Автоматты басқару жүйесін жобалау

Курстық жобаға берілетін бастапқы мәліметтер ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 3
Кіріспе ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 4
1. Теориялық бөлім ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 5
1.1 Автоматты басқару жүйесінің математикалық моделін құру ... ... ... ... . 5
1.2 Күйлер кеңістігіндегі математикалық модельдердің берілу түрлері ... .. 5
1.3 Көпөлшемді, көпбайланысты жүйелердің математикалық моделі ... ... . 9
1.4 Модальды басқару әдісімен реттегішті жобалау ... ... ... ... ... ... ... ... ... .10
1.5 Тиімді дискретті бақылаушы құрылғыны құру ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...12
1.6 Көп байланысты көпөлшемді басқару жүйесі үшін агрегативті
салыстыру жүйесін құрастыру ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .14
2. Есептік бөлім
2.1 Ішкі жүйелердің сипаттамалық полиномдарын алу, көпөлшемді
басқару жүйесінің беріліс функциясын алу ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 17
2.2 Ішкі жүйелер математикалық модельдерінің қалыпты формасы ... ... ... 17
2.3 Ішкі жүйелер математикалық модельдерінің канондық формасы ... ... .. 18
2.4 Көпөлшемді басқару жүйесінің беріліс функциясы ... ... ... ... ... ... ... ... . 20
2.5 Модальды басқару әдісімен реттегішті жобалау ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. 21
2.6 Тиімді дискреттеу бақылаушы құрылғыны құру ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 22
2.7 Көпбайланысты көпөлшемді басқару жүйесі үшін
агрегативті салыстыру жүйесін құрастыру ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 24
Қорытынды ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 30
Қолданылған әдебиет ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .31
Қосымша A ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 32
Қосымша Ә ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 33
Қосымша Б ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. 34
Қосымша В ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ..35
Қосымша Г ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. 36
Қосымша Д ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . 37
Қазіргі кезде әр түрлі жүйелер мен процесстерді жобалауда синтездеу есептері (жобалауда синтездеу деп берілген сапа көрсеткіштері мен жұмыс істеу шарттарына сәйкес жүйе немесе процесстің параметрлерінің құрылымын анықтауды білдіреді) ең маңызды, сонымен қатар ең күрделі болып табылады. АБЖ-дегі синтездеудің дәстүрлі әдістерін жүзеге асырғанда оларға келесі талаптар қойылады: ЭЕМ-дағы есептеулердің жылдамдығы және тұрақтылығы, ЖАЖ АБЖ жалпы идеологиясына сәйкес әдістердің пайдалануының әдістемелік ыңғайлығы, синтездеу критерийлерінің АБЖ құрастырушылары пайдаланатын критерийлеріне жеткілікті түрде жақындығы немесе ең болмағанда қарсы мағыналы болмауы.
1. Сольницев Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления / М.: Высшая школа, 1991г. – 336с.
2. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления / Под ред. Солодовникова В.В. –М.: Машиностроение, 1990г. – 336с.
3. Тищенко Н.М. Введение в проектирование систем управления. – М.: Энергоатомиздат, 1986.
4. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления / Под ред. А.А.Воронова. – М.: Наука, 1984. – 344с.
5. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. –М.: Машиностроение, 1976. – 184с.
6. Воронов А.А. Введение в динамику сложных систем.
        
        ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫНЫҢ ҒЫЛЫМ ЖӘНЕ БІЛІМ МИНИСТРЛІГІ
Қ. И. СӘТБАЕВ АТЫНДАҒЫ ... ... ... УНИВЕРСИТЕТІ
Автоматика және Телемеханика кафедрасы
КУРСТЫҚ ЖОБА
Жоба тақырыбы: Автоматты басқару жүйесін жобалау.
Алматы ... ... ... ... ... 4
1. ... ... Автоматты басқару жүйесінің математикалық моделін құру.................
5
1.2 Күйлер кеңістігіндегі математикалық модельдердің берілу түрлері......
5
1.3 Көпөлшемді, ... ... ... ... ... ... ... әдісімен реттегішті
жобалау.....................................10
1.5 Тиімді дискретті бақылаушы құрылғыны
құру.......................................12
1.6 Көп байланысты көпөлшемді басқару жүйесі үшін ... ... ... ... Ішкі жүйелердің сипаттамалық полиномдарын алу, көпөлшемді
басқару жүйесінің беріліс ... ... Ішкі ... ... модельдерінің қалыпты формасы............17
2.3 Ішкі жүйелер математикалық модельдерінің канондық формасы.......... ... ... ... ... беріліс
функциясы................................. 20
2.5 Модальды басқару әдісімен реттегішті
жобалау...................................... 21
2.6 Тиімді дискреттеу бақылаушы құрылғыны
құру..................................... ... ... ... ... ... ... ... жүйесін
құрастыру..................................................... 24
Қорытынды...................................................................
...................................... 30
Қолданылған
әдебиет.....................................................................
....................31
Қосымша
A...........................................................................
.............................. 32
Қосымша
Ә...........................................................................
.............................. 33
Қосымша
Б...........................................................................
............................... 34
Қосымша
В...........................................................................
...............................35
Қосымша
Г...........................................................................
............................... ... ... ... берілетін бастапқы мәліметтер
Вариант № 1,3
1) ... ... ... ... ... ... ... жүйесінің математикалық моделі:
2) Көпөлшемді көпбайланысты басқару жүйесінің 4 ішкі жүйеден
тұратын құрылымдық сұлбасы (1-сурет) ... 1 – ... және ... ... ... сұлбасы
3) Модальды басқару әдісімен реттегішті құру ... ... ... ... ... қамтамасыз ететіндей алу керек.
Дискреттеу периоды T=0,1.
4) Тиімді дискретті бақылаушы ... ... үшін ... ε=0,01, ... , , T=0,1.
5) H матрицасының ... h2=4, ... ... әр түрлі жүйелер мен процесстерді жобалауда синтездеу
есептері (жобалауда синтездеу деп ... сапа ... мен ... шарттарына сәйкес жүйе немесе процесстің параметрлерінің құрылымын
анықтауды білдіреді) ең ... ... ... ең ... ... табылады.
АБЖ-дегі синтездеудің дәстүрлі әдістерін ... ... ... ... ... ... есептеулердің жылдамдығы және тұрақтылығы, ЖАЖ
АБЖ жалпы ... ... ... ... ... ... ... АБЖ құрастырушылары пайдаланатын
критерийлеріне жеткілікті түрде жақындығы немесе ең ... ... ... ... ... ... басқару жүйесінің математикалық моделін құру
Басқару объектінің математикалық моделі ... ... ... ... u(t) – ... әсері және y(t) – шығыс сигналы.
(1) теңдеуі дербес жағдайда төменгідей болады:
(2)
(2) теңдеуін шешу үшін оны Лаплас ... ... ... операторлық
түрге келтіреді:
(3)
(3) теңдеуінен шығады:
(4)
(4) теңдеуі сипаттамалық полином (көпмүшелік теңдеу) деп ... Осы ... ... ... болады. Бұл түбірлерге сәйкес (2)
біртекті ... ... ... келесі түрде болады:
(5)
(5) шешімінің негізінде және де түбірлерінің негізіндегі ... ... ... ... ... зерттеуге болады,
сонымен қатар модальды басқару әдісімен ... ... ... Күйлер кеңістігіндегі математикалық модельдердің берілу түрлері
Қазіргі кезде (1) жүйесінің динамикалық қасиеттерін анализдеу және оны
синтездеу есебін шешу үшін ... ... ... кеңістігінде
сипаттау қолданылады, оған өту үшін қалыпты ... ... ... және т.б. ... ... ... ... алынады. Бұл түрлендіруге
сәйкес (1) теңдеуінің басқа элементтері келесі түрде болады:
(6)
(6) жүйесінің соңғы теңдеуін ... ... ... ... ... ... ... нәтижесінде келесі жүйені
алуға болады:
(7)
Дифференциалдық теңдеулер жүйесі (7) күйлер кеңістігіндегі
математикалық модель болып табылады. Жүйенің матрицалық түрін күйлер
айнымалыларының векторын ... ... ... болады:
(8)
(9)
мұндағы t – үздіксіз уақыт;
– бастапқы уақыт;
– басқару объектісінің күйлер векторы;
... ... ... ... (Фрабениус
матрицасы);
– элементтері болатын, өлшемі вектор-бағана;
– бақылану векторы.
Қалыпты форманың екінші түрі:
Бұл түрін (1) теңдеуіндегі басқару туынды белгісінің ... ... ... Екінші қалыпты форма беріліс функциясына қатысты теңдеу
негізінде құрылады:
(10)
(11)
Басқару әсерін және ... ... ... ... ... ... теңдеулер жүйесінің матрицалық түрі:
(14)
Қалыпты форманың үшінші ... ... ... m және n ... ... тең болған
кезде қалыпты форманың үшінші түрін қолданған дұрыс.
Күйлер ... ... түрі ... ... ... ... келесі жолмен табылады:
(16)
Күй кеңістігіндегі математикалық модельдің канондық формасы:
Бұл форма негізінде бастапқы беріліс функциясын қосылғыштарға жіктеу әдісі
жатыр.
(17)
B матрицасының ... - ... ... ... ... ... ... моделі:
(19)
Матрицалық түрі:
(20)
мұндағы
– элементтері болатын, өлшемі диагональды күйлер
матрицасы (Жорданов матрицасы).
Екінші канондық формасы (Лурье формасы)
Бұл ... ... де ... ... ... ... формасы:
Сонда күй кеңістігіндегі математикалық модель мына түрде болады:
(21)
Жүйенің матрицалық түрі:
(22)
1.3 Көпөлшемді, көпбайланысты жүйелердің математикалық моделі
Көпөлшемді деп бірнеше кірісі мен бірнеше ... бар ... ... ... әрбір кірісі мен шығысы n-дәрежелі
дифференциалдық теңдеумен сипатталуы мүмкін. Ал ... ... ... ... ... ... мен ... арасындағы
байланыстармен сипатталады.
Айталық екі өлшемді басқару объекті берілсін:
u ... ... ... ... беріледі. Ол y шығыс сигналымен
беріліс функция бойынша байланысады. Жүйенің беріліс функциясы:
(23)
Екінші ... ... заңы ... (23) ... ... келесі
түрде жазуға болады:
мұндағы k, m, τ, n – ішкі жүйенің өлшемі.
Күйлер кеңістігіне өту үшін y-ке қатысты өрнек алу керек:
Көп өлшемді ... күй ... ... ... ... ... әдісімен реттегішті жобалау
Берілген әдістің ерекшелігі - әдетте реттегіш „жадысыз“ жүйе ретінде
синтезделуі болып табылады. Яғни реттегіштің шығысы немесе u(t) ... t ... ... x(t) ... ... функциясы, немесе сол t
уақыт моментіндегі оның ... ... ... Бұл ... ... ... ... инерциялық, интегралдаушы,
дифференциалдаушы) үзбелері болмайды, алайда ол уақытқа тәуелді болуы
мүмкін.
Айталық, басқару объектісінің ... ... ... ... ... ... t([t0 ,tk], ... t- ... ...... уақыт,
A - A={aij, i,j=[1,n]} элементті бар (nxn) матрица,
В - B={bi, i=[1,n]} ... бар (nx1) ... ... түрдегі реттеу заңын құру, мұндағы к = к1, к2,... тұйықталған
жүйеде процестің алдын-ала берілген динамикасын қамтамасыз етеді, демек
.
k баптау ... ... ... ... ... ... ... керекті мәндерін алуға болады:
det(pE - A) = 0,
бұлар (1) жүйенің шешімінің өрнегінде, x(0)=x0 бастапқы шарттары ... ... ... ... ... ... анықтау модальды басқару әдісі деп аталады.
Тұйықталған теңдеулер жүйесінің керекті динамикасы мына түрде ... ... D ... ... ... полиномы:
det (pE-D) =pn+c1pn-1+...+cn;
Тұйықталған жүйенің сипаттамалық полиномының түбірлері p1,p2;
Қажетті ( орнықталық дәрежесіне сәйкес болатын тұйықталған жүйенің
сипаттамалық полиномының ... p1=–(, ... ... цифрлі ЭЕМ-ді реттегіш ретінде пайдаланғанда
үздіксіз жүйенің бөлікті-тұрақты кіріске реакциясын ескеру қажеттілігі
туады, оның кірісіне үздіксіз объектінің күй ... ... ал ... ... ... ... әсер етулері алынады.
Бұл жағдайда, моделі ЭЕМ-де сақталатын реттегіш синтезі кезінде
бөлікті-тұрақты кірісті автоматты реттеудің үздіксіз жүйесінің дискреттік
моделіне =const>0 – дискреттеу ... n = 0, 1, 2,... - ... ... ... ... ... ... математикалық моделі
дискретті-айырымдық теңдеулер жүйесімен берілсін:
(26)
мұндағы A’=E + AT, B’= BT (А және В деп (1) теңдеудегі А мен ... ... ... ... заңының көмегімен алдын-ала
берілген процесс динамикасын қамтамасыз ету қажет:
u(n) = -kx(n), k =k1, k2, ...
Бұл мына ... ... ... ... 1. H1 ... ... ... 2. ... ... ... және ... ... алу. Басқару объектісінің матрицасы бойынша құрамыз:
det(pE – A’) = pn + a1pn-1 + ... + an-1pn-2 + an,
det(pE - D) = pn+ c1pn-1 + ... + ... 3. H2 ... ... 4. Екі ... ... 5. d көмекші векторын құрамыз:
(30)
қадам 6. Q-1 кері матрицасын анықтау.
Қадам 7. баптау параметрлерінің векторын анықтау:
К = Q-1d. ... 8. ... ... ... ... - D) = det (pE – A’ + B’kT). ... 9. ... ... таңдау: басқару алгоритмінің құрылымы және табылған
k баптау параметрлерінің векторы беріледі:
. ... ... ... ... ... ... құрылғы деп инерциясыз кері байланыспен тұйықталған
объектінің моделі бар динамикалық жүйені айтамыз.
Айталық басқару объектісінің дискретті математикалық моделі дискретті
теңдеулер жүйесі түрінде берілсін:
(34)
Шығыс ... y(n) ... ... ... x(n) ... ... ... қайта қалпына келтіруге мүмкіндік беретін дискретті бақылаушы
құрылғының ... ... ... ... болады:
(35)
Бақылаушы құрылғыны құрудың есебі Ln, n=0,1,2,... тізбегін бақылаушы
құрылғының қозғалысының траекторияларында таңдап ... сапа ... етіп ... ... ... қалпына келтіру қатесін еңгізейік:
Квадраттық сапа критерийін мына түрде таңдайық:
.
Тиімді ... ... ... құру ... қойылымы. Егер (34)
басқару объектісінің математикалық моделі бақыланғыштық қасиетіне ие болса,
онда бақылаушы құрылғыны синтездеуге ... яғни ... ... ... тізбегін қозғалыс траекториясында квадраттық сапа
критерийі минималданатындай етіп таңдау қажет:
(36) ... ... ... құрудың алгоритмі келесі қадамдардан тұрады:
Қадам 1. n=0.
Қадам 2. Басқарылатын объектінің қозғалысын модельдейміз.
x(n+1)=Ax(n) + Bu(n),
,
Қадам 3. Бақылаушы құрылғының ... ... ... ... 4. ... ... бақылаушы құрылғының қозғалысын модельдейміз.
(38)
Қадам 5. Таңдап алынған квадраттық сапа критерийінің n+1 ... ... 6. ... сапа ... ... ... векторының қалпына келген
құрауыштарының берілген дәлдігімен тексереміз. Егер бұл теңсіздік
орындалса, онда қадам 9 өтеміз, ал орындалмаса, келесі 7 қадамға өтеміз.
Қадам 7. ... ... ... ... ... ... ... ... 8. ... ... ... n=n+1 және ... ... яғни 2 қадам өтеміз.
Қадам 9. Жобалық шешімді шығару: бақылаушы құрылғының математикалық
моделінің құрылымы:
және Ln ... ... ... ... Көп ... ... басқару жүйесі үшін агрегативті салыстыру
жүйесін құрастыру
Айталық, көпбайланысты басқару жүйесінің математикалық ... ... ... әр түрлі байланыстармен байланысқан k санды
ішкіжүйелерден тұратын болсын.
Әр k-шы ішкіжүйе келесідей математикалық модельмен сипатталсын:
(41)
мұндағы t- ... ...... ... ... математикалық моделі ,
l – ішкіжүйелер саны,
– элементті , өлшемді ішкіжүйенің күйлерінің
матрицасы,
, ,… , - ... ... ... ... ... ... диагональды емес матрицаның өлшеміне матрицаның өлшемі
тікелей тәуелді,
мұндағы
x(t)(Rn – ... ... ... векторы,
- басқару,
A - A={aij, i,j=[1,n]} элементті (nxn) матрица,
В - B={bi, i=[1,n]} ... (nx1) ... ... ... ... ... ... отырып, көпөлшемді
салыстыру жүйесінің математикалық моделін құру.
Ішкіжүйелер кірісі мен ... ... ... ... |A12 |… |A1k ... |(p(r) | |(p(t) ... |А22 |… |A2k ... |(r(r) | |(r(t) ... |… |… |… ... |Ak2 |… |Аkk ... |(t(r) | |(t(t) ...... ... ... ішкі динамикасын
бейнелейді.
– диагональды емес ішкіжүйелердің өзара байланысын бейнелейді (егер
кез ... , онда бұл ... ... ... ... ... функциясы, алынған Ляпунов функциясы
туындысы және Ляпунов функциясы градиентінің нормасына бағалау
коэффициенттерін алу.
Әр ... үшін ... ... ... ... H – ... оң анықталған матрица.
Ляпунов функциясының туындысының және Ляпунов функциясының градиент
нормасының ... ... ... ... ... алу және ... ... ... ... ... – бағалау коэффициенттері:
, , ... ... ... ... 2 алынған бағалау коэффициенттерінің негізінде айнымалыларына
байланысты агрегативті салыстыру жүйесін құру, оның математикалық моделі
түрде болады,
Мұндағы М тұрақтылар матрицасы ... ... ... теңдеуінің өрнегі мына түрде болады:
(51)
қадам 4. Салыстыру теңдеуі негізінде көпбайланысты күрделі жүйенің
тұрақтылық қасиетін зерттеу. ... ... ... ... ... ... ... өлшемді
Ì-матрицаны оның барлық жүп тізбекті бас минорлары оң, ал тақ минорлары
теріс болған жағдайда ғана ... ... ... ... Ішкі ... ... полиномдарын алу, көпөлшемді
басқару жүйесінің беріліс функциясын алу
Ішкі жүйелердің дифференциалдық теңдеулеріне сәйкес алынған
операторлық түрін алу:
1-ші ішкі жүйе:
2-ші ішкі ... ... ішкі ... ... ішкі ... ... ... Ішкі жүйелер математикалық модельдерінің қалыпты формасы
1-ші ішкі жүйе:
2-ші ішкі жүйе:
3-ші ішкі жүйе үшін 3-ші қалыпты ... ... ... ішкі жүйе үшін 2-ші ... түрдегі математикалық модель:
2.3 Ішкі жүйелер математикалық модельдерінің канондық формасы:
1-ші ішкі жүйе:
2-ші ішкі ... ішкі ... ішкі ... ... жүйесін ішкіжүйелерін орнықтылыққа тексеру
Автоматты басқару жүйесінің ішкіжүйелерін Михайлов критерийі бойынша
орнықтылыққа ... ... ... функциясы
Осы теңдеудің сәйкес түрі болып, мына теңдеуді жазуға болады:
Осы теңдеудегі р-ны jw-ға алмастыра отырып, сипаттаушы теңдеудің ... ... ... ... ... ... оны нақты және жорамал бөлікке бөлуге
болады.
w-ны нөлден шексіздікке өзгерте отыра, U-V комплекстік жазықтығында нақты
осінен ... ... ... сызылады.
Кесте 1
|w |0 |0,5 |1 |1.5 |2 |2.5 |3 ... |12 |11 |8 |3 |-4 |-13 |-24 ... |0 |7 |14 |21 |28 |35 |42 ... ... ... годографы қосымша Ә -де келтірілген.
4-ішкіжүйе:
Беріліс функциясы
Осы теңдеудегі р-ны jw-ға алмастыра
Нақты және жорамал құраушыларына бөлеміз
:
Кесте 4
|w |0 |1 |2 |3 |4 |5 ... |6 |0 |-18 |-48 |-90 |-144 ... |0 |10 |14 |6 |-20 |-70 ... ... ... ... қосымша Ә-де келтірілген.
2.4 Көпөлшемді басқару жүйесінің беріліс функциясы:
Бұл беріліс функциясы бойынша күйлер кеңістігіндегі канондық ... ... ... басқару және бақылау векторлар элементерінің мәндері
ішкі жүйелер ... ... ... ... ... ... әдісімен реттегішті жобалау
2-ші ішкі жүйе үшін:
Тұйықталмаған басқару жүйесінің сипаттамалық полиномы:
Сипаттамалық полиномның түбірлері: .
Қажетті динамика η=10 қажетті ... ... ... ... тұйықталған жүйенің сипаттамалық полиномның қажетті орнықтылық
дәрежесіне сәйкес түбірлері келесідей болады:
деп алып, тұйықталмаған ... ... ... келесі түрде
болады:
,
.
Тұйықталған және тұйықталмаған жүйенің айырымдық d ... ... ... ... ... ... ... матрицаны анықтау:
Баптау параметрлері векторының параметрлерін анықтау:
Есеп шешімінің дұрыстығын тексеру:
Жобалық шешім беру:
2.6 Тиімді дискреттеу бақылаушы ... ... ішкі жүйе ... ... ... модельдеу:
Бақылаушы құрылғының баптау параметрлері векторының мәнін анықтау:
.
Тиімді дискреттеу бақылаушы құрылғының қозғалысын модельдеу.
Таңдап ... ... сапа ... n+1=1 ... ... сапа ... мәнін қателер векторының қалпына келген
құраушыларының берілген дәлдігімен тексеру:
Шарт орындалған жоқ, яғни келесі итерацияны орындау керек.
Қалпына келтіру қателері матрицасының ... ... ... ... ... ... екінші қадамдағы мәні:
Бұл теңсіздік орындалды.
Бақылаушы құрылғының математикалық ... ... ... ... ... жүйесі үшін
агрегативті салыстыру жүйесін құрастыру
Ішкіжүйелер арасындағы байланысты ескере ... ... ... ... моделін құру.
Ішкіжүйелердің кірісі мен шығысы арасындағы байланысты орнату:
Диагональды күйлер матрицалары:
Байланыстар матрицалары:
Әр ішкіжүйе үшін Ляпунов функциясының өрнегін ... ... үшін ... ... ... туындысы:
Ляпунов функциясының градиент нормасын алу:
Бағалау коэффициенттерінің мәндерін анықтау:
Теңсіздіктерді тексереміз:
Салыстыру теңдеуін құру.
М тұрақтылар ... ... ... ... бас ... элементтерді анықтаймыз
,
,
,
.
Енді қалған элементтерді есептейміз
Алынған мәліметтерді қолдана отырып, М матрицасын құрамыз:
Қадам 4. Жүйенің тұрақтылық ... ... 0
> 0
> ... < ... орындалмайды.
Қорытынды
Бұл курстық жобада көпөлшемді көпбайланысты басқару объектісі
қарастырылған. Бұл объекттің әрбір ішкіжүйесіне канондық және қалыпты
түріндегі математикалық модельдері ... және ... VisSim ... ... ... ... Көпөлшемді көпбайланысты
объекттің математикалық моделі есептелінді. Жоғардағы жасалған есептеулер
бойынша ... ... ... ... ... ... дискретті
бақылау құрылғысы есептелініп, VisSim 4.5a бағдарламасында уақыттық
диаграммалар алынды, математикалық модельдердің сұлбалары жасалынды.
Агрегатирленген салыстыру ... ... ... 2- теоремасына сүйене отырып, жүйе тұрақтылыққа зерттелінді. Бұл
зерттеулер нәтижесында ішкіжүйелер орнықтылығы туралы қорытынды жасалды.
Әдебиеттер тізімі
1. Сольницев Р.И. ... ... ... ... / М.: Высшая школа, 1991г. – 336с.
2. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления ... ред. ... В.В. –М.: ... 1990г. – ... ... Н.М. ... в проектирование систем управления. – ... ... ... и ... синтез на ЭВМ систем управления / Под ред.
А.А.Воронова. – М.: Наука, 1984. – ... ... Н.Т. ... ... и ... устройства. –М.:
Машиностроение, 1976. – 184с.
6. Воронов А.А. Введение в динамику сложных ... ... 1- ... және 1- ... ... сұлбалары.
Қосымша Ә
4-ішкіжүйенің 2- қалыпты және 2- канондық тендеулерінің сұлбалары.
Қосымша Б
Көпбайланысты көпөлшемді жүйенің математикалық ... ... ... ішкіжүйе үшін модальді басқару әдісімен жобаланған реттегіштің сұлбасы
Қосымша Г
3-і ішкіжүйе үшін құрылған ... ... ... құрылғының сұлбасы
Қосымша Д
1-і ішкіжүйе үшін Михайлов годографы
2-і ... үшін ... ... ... үшін ... ... ішкіжүйе үшін Михайлов годографы
-----------------------
S4
S3
S2
S1

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Курстық жұмыс
Көлемі: 12 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 700 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
Автоматты жүйелерді жобалау пәнінен электронды оқулық жасау74 бет
Кәсіптік оқыту сабақтарында автоматты жобалау жүйесі элементтерін пайдалану86 бет
Автоматты басқару теориясы31 бет
Автоматты реттеу жүйесінің динамикасын талдау6 бет
Ақтөбе май дайындау зауытындағы сұйықтықты қыздыру процестерінің автоматтандырылуын жобалау20 бет
Ақтөбе мұнай өңдеу зауытындағы майды депарафиндеу 39/2 қондырғысының сүзгілеу бөлімінің автоматтандырылуын жобалау23 бет
Кәсіпорындағы газ тасымалдау компрессорлық станцияларын автоматтандыруын жобалау26 бет
ТП АБЖ деңгейлік контроллерында мәіметтерді беру7 бет
Жылжымалы үтірлі сандарды бөлу операциясын орындайтын басқарушы автомат жобалау6 бет
Облыс білім беру басқармасының «Павлодар облыстық ақпараттық технологиялар орталығы» КММ жобалармен автоматизациялық басқару жүйесін зерттеу мен жаңарту76 бет


Исходниктер
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь