Автоматты басқару жүйелері туралы негігі түсініктер

КІРІСПЕ ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
ЖАЛПЫ ТЕОРИЯ ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
1 Автоматты басқару жүйелері туралы негігі түсініктер ... ... ... ... ... ... ... ... ... .
2 Автоматты басқару жүйесінің блок . схемасы ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ..
3 Автоматты басқару жүйесінің көрсетілуі ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
4 Автоматты жүйелердің дифференциалдық теңдеулері ... ... ... ... ... ... ... ... ...
5 Автоматты жүйелердің негізгі басқару заңдары ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
6 Структуралық схемаларда үзбелердің қосылуы ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
6.1 Тізбектей қосу ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ..
6.2 Кері параллель қосу ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .
7 Дифференциалдық теңдеулерді сызықтандыру ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .
8 Алгебралық критерий ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
8.1 Найквист критерийі ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .
9 Жиілік сипаттамалар ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
9.1 Амплитудалық фазалық.жиілік сипаттама ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
9.2 Логарифмдік жиілік сипаттамалар ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
10 Коррекциялаушы құрылғылар ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
10.1 Тізбекті коррекциялаушы құрылғы. Оларды түрлендіру ... ... ... ... ..
ҚОРЫТЫНДЫ ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .
АБЖ өндіруге адам денсаулығына зиян келтіретін қауіпті жұмысты механикаландыруға микропроцессорлық техника мен роботтарды кеңінен пайдаланамыз.
Автоматтандыру деп адамды тікелей техникалық босататын автоматты құрылғыларды пайдалануды айтамыз. Автоматты өндірістік процесті адамның қатысуынсыз тек оның бақылауымен жүзеге асыратын құрылғы (машина, аппарат, аспап т.б.) АБТ деп жүйелерде өтетін процестің физикалық негізіне тәеулсіз техникалық (технолгиялық, өндірістік) процестерді басқару мен бақылау функциясын адамның тікелей қатысуынсыз орындайтын автоматты жүйелердің есептеу тәсілдерімен құрылу принциптерін зертртеумен шұғылданатын ғылыми – техникалық пәнді атайды.
Кибернетика деп әртүрлі қызмет атқаруға тағайындалған (жанды және жансыз негізде) объектілермен және күрделі дамып тұратынжүйелермен мақсатты бағытталған басқару туралы ғылымды айтуға болса, онда АБТ кибернетика теориясының негізі болады. АБТ-ның алғашқы пайда болу кезі 1868 ж. Сол жылы ағылшын физигі Максвеллдің реттеушілер туралы мақаласы шыққан. Бірақ ол мақала тәжірибе жүзінде қолдану таппады. Содан соң 1872-1876 жж. орыс мехнигі Вышнеградский 2 еңбек жазды: «Тікелей әрекетті реттеушілер туралы», «Реттеушілердің жалпы теориясы». Сол еңбектерге АБТ негізі салынды.
Автоматты реттеу дегеніміз объектінің жағдайын сипаттайтын тағайындалған (берілген, тапсырылған) шаманы бірқалыпта қ олдану немесе оны белгілі заң бойынша өзгерту процессі. Ол процесс объектінің жағдайын немесе оған әрекет етіп тұратын ауытқушы әсерлерді өлшеу және реттеу органына әрекет ету арқылы іске асырылады. Ауытқушы әсер деп объектіні кейбір тұрақталынған жағдайынан шығатын (ауытқытатын) және сырттан әрекет ететін әсерді айтады.
Басқару мен реттеу анықтамаларын салыстыра отырып, барлық реттеу мәселелері қарапайым жағдайда басқару мәселелеріне кіреді деуге болады.
1. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. - М.: Наука, 1972.
2. Попков С.Л. Следящие системы. - М.: Высшая школа, 1963.
3. Анрюшенко В. А., Следящие системы автоматизированного сборочного оборудования. - Л.: Машиностроение, 1979.
4. Арендт В. Р., Сэвент К. Дж. Практика следящих систем. - М.: Госэнергоиздат, 1962.
5. Макаров И. М., Менский Б. М. Линейные автоматические системы.
- М.: Машиностроение, 1977.
6. Сабинин Ю. Аю. Электромашинные устройства автоматики. - Л.: Энергоатомиздат, 1988.
7. Ворошилов М. С. Проектирование и расчет следящих систем с программным управлением. - Л.: Машиностроение, 1969.
