидродемпфер. Гидродемпферге жету ... ... ... кері ... ... ... ауыстыру керек. Төменгі тұрақты қозғалған ... ... ... ... ... ... оған тығынды 7,
алты гранды басты жоғарға қалпақты теріс қаратамыз. Дроссель 8 мен ... ... ... ... ... арқылы қақпақ 7 ішіндегі поршенді 5
отвертка мен ауыстыру, қақпақты 7 ... Май құю ... ... ... ... отверстиядағы тығынды жауып, щиттегі қақпақты орнына
орнатамыз.
Электр жүйесіндегі техникалық қызмет көрсету: ... ... ... ... ... ... байланыстың
сенімділігі мен тұрақтылығынан, ұстағыштың ... ... ... жүктерді дұрыс орнатуынан тұрады және майдың
жоқтығын, ластығын, кабельдің бүтіндігін, ... ... ... орналасу сенімділігін тексереді.
СПУ УЦМ-30 техникалық тексеру техникалық документтер ... ... ... басу ... ... ... ... көңіл
бөлінуі керек. Ешқашанда жууу қоспа көмегімен жүргізілмейді.
4.2. Роботты жұмысқа дайындау.
Жұмыс бөлімшесінде электроэнергияның үшфазалы ... ... ... 50 Гц, 220/380 В ± 10% және ... 0,5 МПа (5 ... кіші емес
сығылған ауа болуы керек. Сығылған ауаның ластану класы 10 ... кем ... 17433-80 ... болуы керек.
Манипуляторды пневможелімен байланысуы үшін кез-келген ішкі ... мм ағын ... 1МПа (10 ... ... ... ... ... Шланганың ұзындығы манипулятордан заводтың пневмо желісіндегі жақын
вентилге дейінгі арақашықтыққа байланысты анықталады.
Роботқа қызмет ... ... ... керек. СПУ манипулятордың
ұстағышы жететін зонадан тыс орналасуы керек, ... ... ... жұмысты көріп тұруы керек.
Манипуляторды және СПУ орнатқаннан кейін, оларды жерге жақындатып,
байланысқан кабельдер мен труба сымдарын коробкалармен жабу ... ... ... ... ... келесі кезеңдерден тұрады: жұмысқа дайындау және УПЦ-30 ... ... ... дайындау; манипуляторды жөндеу және
реттеу; СПУ ... ... ... ... карталарын дайындау: Өндіріс ... ... ... ... бөлек технологиялық ауысуға бөлінуі керек, ол
былай орындалады: бөлшектерді 1 точкадан ... ... ... буу ... ... жабдыққа команда беру және ... ... ... ауысуын позицинирланбаған уақытта ұстау.
Көрсетілген ауысулар бірінен кейін бір ауысудың технологиялық
карталарда ... ... ... ... ... роботтың бағдарлама циклы қалыптасады.
Бағдарламаның 1 кадрында бірден көрсетілген ауысудың бірнешеуі жазылуы
мүмкін.
УЦМ-30 құрылғысын ... ... III. ... ... қосу ... ... ... түстегі сол жақ кнопканы 5 басу
арқылы жүзеге асады. Сонымен бірге, қайта қосу ... ... ... ... ... жөндеу және реттеу: Ол үшін манипулятордың жұмыс
қабілеті жағдайының алдын-ала тексерілуі қажет.
«Циклон 5.02» ... ... ... ... ығысу
модулімен түйреу, онда қозғалмалы платформада 1 орналастыру.
Түйреу аллдында төмегі бөліктен тығындаушыны шығарып алу керек. ... “D” ... ... ... “£)” кіріс отверстиясынан
ниппельді шығарып алып, манипулятордың негізгі төменгі ... ... ... ... ... ... орнатқаннан
кейін оны төрттік шпилька 7 көмегімен бекіту керек.
Ұстағыштың қозғалу-тарту механикасының біреуін қолданылғанда консол
мен коллекторды 2 ... 5 ... ... Ол үшін 3 ... ... тұрып, қайта бұрау ... ... ... ... иілгіш труба сымдарын, коллекторға байланысқан
штуцерді алдын-ала шешіп, консолды шешеміз. 2 ... ... ... ... оны ... ... ... коллектор
бекітілген винтпен бекітіп, ... ... ... біреуіне жатқызып, оны қақпақпен бекітіп, консолдың ... ... ... ... және труба сымдарын байланыстырамыз.
Арнайы ұстағышты ... ... ... ... оны ... ... екі ... арасынан 60º бұрышты алу үшін,
30,34 пневмоцилиндрдің жетектерін, 29,30 шектеуші винтті ... 2 ... ... 5 коллектордан иілгіш трубо сымдарын шешеміз,
олардағы отверстияларды тығындармен тығындаймыз. Шешілгендердің орнына
қақпақты 39 ... және ... 40 ... ... ... орындағаннан кейін манипуляторды жұмысқа
дайындауды бастаймыз. Оны жөндеу, реттеу келесі кезеңдерден тұрады:
• ұстағыштың ақырғы ... ... ... ... датчиктерді жағдайға келтіру;
• жылдамдық ауысуын қозғалу дәрежесі бойынша құрастыру;
• тежеу интенсивтілігін құрастыру.
Манипуляторды құрастыру мен реттеу ... ... ... ... ... ... Оның көмегімен манипулятордың ұстағышын
ауыстырудұрыс бағытпен жүргізіледі.
Ұстағыштың ақырғы ... ... ... ... Онда
технологиялық жабдықты біртіндеп упорға қою, ұстағыштың ауысуын қозғалту
дәрежесі бойынша белгілерін қамтамасыз ету.
Құрастыру үшін қозғалысы бойынша упор 15-ке қою, ... ... ... ауыстыру 6 штанга боынша упордың болтын, размері 13 мм гайка
кілті көмегімен босатамыз.
Ұстағыш бұрылысын құрастыру үшін ... ось ... 29 ... ... тіліне қарсы қоямыз; ал сағат тілімен 55 ... ... ... ... үшін ... ... ... қарап
анықтаймыз. Упорды ауыстыру үшін размері тісі 7 мм болатын гайкалы кілт
көмегімен бақылаймыз.
Ұстағыш ... ... ... 39 ... ... ... ... 10 мм болатын гайка кілт көмегімен болтпен шектейміз.
Көтеру ... ... ... үшін ... 6 ... ... үшін размері 30 мм кілтпен екі жұп гайканы босатамыз. Винтті
ауыстырғаннан кейін ... ... ... ... ось ... ... үшін өзара
әрекеттесетін планкалы 10 төрт гайка-упор 9 тұрғызамыз, олар қол мен ... ... ... 4 ... ... ... бойынша құрастыруда упоры 11 орнатамыз. Упорды
орналастыру размері 14 мм гайка кілтті винтті 14 бұрау арқылы жүреді.
Датчиктерді ... ... ... ... ... ... ... вертикальді ауыстырыу;
• горизонталь алаңында ұстағышты ацналдыру, бұрау;
• манипуляторды ығыстыру.
Датчиктердің салыстырылуы УЦМ-30 қолмен ... ... ... ... Осы ... жанғанда 0 қосылу жағдайында барлық
датчиктердің қосылуы ... 1 ... ... қосылуы
горизонталь алаңындағы ұстағыш ... ... ... ... ... сәйкестеледі. 4 және 5 жағдайда ... ... сол және оң ... ... ... ... – көтеру-түсіру ұстағыштың датчиктерін салыстырады. 7 және 8
жағдайда – ығысу модуліндегі ... ... ... ... ... ... датчиктерді қосу
моменттерін құрастыру жағдайы әр төрт флажоктарды 12 енгізу арқылы ... ... ... ... үшін арнайы жазық кілт керек, оның
жіңішке жағы диск обоймасының ... ... ... ... оған флажокты енгізгенге дейін, датчиктердің
бастарының паз бен соңғысы қосылған моментке дейіін бұрылады.
Датчиктерді ... ... ... қосу датчиктердің блок
корпусын оң немесе сол жаққа ауыстырғанда жүзеге асады.
Жылдамдық ауысуын қозғалу ... ... ... ... ... ... ... пневможетектердің
осы қозғалыс дәрежесі бойынша элемент параметрлері ... ... ... ... ... ... ауыстыруды кішірейтуге
болады, ол үшін тез түсіретін отверстияның ... ... ... құру ... Бұл ... ... шу деңгейін
түсіруді қамтамасыз ететін сеткалардың кешенін орнатады. Кедергіні үлкейту
үшін, керек жылдамдықты алу үшін ... ... ... ... ... ... ... оське қатысты дроссельмен
19 реттеледі.
Ұстағыштың көтеріп-түсіруін айналу ... ... ... 3 және 4 ... ... ... екеу ... екеуіне де бірдей болуы керек. Тәртіп бойынша, ... ... ашық ... ... ... ... горизонталь жазықтықта жылдамдықты реттеу тежеу
корпусының құрылысындағы гравировкамен сәйкестелетін дроссель көмегімен
жүзеге асырылады. Максималды ... алу үшін ... ... 20 ... бұрамыз.
Ұстағыш бұрылуындағы горизонталь жазықтықта жылдамдықты құрастыру
тежеуді құрастырумен қатар ... ... ... ... энергиясы
өте үлкен және бұрылу механизмін упорға үлкен жылдамдықпен ауыстырып
орнраластырғанда тежелу болмаса ... ... ... удар ... сынуы
мүмкін.
Ығыстыру модуліндегі манипулятордың жылдамдығын ауыстыруды құрастыру
кері клапанды екі ... 8 ... ... Жылдамдықты көбейту
төртгранды дроссельді шыр айналғанда жүреді.
Позицинирланған нүктеге жеткенде тежеудің интенсивтілігін құрастыру.
Тежеудің интенсивтілігін құрастыру ... ... ... болып табылады. Тежеудің интенсивтілігін құрастыру талаптарына
дұрыс қарамаса, ол роботтың жұмыстарына ... ... ... ... мүмкін. Тежеудің интенсивті ... ... ... бір ... ... ... ... қозғалу-тартуы бойынша құрастырудың дроссель 20
көмегімен жүзеге асады. Дроссельді бұрау арқылы “L” алаңнан “M” ... ... ... май ... ... ... көтерген кезде тежеуді құрастыру 1 тежеу клапанындағы
дроссельді 25 бұру ... ... Осы ... ... 26 ... ... ... тежеулерді реттеу дроссель ... ... ... ... ... позицинирланған
нүктеге жеткендегі тежеу 5 тежеу құрылғысындағы 1 ... ... ... ... ... ... ... құрылғысы біреу болғандықтан, ал бұрылу бойынша ... төрт және осы ... ... ... ... ... тежеу интенсивтілігі сол жүктелетін нүкте бойынша реттеледі.
Ығысу модулінің тежеу клапандарында тежеу интенсивтілігін реттейтін
екі саты ... ... ... ... ... асатын-анайы, лимба
арқылы орындалатын- жіңішке. Сонымен бірге, 9 лимбамен реттеуде алды ... ... ... ... реттеуден кейін, жіңішке реттеу лимбаның
айналдыру арқылы жүргізіледі.
4.3. СПУ УЦМ-30 бағдарлама жазу және ... ... ... УЦМ-30 бағдарлама жазу мынадай манипулятор механизмін құрастыру,
реттеуден кейін жүргізіледі.
СПУ қосқаннан ... ... ... кадр 16 ... ... ... ... Қолмен басқару пультының кнопкасына сәйкес манипуляторды
шығыс жағдайға орнату керек.
ПРУ-ға қосқышқа бақылау датчигін ... ... ... ... барлық қозғалмалы органнан шығыс жағдайға екенін білдіретін
сигнал лампасы 13 ... ... ... ... ... ... ... орнатамыз.
“Программа” 15 кнопкасын басамыз.
Технологиялық картаның өтуіне сәйкес клавиатурада нөлдік кадрды
теріп, жазу 8 кнопкасын ... ... ... ... ... ... ... жазғанда 1 моментті ... ... ол ... ... ... тежеуді реттеуге байланысты.
Тежеуді қосу датчиктің паз 3 бөліміне ... 5 ... ... ... ... упордың рейка торціне дейін 28 мм болады.
Флажоктың ... ... ... ... ... басынан датчикті
қосу моментіне дейін флажок ұзындығ 2 мм дейін реттеледі.
Сондықтан, ... ... ... ... ... сигнал берген
моменттен упорға дейін 30° бұрыш ... ... ... ... ... 11 кнопканы басу арқылы “қадам” жұмыс
режимін орнатамыз. 17 кнопканы басу арқылы ... ... ... ... кадрларының біртіндеп жабдықталатынын тексереміз. 12
кнопка басу арқылы бөлімнің бір ... ... ... жұмысын
орнатып, оны 17 кнопка арқылы жұмысқа қосамыз. 13 кнопканы басу ... ... ... ... ... 17 ... басу ... бөлікті
автоматты жұмысын қосамыз және қабылданған бағдарламаның көп қайталанатын
өңдеуін тексереміз.
СПУ-ның ... ... үшін 12 ... басып, қосқыштың жұмыс
режимін бір ... ... ... ... орнатқаннан кейін құрылғы тоқтайды.
5. «Циклон 5» өнеркәсіп роботы негізінде ... ... ... бөлімде көрсетілгендей «Циклон 5» ӨР-ның негізгі белгіленуі бұл
суық жапырақты штамповканың автоматты ... ... ... ... ... ... және ... штамповканың автоматты процесі өнеркәсіп
роботының негізінде қозғалтқышты өндірісінің ... ... ... ... ... талаптарына жауап беруі керек.
Детальдарды штампасындағы технологиялық ... ... ... ... көмекші операцияларды бөліп көрсетуге
болады:
1. Жапырақты кесуге полосқа беру;
2. Полос немесе ... ... ... ... ... ... транспортирлеу;
4. Штампты жүктеу-түсіру;
5. Престың жұмыс зонасынан қалдықтарды алып тастау;
6. Автоматтандырылған ... ... ... ... ... ... ... шешу;
8. Штампалы оснастканы прессаға орнату;
9. Штампалы оснастканы автоматтандырылған ... ... ... ... аралық немесе штампа аралық ауыстыру;
11. Штампалы станок аралық ауыстыру;
12. Штампалы складирование (упорядочное);
13. Штампалы складирование (неупорядочное);
14. Қалдықтарды складтау;
Қазіргі ... 1, 4, 5, 10, 13, 14 ... ... РТК ... ... суық штамповкасының анализі келесі РТК ХЛШ
ұйымдастыру-техникалық структурасын құруға ... ... ... бөлуге
рұқсат етеді. Оның негізі «Циклон 5» ӨР негізделген.
Робототехникалық позиция (робот-пресс немесе робот-пресс робот);
Роботтық сызық позиция мен ... ... ... ... ... ... оның келесі құралдарға бөлінеді:
1. қатаң ориентирленген дайындаманы талдап беру;
2. дайындаманы ориентирленген берілісті станок ... ... ... ... құрылғысының әртүрлі типтері;
4. пресстің қызмет зонасындағы дайындаманы немесе штамповканың
бақылау ... ... типі ... кН ... |РТК ... |
| | ... |шт/мин |
| | ... мм | ... |630- 1000 |450 х 450 |5- 7 ... | | | ... және екі |1000- 1600 |500 х 500 |7- 9 ... | | | ... |630- 1600 |300 х 300 |3 ... | | | |
1, 13- ... ... 2- ... ... құрылғысы, 3- «Циклон
5.02» манипуляторы, 4 - К210 модульді пресс, 5- «Циклон 5.01» ... - ... ... ... ... ... ... 9- пресс модуль
КВ3732А; 10-механизмінің ленталы конвейірі 11-4 позициялы контакті-сваркалы
машина; 14-электрошкаф пресс ... К2130 ; ... ... ... ... К2130 электрошкафы, 17- линияны бөлшектеу, 18-
пресс модуль К2130.
«Циклон 5.02» өнеркәсіп роботының көмегімен дайындама К2130 модельді
штампы прессасына ... онда 9 ... ... ... осы ... 5.01» ... ... көмегімен К05104 модульді прессасында
қаттылығын тарту операцияларын орындан, кромок қиындысы – КВ3732А модульді
престе, ... ... ... ... – К2130 ... ... және ... машина беріледі. РТЛ жұмыстарында негізгі орында ұстағыш ... ол ... ... 5» ӨР ... Бұл ... арнайы
құрастырылған және әрекет принципі мен конфигурациясы бойынша әртүрлі.
Тізбекте екі ... екі ... ... ... және ... ... ... коробканың контактілі сваркасы өтеді.
Роликті коробканың сваркалы машина және ... ... ... үшін ... бір ... және ... электроника бойынша екі
специалист қызмет етеді.
РТЛ мәліметінің ерекшелігі штампаны қайта жөндеуді ... ... ... ... табылады, яғни құрылғы жыл бойын бөлшек
номенклатурасы өзгермейтін ... ... ... ... 1 ... сменді жұмысқа 224000 бөлшек қамтамасыз етеді. ... ... ... ... ... ... ... ол өзіне екі роботталған
ХЛШ бөлігін қосып алады.
РТК «Циклон5» ӨР ... ... ... құрылғыға штамптан
бөлшекті сьемдаушы бақылау құрылғысы болып табылады. Ол ... ... ... ... ... ... ... датчик ұсталған дайындаманы ауыстыру жолына орналастырады.
Дайындама ... ... ... ... ... ... ... жалғасу туралы команда түседі. Егер ... ... ... датчиктен сигнал түспейді және автоматты жұмыс үзілістің себебін
түсініп, жөндегенше үзілісте ... ... ... ... ... ... ӨР ... зонасының
ішінде шектелген комплексте орналасады.
Электр тасығыш подводка (кабель, шланг, трубопровод) РТК құрылғының
бөлек ... ... ... ... және олар ... ... деңгейіне келмейді. Егер провод пол бойынша механикалық
бұзылулар болатын болса энергия тасушылар ... ... ... РТК ... құрылғылар жабдықтары бар болса, жермен жүргізіледі.
Цех аралық ... ... ... және ... ... ... ... жүргізілген контурдың кедергісі 0,1 Ом аспауы керек.
РТК жабдығын ремонттау қорек көзін желінен өшіру арқылы басталады.
Қалдықты тазалау, егер ол автоматты қаралмаса, РТК ... ... және ... ... ... ... ... осы
мақсатқа арналған.
Қорытынды
ӨР қолданғанда технологиялық процесті штампалау проблемасы кешенді
болады, яғни автоматталынған бұл ... ... ... ғана ... ... ... процесстің стабильді жоғарылату ... ... ... ... ... ... технологиялық
жабдықтардың жүзеге асуынада автоматталынған мүмкіндігін, ... ... ... ... жөндеуді ұйымдастыру,
техникалық қызмет көрсетуді қамтамасыз етіледі.
Автоматалынған жабдықтарды пайдалану оның жөндеуі кезінде күшпен
тоқтатуға ... ... ... ... ... ... көрстеудің
профилактикалық тексеруі және тізбектердің резервирленген ... ... ... ... Мұнда ең алдымен, роботтар жеткілікті
сенімділіктері жоқ, бірақ автоматтандырылған ... ... ... ... қол ... бөлектеп тұрады және өзгермейді. ... ... ... ... ... ... ... кешені келесі
тоқтауға дейінгі максималды жұмысты қамтамасыз етуді орындайды.
РТК құрғанда тізбек табыс тек РТК ... ... ... ... ... ... ... сонымен бірге бүкіл
сұраққа жауап іздемейді, сонымен бірге бүкіл сомплексте ... ... ... ... Беляиин П. Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975.
398с.
2. Пашков В. М. ... ... ... 5». ... ... ... В. П., Хориков Е. П. ... ... ... для робототехнических комплексов холодной
листовой штамповки. 1981.
4. Коган М. С. Агафонов Ю. Т. Опыт ... ... ... 5». 1978.
5. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: ... ... 1983. 374 ... Кузнецов Н. В. Лукьянов Л. А. ... ... ... ... штамповки.
1981.
7. Майский А. И. Феофанов А. М. Иванов А. Л. Система ... ... 1981.

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Реферат
Көлемі: 20 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 300 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
Өндірістік робот жетегінің конструкциясын және оның жетек басқару жүйесін жобалау66 бет
Атмосфера туралы түсiнiк жəне биосфера мен адам өмiрiндегi маңызы10 бет
1970—1985 жылдары Қазақстанда өнеркәсіптің жоспарларын орындаудың барысы және оның дағдарысқа ұшырауы16 бет
Gudel роботының конструкциялық бөлім67 бет
«Ақшат 1» әктас кенорнының өнеркәсіптік маңызын айқындап, С1 және С2 категориялары бойынша қор есептеу52 бет
«өсімдік жасушаларын биосинтездік өнеркәсіпте пайдалану.»15 бет
Аграрлық өнеркәсіптік кешенді мемлекеттік реттеу90 бет
Агро өнеркәсіп кешенінің қазіргі даму жолдарына жалпы сипаттама51 бет
Адам ауруын қоздырушы ашытқылар (дрожилар). Өнеркәсіпте қолданылатын дрожилар8 бет
Адам ауруын қоздырушы және өнеркәсіпте қолданылатын дрожжилар5 бет


Исходниктер
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь