Робот манипулятор

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Реферат
Тегін: Антиплагиат
Көлемі: 9 бет
Таңдаулыға:

Тақырыбы : Робот манипулятор

Мазмұны

Кіріспе . . . 3

2 Мехатрондық механизм мен манипуляторлар . . . 5

3 Робот-манипуляторларға шолу . . . 6

4 Қорытынды . . . 8

5 Қолданылған әдебиет тізімі . . . 9

Кіріспе

Қазіргі кездегі ғылым және техниканың даму деңгейінің сипаттамаларының ерекшеліктерінің бірі мехатроника сияқты қолданбалы ғылымның пайда болуы және дамуға құлшынуы болып табылады. Бұл ғылымдардың негізгі объектілері мехатроникалық объектілер болып табылады. Мехатрондық объектілер дегеніміз - берілген функцияны орындау үшін әртүрлі қондырғылар, механизмдер және машиналар, ақпаратты өңдеу құралдары және басқару жүйелері энергетикалық және ақпараттық ағындармен ортақ қосылған жүйелер. Мехатрондық объектілерге концептуалды қарым-қатынастарға роботты техникалық жүйелерде жатады.

Адамның тіршілік әрекетінің барлық салаларында мехатрондық объектілер, яғни қандай да бір мөлшерде электрондық, электротехникалық және компьютердің құраушылармен жабдықталған техника - қазрігі заманғы техникалық прогрестің ерекшелік белгісі болып табылады. Өндірісте компьютерлік және сандық программалы басқарылатын қазіргі заманғы станоктар, өнеркәсіптік роботтар және басқа да технологиялық жабдықтар осындай техникалардың мысалдары болып табылады.

Механика мен электрониканың қиылысындағы жаңа техникалық жетітіктердің бірі роботтра болып табылады. Роботтытехника - роботтадыжасауға арналған ғылыми негіз, ғылым техниканың жаңа саласы - мехатрониканың негізі болып табылады.

Мехатроника - қозғалысы электроника құралдарының көмегімен басқарылаты, реттелетін машиналар мен механикалық жүйелерді жасау және пайдалануға арналаған ғылым техниканың саласы. Жалпы түрде мехатрондық объектілер мен жүйелерге механикалық, басқарылатын және ақпаратты-өлшеу жүйелері кіретінін роботтардың мысалынан көз жеткізуге болады.

Мехатрондық объектінің механикалық бөлігі өз кезегінде қозғалысты түрлендіруге арналған атқарушы қозғалқыштар мен әртүрлі текті механизмдерді іске қосатын жетектердің жиынтығын құрайтын манипулятордан, атқарушы қондырғылар тәрізді тасымалдаушы жүйеден тұрады.

Мехатрондық механизм мен манипуляторлар

Механизм деп механикалық қозғалысты беру және түрлендіруге арналған байланысқан денелер жүйесін айтады. Классикалық ұғым бойынша механизмдер кіріс буындары деп аталатынжәне механизмнің басқа да денелеріне қозғалысты беретін, шектелген денелер санына тұратын өзара байланысқан қатты денелер болып табылады. Механизмнің мысалы ретінде, көптеген іштен жану қозғалтқышарының ажырамайтын бөлігі болып табылатын қосиін-сырғақты механизмді келтіруге болады.

Соңғы уақыттарда роботтардың және басқа да басқарылатын машиналардың пайда болуымен көп қозғалмалы басқарылатын механизмдер жеке класс болып бөлініп шықты. Көп қозғалмалы басқарылатын механизмдердің мысалы ретінде роботтардың атқарушы механизмдері - манипуляторлар болып табылады. Басқарылатын жетектің көмегімен жүйенің қозғалатын денелерінің әрқайсысының орнының өзгертілуі осы механизмдердің ерекшелігі болып табылады.

Көптеген жағдайларда көп қозғалмалы басқарылатын механизмдердің мысалы ретінде манипуляторлар қарастырылады. Функционалдық жағынан манипуляторлар да механизмдер болып табылады. Сондықтан да, алдағы уақыттарда қарапайым механиздер де, манипуляторда механизмдер ретінде қарастырылады. Классикалық ұғым бойынша механизмдер тек қана машиналардың құрамына ғана емсе, сондай-ақ механтрондық объектілердің құрамына кіреді.

Мехатрондық объектілер деп - өзара әрекеттесу және сыртқы ортға әсері функцияларын орындау үшін әртүрлі механиздер мен машиналар, өлшегіш және ақпараттарды өңдеу құралдары бар және басқару жүйелері біріктірілген жүйені айтамыз. Мехатрондық объектілерге механтрондық жүйелер және мехатрондық модульдер жатады, ал бір координата бойынша басқарылып қозғалыс жасайтын механтрондық объектілермехатрондық модульдер болып табылады. Мехатрондық модуль ретінде басқарылатын машиналы агрегатты қарастыруға болады. Мехатрондық құрылғылар және жүйелер құрастырылады.

2 Робот-манипуляторларға шолу

Роботатехникалар құралдар өндіріісінде жасау және еңгізілер ғылыми-техникалық үргері жүрістің орны бөлек.

Айтылғандай, ең басты роботатехниаклық жүйеде пайдалану - бұл өндірісті максимады икемдісін қамтамас ету, адамдарды ауырлықтан босату, зиянды жұмыстардан.

Өндірістің икемділігі мен оның максималды автоматтандыруы жеке бір өндірісті туынуна әкеледі, зататың сапасы жақсаруы және өндірістің жұмысы жоғарлауы.

Өнеркәсіп үшін, өнеркәсіпті емес манипуляторлар жасаланады. Мысалға, өнеркәсіпті емес манипуляторлар жер асты су манипуляторлар теңіздерді және мүхиттарды зертеу үшін, ғарыштық робот-станциялар, ғарыштық обьект және ғарыштық кеністіктер жайлы ақпараттар беретін, сонымен қатар ядерлық реакторлар қалыпын бақылайтын манипуляторлар. Адамға қауыпты немесе болмайтын жерлер аумағында жұмыс істейтін.

Тізбектеле келе манипулятор жұмыс құралын ауыстыра жүк көтергіш, кескіш, жер өлшегіш, бөлшектерді жинайтын мүмкіндігі бар. Адам сияқты манипулятордың көп функциясы оның «қолы». Өнеркәсіптік робот-манипулятордың «аяғы» болмауы мүмкін, бірақ қолы болмауы мүмкін емес, сол қол адамның қолынан қаттырақ және дәлірек.

Өнеркәсіпті манипуляторлар әртүрлі болып келеді. Робот-манипуляторларды басқа машиналар адамды ауыстыра алмаған жерге қояды. Робот-манипуляторға, сонымен қатар адамға да ойлану үшін ми қажет етеді. Роботтың ми орнына электронды-есептегіш машина (дербес компьютер) бола алады.

Жобалау үрдісін және манипулятор қолдануларды бүгінгі күндер онайлату тырысуда. Бұл жобалаулардың және робот-манипуляторлар өндірудің арзандатылуы дұрыс шешім болып табылады. Робот-манипуляторлардың кө АКВА-ЧС-та электрогидравликалық жетектер мен құралдардың және ұстағыштың берілген жағдайын x, y, z координатсы бойынша ұстағыш қозғалысын программасының ауысуын қамтамасыз ететін микропроцессорлық басқару бар (1-сурет) екі манипулятор орналастырылған. Манипулятор ұстау кезіндегі күшті көбейтумен, заттардың бет жақтарын тазалауды, болттық қосылғыштар ажратылуын және т. б. әртүрлі заттар мен жұмыс істеуді қамтамасыз етеді. Манипуляторды басқару алтыдеңгейлік рукояткамен жүзеге асады. п сырлы болғандықтан шатастырып алмау үшін классификация .
Қорытынды

Қазіргі кезде мехатроника механика, электроника және микропроцессорлық техника, информатика және жұмыс істеу органдарының күрделі кеңістіктегі қозғалыстарының агрегаттарын және машиналарды компьютермен басқару ауданынан негізделетін машиналардың, жүйелердің эксплуатациясы және утилизациясы қозғалысын компьютермен басқаруға араналған білім ауданының жеткілікті кең көлемін көрсетеді.

Мехатрониканың негізгі идеялары қарапайым техникалық жүйелерге электрондық құрылғылар ене бастағаннан бастап құрыла бастады. 1984 жылы жапондық инжер-механиктердің қауымы мехатроникаға араналған жеті томдық кітап басып шығарды. Осы уақыттан бастап мехатроника ғылыми бағыт ретінде орнықты деуге болады.

Сонымен қатар, мехатрониканың пайда болуына роботтытехниканың дамуы да үлесін тигізді.

... жалғасы

Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.