8. Васильев Д. В., Чуйч В. Г. Системы автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1967.
9. Воронов Д. В. И др. Теория автоматического управленя. Часть 1,2 – М.: Высшая школа, 1986.
        
        ЕСЕПТІҢ БЕРІЛГЕНІ
1. Жүйенің негізгі элементтерінің теңдеуін құру және беріліс
функцияларын ... ... ... ... ... мәнін анықтау.
3. Жүйе талаптарын қанғаттандыратын тізбекті коррекциялаушы құрылғыны
таңдау (тұрақты токтың электр пассивті төртұштысы).
4. Коррекциялаушы жүйенің ... ... құру және ... ... ... әсер және қате ... ... жүйенің өтпелі сипаттамасын ... ... және ... ... ... Күшейткіште сезімтал емес және тотыққан зонасының коррекцияланған
жүйесі болған жағдайда ... ... ... ... ... ... орта ... мәнін анықтау.
7. Коррекцияланған жүйенің қасиеттері және ... ... ... ... шығару.
Мұнда келесі белгілнулер енгізілген: Р-редуктор, В-шығу құрылғысы, У-
күшейткіш, Д-двигатель, Тг-тахогенератор;
КІРІСПЕ
АБЖ ... адам ... зиян ... ... ... ... техника мен роботтарды кеңінен
пайдаланамыз.
Автоматтандыру деп адамды тікелей ... ... ... ... айтамыз. Автоматты өндірістік процесті адамның
қатысуынсыз тек оның ... ... ... құрылғы (машина, аппарат,
аспап т.б.) АБТ деп жүйелерде өтетін процестің физикалық негізіне тәеулсіз
техникалық ... ... ... басқару мен бақылау
функциясын адамның тікелей қатысуынсыз ... ... ... ... ... принциптерін зертртеумен шұғылданатын ғылыми –
техникалық пәнді атайды.
Кибернетика деп әртүрлі қызмет атқаруға тағайындалған ... ... ... ... және ... ... ... мақсатты
бағытталған басқару туралы ғылымды айтуға ... онда АБТ ... ... ... ... ... пайда болу кезі 1868 ж. Сол жылы
ағылшын физигі Максвеллдің реттеушілер туралы мақаласы шыққан. Бірақ ... ... ... қолдану таппады. Содан соң ... жж. ... ... 2 ... ... ... әрекетті реттеушілер туралы»,
«Реттеушілердің жалпы теориясы». Сол еңбектерге АБТ негізі салынды.
Автоматты реттеу ... ... ... ... ... тапсырылған) шаманы бірқалыпта қолдану немесе
оны белгілі заң бойынша өзгерту процессі. Ол ... ... ... оған ... етіп тұратын ауытқушы әсерлерді өлшеу және реттеу
органына әрекет ету ... іске ... ... әсер деп ... ... жағдайынан шығатын (ауытқытатын) және сырттан әрекет
ететін әсерді айтады.
Басқару мен реттеу анықтамаларын ... ... ... ... ... ... ... мәселелеріне кіреді деуге болады.
ЖАЛПЫ ТЕОРИЯ
1. Автоматты басқару жүйелері туралы негігі түсініктер
Автоматты жүйелер арналуына және конструкторлық орындалуына ... ... ... ... 2 ... бөлуге болады.
1. Басқарылатын объект (БО)
2. Басқару құрылғы (БҚ)
Оларды функционалдық схемада келесідей көрсетуге болады
кіріс ... ... ... өту ... ... ... ... процесті жүзеге асыратн құрылғы немесе
құрылғылар ... БО ... және ... болуы мүмкін. АБЖ
жылжитын объектісіне келесілер ... ... ... ... ... ... объект: агрегаттар, механизмдер,
технологиялық және ... ... ... (бу ... ... (автоматты реттеуіш, жай реттеуіш) белгілі заңға (алгоритмге,
бағдарламаға) сәйкес басқарылатын объектіге әсер етіп ... ... ... ... және ... ... басқарушы, ЭЕМ.
Қандай болмасын өндірістік қондырғыларда, машиналарда, аппараттарда
өтетін түрлі техникалық процессті бір ... ... ... ... Сол көрсеткіштер әртүрлі механикалық, ... ... ... ... ... жылдамдық, жол, уақыт, қысым,
температура, көлем. Олар нақтылы ... ... ... бір заңға
сәйкес өзгеруі не тұрақты болуы мүмкін. Басқару ... ... ... ... немесе басқарылатын объектінің шығу
шамалары дейді. Басқарылатын параметрлер деп шығу ... ... ... егер ... процессі сол ... ... ... ... ... ... және ауытқушы
болып бөлінеді. Реттелетін шаманың өзгерту ... ... ... ... ... әсер – бұл басқару әсері. Ал басқару ... шама ... ... ықпал ететін барлық басқа ... ... ... Егер ... ... ... ... және
реттелетін шамалардың саны бірден бір болса келесідей болады.
y(t)
u – басқару әсері
f – ... ...... ... басқарылатын объектінің кіру және шығу шамасының саны 1-ден ... ... және ... ... ... қарай басқарылатын
объектілер бір байланысты немесе көп байланысты болып бөлінеді.
2. Автоматты басқару жүйесінің блок – ... ... ... ... ... ... Жалпы түрде АБЖ блок-схемасын келесідей көрсетуге болады.
g(t) – тағайындағыш ... ... ... ... ... ... және ауытқушы шамалар келіп ... ... ... ... ... басқару әсерін шығарып, БО-ге әрекет етеді. Процесс жүрісі
туралы объектіден ... алу үшін ... ... ... датчиктер
қолданыады. Датчиктің міндеті физикалық шаманы бір түрден екінші ... ... ... ... ... ... структуралық схемалармен көрсетіледі. Стрктуралық ... ... ... ... ... ... Структуралық
схема арқылы жүйенің ішкі құрылымын анықтауға жүйедегі өтетін динамикалық
процесстің сапасын жақсартатын ... ... қосу ... ...... элементі
АР – автоматты реттеуіш
АТМ – атқару механизмі
РО – реттеу органы
БО – басқару объектісі
ӨЭ - өлшеу элементі
КҚ – ... ...... ... ... ...... қателігі
y(t)-дан ОЭ мен өлшеніп оның g(t) тағайындалған мәнмен салыстырылады. СЭ
реттеу қателігін E(t)=g(t)-y(t) анықтайды. Ол қателік ... ... Ол ... ... ... етіп тұратын f(t) –дан сыртқы ... ... ... ... Егер ... ... ... әсер әрекет
етпесе, онда ешқандай реттеудің қажеті жоқ. Табылған қателік ... ... ... ... ... сәйкесті u(t) –дан басқару әсерін өндіреді. Ол
әсер АТМ мен РО арқылы ... ... ... ... ... ... кері ... және жзүйенің сапасын жақсарту үшін енгізілетін
коррекциялаушы құрылғылар кіреді. (КҚ1,КҚ2). ... ... ... ... ... мәнімен тағайындалған мәннің аралығындағы
айырымды нөлге келтіру. Структуралық схемадағы реттелінетін шаманың мәні ... ... ... ... ... ... кері байланыс тізбегі деп
аталады. Негізгі кері байланыстан басқа ... ішкі кері ... ... ... Егер ... кері ... ... реттелінетін шаманың
тек қана пропорционалы болса, онда кері байланыс қатаң кері ... ... Ал ... ... ... ... ... және оның
туындыларына пропорционалы болса, ондай кері байланыс иілгіш кері байланыс
деп аталады.
Тұйықталған АБЖ тағайындалған шаманың өзгеру түрі ... ... ... ... ... ... жүйелеріне
3. қадағалаушы жүйелерге
Тұрақтандыру жүйелеріне егер тағайындалған шаманың мәні тұрақты болса,
g(t)=const. Егер бір ... шама ... бір ... ... ... жүйе бір контурлы тұрақтандырулы жүйе деп аталады. Егер
тұрақтандыру шаманың саны көп ... ... деп ... ... ... жүйе, егер тағайындалған шаманың мәні ... ... ... ... заң және ... ... өзгеріп тұратын
болса. Осындай жүйелердің бағдарламалары екі түрде болуы мүмкін:
1. уақыттық бағдарлама g=g(t)
2. параметрлік бағдарлама g=()
3. Қадағалаушы ... егер g(t) ... ... ... болса. Әдетте қолданушы жүйеде реттелінетін шама кейбір сыртқы
фактордың өзгеруінен пайда ... ... ... ... ... тұру ... ... жүйелердің дифференциалдық теңдеулері
Жүйе жобалау ... ... ... ... және ... ... ... зерттеледі, яғни математикалық
модель арқылы. Ондай зерттеудің мақсаты анализ және синтез ... ... ... Жүйе ... ... және параметрлерімен беріледі де,
зерттеу мақсаты оның қасиеттерінің орнықтылығын, дәлдігін анықтау.
2. Синтез. Жүйенің қажетті қасиеттері беріледі де, ал ... ... ... ... қанағаттандыратын жүйенің структурасын және
параметрлерін анықтау. ... ... ... ... дифференциалдық, интегралдық немесе ... ... ... ... теңдеулер деп атайды.Инерционды емес
элементтер және сыртқы ... ... ... ... ... (жүйенің
тұрақталынған режимі) алгебралық ... ... ... ... деп ... ... ... динамикалық теңдеулерін құруда
(математикалық моделін анықтауда) күрделі жүйе шартты түрде жеке ... ... ... ... ... ... ... заңға негізделеді. Сөйтіп олардың әрқайсысына теңдеулер құрылады.
5. Автоматты жүйелердің негізгі басқару заңдары
Реттеу заңы деп E(t) жүйе қателігі ... әсер y(t), ... әсер ... ... ... u(t) басқарушы әрекетті
қалыптастыратын математикалық тәуелділікті немесе алгоритмді айтады.
Алгоритмнің жалпы ... E(t), ... ... ... ... шамалардан және олардың
туындылырынан) ... біз тек ... ... ... заңдар бар:
1. Пропорционалдық заң П
u(t)=kE(t)k –реттеуіштің беріліс немесе ... ... заң ...
3. Пропорционалды интегралды заң ПИ
4. Пропорционалды интегралды ... заң ... ... ... ... Структуралық схемаларда үзбелердің қосылуы
6.1 Тізбектей қосу
Үзбелер тізбектей қосылады дейді, егер ... ... кіру ... үзбенің шығу шамасы болса.
Жалпы жағдайда
Тізбектей қосылған үзбелердің эквиваленті түрлендіру ... ... ... ... көбейтіндісіне тең.
6.2 Кері параллель қосу
Үзбе кері параллель қосылған деп аталады, егер әр үзбенің шығысы басқа
үзбенің кірісімен ... кері ... ... түрлендіру функциясы бөлшекке тең. Оның
алымы тура бөліктің түрлендіру фуекциясы болып келеді де, ал бөлгіші ... ... ... ... болады, егер кері байланыс кері
болса, немесе 1-тұйықталмаған жүйенің түрлендіру ... ... егер ... оң ... ... ... сызықтандыру
f(t)
x(t) ... ... ... ... ... ... ... жазылады.
динамикалық
(1)
Мұндағы y – үзбенің шығу шамасы
x,f – кіру ... ... ... ... ... туындысы
- уақыт бойынша шаманың екінші туындысы
1) формула ... ... ... ... кіру ... ... біраз уақыттан кейін ... ... Онда шығу ... y= ... ... ... (1) ... былай жазылады.
статикалық
(2)
Жалпы жағдайда үзбенің динамикалық теңдеуі ... ... ... процесін зерттегенде бейсызықты теңдеулерді сызықтыққа келтіреді. Ол
процессті сызықтандыру деп аталады.
Әдетте автоматты жүйе кейбір тағайындалған режимде үзбелердің ... шығу ... ... заң ... өзгеріп тұрады. Дербес жағдайда
стабилизациялық жүйелерде олардың мәндері тұрақты болады. ... ... әсер ... етіп ... ... ол ... ... мәні
тағайындалған режимдегі мәндеріне тең болмайды, яғни шамалардың нақты мәні
тағайындалған режимдегі мәндерінен ... ... ... ... ... аз ... сондықтан осы жағдай бейсызықты теңдеуді сызықтандыруға
мүмкіндік береді. Бейсызықты теңдеуді сызықтандыру үшін оны ... ... ... жеке ... ... ... ... теңдеуді қарастырайық. Бұл жерде тұрақталған тағайындалған режимдегі
айнымалы шамасын келесідей белгілейік.
Y=,
(3)
Енді (1) теңдеудің сол ... ... ... (3) ... ... ... жоғары ретті мүшелерін елемей оны келесі түрде жазайы (4)
Енді (4) ... ... ... ... ... ... бұрынғысынан айырмасы келесідей:
1. Бұл теңдеу жуықтау болып келеді, себебі оның шығарылу процесінде
жоғарғы ... аз ... ... ... ... белгісіз функциялар алғашқы x, y, f ... ... ... тұрақталған тағайындалған режимінен ауытқулары
болады.
3. Нәтижесінде табылған теңдеу ауытқулар бойынша сызықты
тұрақты коэффициенттері ... ... ... анықтауы келесі болжауда жүргізілген:
1. Шығу және кіру шамаларының ауытқулары жеткілікті аз.
2. F функциясының ... ... ... ... барлық өз аргументтері бойынша дербес туындылары бар.
Егер бұл шарттың ең болмаса біреуі ... онда ... ... АБЖ ... ... егер олар ... ... теңдеумен жазылса. Егер де теңдеудің ... ... ... ... ... онда АБЖ стационарлық емес деп аталады.
8. Алгебралық критерий
Алгебралық критерийдің ішінде ең кеңінен тараған Гурвиц және ... ... ... ... келесі теңдеудің
коэффициент бойынша жүйенің орнықтылығын жорамалдайды.
(1)
8.1 Гурвиц критерийі
Гурвиц критерийі бойынша (1) ... ... ... ... ... ... құру ... Бас диоганаль бойынша сол жақтан оңға қарай ... ... ... -ге дейін индекстері өсу ретімен жазылады.
3. Бағандар бас диоганальды элементтермен жоғары ... ... ... төмен қарай индекстері кему ... ... ... Индекстары n – нан көп және 0-ден аз коэффициенттер орнына 0-дер
қойылады.
егер n=4 ... ... ... бойынша >0 болғанда коэффициенттің квадраттық
матрицасынан табылатын барлық n ... 0-ден көп болу ... яғни ... болу ... анықтауыш өзінің ішіне Гурвиц матрицасын толыңымен енгізеді.
Жүйе орнықтылықтың шекарасында болады, егер
1) жүйе ... ... ... ... жүйе ... ... шекарасында болады.
Гурвиц критерийі болғанда ғана қолданады. болса, онда
басқа алгебралық критерийді қолданған ... ... ... ... ... ... жиілік сипаттамаларына
негізделеді. Найквист критерийі:
1. Егер ... жүйе ... ... онда ... жүйе ... үшін тұйықталмаған жүйенің АФЖС-ы (-1,) координатасы
нүктені қамтымауы тиісті.
2. Егер АФЖС-ы (-1,) ... ... онда жүйе ... Егер АФЖС-ы (-1,) нүктесінің үстінен өтсе, онда ... ... ... ... ... ... деп ... гормоникалық әсеріне беретін реакциясын
сипаттайтын формулалар мен графиктерді айтады.
Сызықтық жүйелерде суперпозиция принципі бойынша, егер ... ... ... ... әсер етіп ... ... жүйенің реакциясы
бөлек беретін реакцияларының қосындысына тең.
Жүйенің кірісіне ... ... ... ... ... ... сигналдың амплитудасы
- бұрыштық жиілігі
Тұрақталынған режимде жүйенің шығысында осыған ұқсас гармоникалық
сигнал бар, ... кіру ... ... фаза ... ... ... – беріліс коэффициенті
- фаза ығысуы
- шығу шамасының амплитудасы
Гармоникалық сигналды символикалық түрде жазу үшін Эйлер формуласын
пайдаланамыз.
Ондай болса, кіру ... ... ... ... ... ... кіру шамаларының бөлек өтуін
қарасттыруға болады. Сондықтан шығу шамасында дан құрушының ... қана -дан кіру ... ... ... мен ... ... тура ... Онда
Бұл қысқартылып жазылудың ерекшілігі көбейткішті елемеуде.
9.1 Амплитудалық фазалық-жиілік сипаттама
Жүйенің кіру және шығу гармоникалық ... ... табу ... ... ... келесідей берілген болсын
Мұндағы W(j) кешендік сан болып келеді, оның модулі ... ... кіру ... ... ... тең, ... шығу шама мен кіру шама арасындағы фазалық ығысуына тең.
Mod W(j) =
Сондықтан W(j) амплитудалық фазалық ... ... ал ... ... ... ... ... болады.
Жалпы жағдайда бір кіру шамасымен сызықты-стационарлы жүйенің теңдеуі
былай жазылады:
Ал түрлендіру функциясы
модульді АЖФ деп ... ал оның ... АЖС деп ... ... ... ... екі түрлі болады. Олар:
1. Логарифмдік амплитудалық жиілік сипаттама ... ... ... ... ... (ЛФЖС)
Оның нақты бөлігі модулінің логарифмі, жорамал бөлігі фазасы болып
келеді. Бірақ практикалық жоба ... ... ... ... ... ЛФЖС құру қолайлы.
- ЛАЖФ, сол бойынша салынған график сипаттамасы.
ЛАЖС-ны құрғанда ордината осі бойынша децибел ... ... ал ... осі ... жиіліктің логарифм масштабында
салынады, ол үшін милиметрлік қағаз ... ... ... ... ... ... ... жақсарту үшін жүйе
параметрін өзгерту қажет. Себебі параметрлерін ... ... ... және ... ... егер
коэффициенттерді өзгертумен керекті нәтижеге ... онда ... ... ... үзбелерді (коррекциялаушы құрылғыларды)
қосып, жүйенің құрылымын өзгерту керек. Коррекциялаушы құрылғының мақсаты –
жүйенің ... мен ... ... ... ... Егер жүйе ... болса, оны орнықты ету керек. Коррекциялаушы құрылғының келесі
түрлері қарастырылады:
1. Тізбекті ... ... ... ... ... түрінде іске асырылады
2. Параллелді коррекциялаушы құрылғы
3. Сыртқы әсер ... кері ... ... ... ... емес негізгі емес кері байланыс түріндегі
коррекциялаушы құрылғылар.
10.1 Тізбекті коррекциялаушы құрылғы. Оларды түрлендіру
Оларды түрлендіру формаларының түрі кез-келген болуы ... ... ... типтері белгілі коррекциялаушы құрылғы пайдаланылады:
1. Өтпелі процесстің сапасын жақсарту қарапайым ... ол ... ... енгізу. Жүйенің структуралық схемасы
келесідей болады:
E(t) ... ... ... құрылғылармен іске асуы мүмкін. Сонымен бірге
туынды таза түрде емес, инерциондықпен іске асуы мүмкін.
Мысалы:
Онда тұйықталмаған тізбектің түрлендіру формасы ... ... ... ... мен ... ... фазалық жиілік функциясына оң фазаны қосуында.Сол себептен
амплитудафазалық сипаттаманың радиус векторлары сағат тілінің бағытына
қарсы бұрылып,орнықтылықтың қорын көбейтеді.Және процестің сапасын
жақсартады.Оны ... ... ... ... ... ... бүл ... тұйықталған жүйені
орнықты ету құралы болуы мүмкін.Егер () ... ... ... ... сипаттама ол нүктені қамтымайтын болуы мүмкін.
2.Түйықталмаған тізбектің k жалпы күшейту коэфициенттерін үлкейту
жуйенің дәлдігің арттыру (жоғарылату) болып келеді.Коэфициентті үлкейту
жалпы тізбекке ... ... ... ... іске ... k-ны
үлкейту өтпелі процесстің сапасын төмендетеді.Сондықтан бұны көптеген
жағдайда бір мезгілде ... ... ... істеу үшін тура келеді.
3.Қателіктен интегралды еңгізу.
Е ... ... ... мен ... ... ... ... орнықсыздылығына әкелуі мүмкін
.
4.Изодромды корекциялаушы құрылғы.
y
немесе
Интеграл мен туынды еңгізіледі біріктіріп,бүл құрылғы алдыңғы
құрылғының кемшілігін жоюға және жүйенің орнықтылығы мен сапасын ... ... егер ... ... ... ... бойынша жүргізілмей,оның
интегралы бойынша жүргізілсе,онда изодромды құрылғыда реттеу бірінші
жағдайдағы сияқты болып шығады.
ҚОРЫТЫНДЫ
Бұл ... ... ... ... мен ... басқару жүйелері
және оларды құру ... ... ... ... схемасын
құрып, оның негізінде жүйе элементтерінің теңдеуін құрып, ... ... ... ... орнықтылыққа тексердім, ол орнықсыз
болғандықтан, коррекциялаушы ... ... ... дәлдігі мен өтпелі
процесстің сапасын жақсарттық.
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ
1. Бесекерский В. А., Попов Е. П. ... ... ... - М.: ... ... ... С.Л. Следящие системы. - М.: Высшая школа, 1963.
3. Анрюшенко В. А., ... ... ... ... - Л.: ... ... ... В. Р., Сэвент К. Дж. Практика следящих систем. - ... ... ... И. М., ... Б. М. ... автоматические системы.
- М.: Машиностроение, 1977.
6. Сабинин Ю. Аю. Электромашинные устройства автоматики. - ... ... ... М. С. Проектирование и расчет следящих систем ... ... - Л.: ... 1969.
8. Васильев Д. В., Чуйч В. Г. Системы автоматического управления.
-М.: Высшая школа, 1967.
9. ... Д. В. И др. ... ... ... Часть
1,2 – М.: Высшая школа, 1986.
МАЗМҰНЫ
КІРІСПЕ
............................................................................
........................................
ЖАЛПЫ ... ... ... ... ... негігі түсініктер
.....................................
2 ... ... ... блок – ... ... басқару жүйесінің ... ... ... дифференциалдық ... ... ... ... басқару ... ... ... ... ... ... ... Кері ... ... ... теңдеулерді ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... коррекциялаушы құрылғы. Оларды түрлендіру
..................
ҚОРЫТЫНДЫ
............................................................................
.............................
ӘДЕБИЕТТЕР ... ... ... маркасы СЛ - 161
2 Двигатель валына келтірілген электродвигатель және жүктеме ... ... ... J [кгм. ... ... ... ... Тя [сек]=0.003
4 Тахогенератордың беріліс коэффициенті [н. сек. рад]=0.5
5 Электродвигательдің ... ... ... қуат Р ... ... ... ... Мн[кГм]=
5.3 Айналымның номиналды жылдамдығы n [об. мин]=4000
5.4 ... ... ... ... Un ... ... номиналды тогы In [A]=0.15
5.6 Якорь орамының кедергісі Rя [Ом]=170
6 Жүйеге талаптар
6.1 Статизм коэффициенті S=0.012
6.2 ... ... tp ... ... реттеу Xm [%]=35
7 Сезімтал емес және тотығу зоналы күшейткіштің статикалық ... b2=1 ... ... ... ... ... СЛ - 521
2 Двигатель валына келтірілген электродвигатель және жүктеме якорінің
қосындылы инерция моменті J [кгм. ... ... ... тұрақтысы Тя [сек]=0.004
4 Тахогенератордың беріліс коэффициенті [н. сек. рад]=0.4
5 Электродвигательдің номиналды мәндері:
5.1 Пайдалы қуат Р ... ... ... ... ...
5.3 ... номиналды жылдамдығы n [об. мин]=3000
5.4 Якорьдің номиналды қоректену кернеуі Un [В]=110
5.5 Якорьдің ... тогы In ... ... ... ... Rя [Ом]=8.5
6 Жүйеге талаптар
6.1 Статизм коэффициенті S=0.012
6.2 Реттеу уақыты tp [сек]=0,15
6.3 ... ... Xm ... Сезімтал емес және тотығу зоналы күшейткіштің статикалық сипаттамасы:
b1=0.5, b2=5 (Сурет 2).
-----------------------
БО
БҚ
БО
Реттеуіш
БО
+
АР
АТМ
РО
БО
КҚ
КҚ2
ӨЭ
W(p)
W(p)
Үзбе
W
T


.
(-1,j0)
(-1,j0)
.
.
(-1,j0)
У
U
Д
Тг
Р
В
Сурет1
-b1 ... ... ...

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Курстық жұмыс
Көлемі: 22 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 700 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
АҚ «СНПС– АқтөбеМұнайГаз» компаниясының басқару жүйесін автоматтандыру19 бет
Оқу залының жұмысын жеңілдететін автоматты басқару жүйесін жасау атты дипломдық жұмысқа арналған патенттік-ақпараттық зерттеулер52 бет
Өндірісті басқарудың автоматтандырылған жүйесі7 бет
"Автомобильдердің электротехникалық және электрондық жабдықтары" -курсы мазмұны және әдістемесі51 бет
"жаңажол" кен орнының автоматтандырылуын жобалау24 бет
Unix ОЖ-нің қорғаныс әдісі5 бет
Windows жүйесіндегі excel программасы6 бет
«Автомобиль жолдарын жобалау кезіндегі қауіпсіздік талаптары» техникалық регламенті24 бет
«Батыс-2» кешеніндегі бу қазандығының автоматтандырылуын жобалау24 бет
«Бек-сервис» ЖШС жылжымалы құрамына ТҚК мен жөндеу жұмыстарын ұйымдастыру және басқару37 бет


Исходниктер
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь