Техникалық жүйелердің математикалық негіздері пәнінен алынған білімді автоматтандыру

Кіріспе
1 Өндіріс объектілерінің статикалық және динамикалық математикалық модельдерін анықтау
1.1 Басқару объектілері және олардың математикалық моделдерінің түрлері
1.2. Өндіріс басқару объектілерінің модельдерін алу әдістері
1.2.1. Математикалық модельдер алудың аналитикалық әдісі
1.2.2.Екпін қисығы бойынша сызықтық объектілердің динамикалық сипаттамаларының инженерлік идентификациясы
2 АБЖ.ны ӨНЕРКӘСІПТІК ПРОЦЕСТЕ АЙҚЫНДАЛҒАН МОДЕЛІН ИНЖЕНЕРЛІК ӘДІСПЕН ӨНЕРКӘСІПТІК РЕГУЛЯТОРДЫ ҚОЛДАНУ АРҚЫЛЫ АНЫҚТАУ
2.1. Өнеркәсіптік агрегаттар байланысты режимді жұмысы АБЖ.ны құрудың негізгі принциптерінің қайтымды байланысы
2.2. АБЖ құрудың негізгі принциптері
2.3 Объектінің жеңілдетілген динамикалық сипаттамалары бойынша автоматты тұрақтандыру жүйесінде реттегіш пен оның икемдеу параметрлерін таңдау
2.3 Өнеркәсіптік реттегіштерді қолданып, технологиялық объектілердің АБЖ.ін синтездеу
«Техникалық жүйелердің математикалық негіздерің пәнінен курстық жұмыс студенттердің осы пәннен алған білімдерін қорыту мен тереңдетуін мақсат етеді. Және де сол білімдерін автоматтандыру процесі мен өнеркәсіп құрылғыларын жекеше шешім табуда қолданады.
Технологиялық өндірісінің процестері, осы процестерге әсер ететін факторлар көп және олар әртүрлі. Басқару объектісі ретінде, өндіріс процестері анализінің күрделігін зерттеу кезінде белгілі бір иерархиялық құрылымды сақтау табиғи және қажетті болып табылады.
Арасында бағынушылық қатынас құрылатын үстеме, жүйе ретімен бөлшектенетін техникалық жүйе иерархиялық құрылымның негізі болып саналады.
Басқару мәселелері тарапынан тау-кен өндірісінің иерархиялық құрылымы үш сатыдан тұрады:
- Төменгі саты - тау-кен технологиясының типтік процестері (бұрғылау, жару, жеткізу, ұсақтау, ұнтақтау, сепарация, т.б.);
- Ортаңғы саты - пайдалы қазба өңдіру және қайта өңдеудің технологиялық қызметтерін орындайтын аппарат немесе процестер тобы;
- Жоғарғы саты - жалпылай қаралатын шикізатты өңдіру және оның технологиялық желісі.
Өндіріс технологияның әрбір сатысы үшін өзінің бағытталған функциясына басқару міндеттері тән, олар әрбір объектінің қалыптасу процесін бейнелейтін математикалық модель түрін анықтайды. Жалпы жағдайда әрбір сатының математикалық моделін, тау-кен технологиясының күрделі объектісі ретінде қарастыруға және 3.1-суретте келтірілген айнымалылардың кейбір функциялары ретінде ұсынуға болады. Мұнда объектінің кірісіне ықпалдың үш түрлі әсері бар:
1. Басқарылмайтын (бірақ бақыланатын) кіріс айнымалылары негізгі шикізаттың сапалы көрсеткіштерін сипаттайды, ауытқу векторы түрінде келеді.
2. Басқарылатын кіріс айнымалылары энергетикалық және материалдық ағымдардың сандық көрсеткішін сипаттайды, басқару векторы түрінде келеді.
1. «Фирменный стандартң, «Система Качестваң - РАБОТЫ УЧЕБНЫЕ
общие требования к оформлению и содержанию текстового и графического материала – ФСТ 39114145 –У-е-008-2006.
2. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления (примеры расчета). – М.: Высшая школа, 1967.
2. Адамбаев М.Д. Теория Автоматического управления. Методы идентификации промышленных объектов управления: Учебное пособие– Алматы, Комплекс, 2004., 180 с.
        
        Кіріспе
«Техникалық жүйелердің математикалық негіздерің пәнінен курстық жұмыс
студенттердің осы пәннен алған білімдерін қорыту мен ... ... Және де сол ... ... ... мен ... жекеше шешім табуда қолданады.
1 Өндіріс объектілерінің статикалық және динамикалық математикалық
модельдерін ... ... ... және ... математикалық моделдерінің түрлері
Технологиялық өндірісінің процестері, осы процестерге әсер ететін
факторлар көп және олар ... ... ... ретінде, өндіріс
процестері анализінің күрделігін зерттеу кезінде ... бір ... ... ... және ... болып табылады.
Арасында бағынушылық қатынас құрылатын ... жүйе ... ... жүйе ... ... негізі болып саналады.
Басқару мәселелері тарапынан тау-кен өндірісінің ... үш ... ... Төменгі саты - тау-кен технологиясының типтік процестері (бұрғылау,
жару, жеткізу, ұсақтау, ұнтақтау, сепарация, ... ... саты - ... қазба өңдіру және қайта өңдеудің технологиялық
қызметтерін орындайтын аппарат немесе процестер тобы;
- Жоғарғы саты - ... ... ... ... және ... ... технологияның әрбір сатысы үшін өзінің бағытталған функциясына
басқару міндеттері тән, олар ... ... ... ... ... ... түрін анықтайды. Жалпы жағдайда әрбір
сатының математикалық моделін, тау-кен технологиясының күрделі ... ... және ... ... ... ... ретінде ұсынуға болады. Мұнда объектінің кірісіне ... ... ... ... ... (бірақ бақыланатын) кіріс айнымалылары негізгі
шикізаттың сапалы көрсеткіштерін ... ... ... ... Басқарылатын кіріс айнымалылары энергетикалық және материалдық
ағымдардың сандық көрсеткішін сипаттайды, ... ... ... ... ... ... құрылымы
3. Бақыланбайтын факторлар бөгеу векторы ретінде келеді. Бұл -
мәні бойынша ауытқу ... ... ... ... ... ... өте аз ... мүлдем белгісіз.
Кез келген технологиялық процестердің маңызы кіріс
ықпалдарын, шығыстағы -ке түрлендіруден тұрады. ... - ... ... деп ... және ... ... сандық-сапалық
белгісін сипаттайды.
Тау-кен байыту технологиясының объектілерін, типтік процестерді
бейнелейтін модельдер түрінде ұсынған ыңғайлы. ... ... ... ... ... болады:
1. қарапайым;
2. аралас;
3. бөлінгіш;
4. күрделі.
Бір кіріс У ... ... Х ... қайта өңделуі - қарапайым
операцияның ерекшелігі болып ... Бұл ... мына ... ... қарапайым операцияға кенді ұсақтау ... ... ... ... ... ... түсетін ірі-кесекті материалды тиеу
ағыны – кірістегі айнымалыға ... ... ... Х ... ... ... материал; ал басқаруға әсер етушілерге -
түсіру саңылауының ені h (мм), ... ... Q ... ... ... ... ... d (мм) болып табылады , ... ... - бір ... Х ... және ... ... n
технологиялық ағынмен сипатталады. Осы операцияны мына теңдеумен
жазуға болады:
.
(1.2)
Бөлінгіш операция - бір ... Y ... ... және шығыстағы
m технологиялық ағынымен сипатталады. Бұл операцияны келесі ... ... ... ұнтақталған кен ағыннын, ірілігі бойынша екі ағынға
бөледі (дайын өнім х1, ... ... х2). ... ... ... ... ... арын, ( -күрекшелердің қондырылу ... ... n ... ... яғни ... операция - n - кіріс технологиялық ағынымен және
технологиялық ағынмен сипатталады (3.1-суретт). Күрделі операцияның
басқарылуын мына ... ... ... күрделі - операция, құрамында бірнеше операциялардан түратын
технологиялық схемаға сәйкес ... ... ... және ... тізбектей қосылуы (шар тәріздес диірмен және классификатор).
Тау-кен ... ... ... ... ... ... қосылыстарынан құралады (1.2-сурет).
Агрегаттың қалыптанған жұмыс режимінде (1.1-1.4) ... ... ... ... модельдерін немесе объектілердің
статикалық сипаттамаларын келтіреді (1.3-сурет).
Жалпы ... ... ... - ... және
басқарылмайтын кіріс ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... - ... ... (1 - ... қосылған; 2 - паралель қосылған);
ә - аралас операциялар (1 - қарапайым операциямен тізбектей қосылған; 2 ... ... б– ... ... (1 – ... схема; 2 -
тізбектей қосылыс)
1.3-сурет. Өнеркәсіптік объектілердің статикалық сипаттамалары
Тәжірибелік материал негізіне, статикалық сипаттамалар - ... ... жиі ... ао - бос ... аі , аіj , аіі - ... Хк мәніне
параметрлердің, олардың өзара әсері мен ... ... әсер ... ... теңдеуінде және кіріс айнымалылары бір әріппен,
яғни uі мен белгіленген (1.1-сурет), сондықтан қосынды ... ... n ... ... ... ... ... екі басқару
ықпалына u1 , u2 (n=2) ие ... ... ... ... ... ... болады:
. ... ... ... ... ... әрқашан статикалық
сипаттамалау жүйесі орын алады. Мысалы, , , жағдайында:
(1.7)
Кей бір ... ... ... сызықты болып келуі
мүмкін. Онда (1.5) теңдеуіндегі аіj және аіі коэффициенттері ... ... Бұл мына ... ... мысалы қарапайым операцияның (1.6)
статикалық сипаттамасы былай түрленеді:
. ... ... ... жағдайда сызықтық емес ... ... ... ... тең емес.
Статикалық сипаттамалар. Автоматты басқару есептерінде статикалық
сипаттамаларды, қондырғының жұмыс режимін ... А ... ... үшін ... Осы ... жұмыс режимінің тұрақтылығын,
автоматты реттеу жүйесі жүзеге асырады. ... ... ... ... маңызды орын алады. Олар А таңдалған ... ... ... шығыс көрсеткіштерінің басқаратын
ықпалынан тәуелділігін белгілейді.
Практикада, ... ... ... Y айнымалының шығыс Х
шамасына әсерін, сандық түрде тура анықтау - өте көп ... ... Онда ... ... ... ... ... болады:
Х = во + в1ƒ u.
(1.9)
бұл 1, 2, 3 ... (1.3 ... ... ... ... ... ... у айнымалы жеткілікті ... ... ... ал оның Х
айнымалыға әсерін ескеру ... ... онда ... операцияның
статикалық Х=f(u) сипаттамасын мына түрде бейнелеуге болады:
Х Х = а0 + ... Х = - ... ... ... ... ... есептелген Хі* мәнінен Хі дәл мәнінің қалдық орташа ауытқуы ... q - ... ... ... tp – ... ... кезіндегі, берілген сенімді ықтималдық үшін алынған Стьюдент
коэффициенті. Математикалық ... ... (1.10) ... а0 , ... Х –ты ... әдісі белгілі.
Өнеркәсіптік объектілер әртүрлі статикалық сызықтық ... ... ... сызықтық емес сипаттамалардың
кейбір түрлері, бірқатар ... ... ... ... ... ... ... А нүктесінің айналасында, и айнымалының и1-
ден и2 -ге ... ... ... (1.3 ... ... емес
тәуелділікті түзу сызықпен ауыстыруға болады. Бұл сызық А ... ... ... . ... коэффицентін, А нүктесі үшін ғана әділетті
болатын беріліс коэффициенті (күшейту ... деп ... ... ... сипаттаманың бойымен жылжыса (технологиялық
агрегаттың ... ... ... ... мәні де ... ... ... сипаттамасы аналитикалық түрде берілсе,
онда А нүктесінің айнымалысындағы сызықтандыру, ... ... ... ... ... және де ... мен ... мүшелерді есепке алмау.
Статикалық сипаттамалардың кейбір түрлері сызықтандырылмайды. 1.3 г-
суретінде кіріс айнымалының y әртүрлі мәндері кезіндегі (1 және 2 ... ... ... ... ... түрлі
сипаттамалар бірқатар обьектілер үшін (бұрғылау, ұсақтау процестері) ... ... А ... ... ... ... ... мәнінің
аумағында болса, мұндай құрылғыларда тәртіптің тиімдісі болып - y ... ... онда х0и ... ... да,жылжиды (1.3 в-сурет). y1 мәнінде жұмыс нүктесі, 1-
ші ... ... А ... ... онда y2 мәнінде,
статикалық сипаттама 2-ші күйге ауысады. Бұл ... ... ... ... ... ... ... 2-ші қисықтың
экстремулына сәйкес келетін нүктесіне, ... ... ... ... ... ... Бұл жағдайда, и
басқару ықпалы ... ... келу ... Z ... ... ... кезінде (1.3 ... ... ... ... Бұл ... - ... а0 ... , а2 коэффиценттері уақыт аралығында өзгеруі. Ал экспериментальды
статикалық сипаттаманың теңдеуі төмендегідей:
х= а0 (t)+ а1 (t) Һи + а2(t) Һи2 ... ... ... ... аі ... ... ... объектілерді стационарлы емес
объект деп атайды. Станционарлы емес жағдайлар, сонымен бірге ... ... ... ... кейбір элементтерінің
қасиеттері өзгеруінде байқалады.
Кейбір жағдайларда, ... ... ... ... ... ... айнымалысын салыстырмалы түрде шешу мүмкін емес, онда
олар нақты болмайды. Мысалы, қарапайым операцияның ... ... ... ... сипаттамада объектінің
басқарылатын кіріс айнымалысының әсерімен, а ... б ... орын ... ... б ... объектінің жаңа
қалыптасқан жұмыс тәртібі орнатылуы мүмкүн. Кірістегі әсердің сатылы ... ... ... ... ... ... шығыс
шамасы қалыптасқан хб мәніне (97%-ке) ... ... ал ... ... Бұл ... - ауыспалы процесс уақыты болып табылады,
яғни X(t) ... ... (1 ... (2-нүктесіне) мәніне
дейін өзгеруі. - ... ... ... ... Егер
болса , онда объект ... деп ... және ... ... ... көп ... ... объект инерциялы болады.
1.4 – сурет. Сатылы кіріс (ә) ықпалы кезіндегі объектілердің
статикалық және ... ... ... ... ... сатылы түрдегі басқару
ықпал берілген кезде, айнымалының ... ... ... ә ... дейінгі интервалдағы өзгерісін, ... ... ... дифференциалды теңдеуі түрінде жазуға болады:
(1.14)
мұндағы Т - ... X ... жаңа ... ... 1-3 ... ... қиылысқан 3 нүктесіне дейінгі уақыт
бөлігіне тең, уақыт тұрақтылығы, с :
- беріліс коэффициенті.
Объектінің қалыптасқан ... ... ( ... ... а ... б нүктесіне дейінгі интервалдағы (1.4а-сурет)
сызықтандырылған статикалық сипаттамасына түрленеді.
(1.14) дифференциалды ... ... ... ... ... ... жағдайда, уақыт тұрақтылығы объектінің затты немесе энергияны
жинау және тарату қабілеттілігін сипаттайды.
Объектінің инерциялық қасиетін сипаттайтын басқа бір ... ... ... ... жатады. 1.5а,ә,б-суретінде транспорттық
кешігуі бар және ... ... ... ... ... ... ... ауыспалы функцияларының типтері көрсетілген.
Мұнда ... ... ... ... ... ... Технологиялық объектілердің ауыспалы функцияларының сипаты
жағынан ұқсас типтері
Кешігуі бар бірінші ... ... ... ... теңдеуін
былай көрсетеміз:
. ... ... ... ... яғни ... ретті
дифференциалды теңдеумен бейнеленед. Оларда коэффициент ретінде бірнеше
уақыт тұрақтылары комбинациясы болады. Таза ... ... ... ... мына ... сызықтық дифференциалды теңдеумен
бейнеленеді:
(1.17)
мұнда әрқашан
(1.17) дифференциалды теңдеулерге, статикалық ... ... ... ... ... сәйкес келеді.
Астатикалық объектінің динамикалық қасиеттерін суреттеу кезінде де
дифференциалдық ... ... ... бұл ... сол ... а0х(t) ... ... ал оң жақ бөлігінде статикалық беріліс
коэффициенті жоқ. Себебі, астатикалық объектілер, ... ... ... ... ... ... объектілердің динамикалық сипаттамаларын
практика жүзінде бағалау ... ... ... ... теңдеулердінің бірімен ұсынылады:
;
;
; ... ... ... маңайында объектінің статикалық сипаттамасын
сызықтандыру мүмкін болмаса, онда оны ... және ... ... емес ... ... ... ... Ол жағдайда
(3.16) дифференциалды теңдеу Коши формасында жазылғанда мына түрге енеді:
(1.19)
Көп өлшемді ... ... ... ... ... ... ... теңдеулердің жүйесі ретінде жазылуы
мүмкін:
;
; ... ... ... ... тәртібін
сипаттайтын математикалық моделдер, (3.5) ... ... ... Ал осы ... динамикалық моделін, (3.18) түріндегі
дифференциалды теңдеумен ... (3.20) ... ... ... ... ... ... осылайша келтіру, автоматты
басқару жүйелерін синтездеуге мүмкіндік береді.
1.2. Өндіріс басқару объектілерінің ... алу ... ... объектісі ретінде технологиялық аппараты
немесе олардың, бірден-бір ... ... ... ... жиынтығын
түсінуге болады. Егер объект үшін басқару жүйесі құрылса, онда оны ... ... деп ... Бұл ... объектіге сезімтал элементтер
(бергіштер) жатады. Бұл элементтер ... ... ... ... ... ... Сонымен қатар, кіріс басқарылатын ... ... ... ... реттеуші органдар жатады ... ... ... ... басқару жүйесін құрастырушының
алдына қойған негізгі мақсатына тәуелді.
Технологиялық процестің басқару жүйесін құру, басқару объектілерінің
моделімен тығыз ... ... ... ... ... жүйесін құру кезінде, басқару объектілерінің моделі ретінде
статикалық және динамикалық ... ... ... ... ... ... арасындағы байланысты, басқару объектінің
модель жиынтығын өзіне енгізетін күрделі модельдерді ... ... ... ... ... ... ... жатқан физикалық
процестердің көрінісі. Басқару объектінің моделін шартты түрде екіге бөлуге
болады: ... және ... ... - ... ... тән ... жүруі
қажет. Әдетте, модель объектіден геометриялық ... және ... ... ... ... ... ... құру,
объекті мен модельде өтетін процестердің сәйкес келу ... ... ... бір ... жеңуді талап етеді. Бұл бағалау,
ұқсастық теориясының теоремаларымен ... ... ... ... ... физикалық табиғатына
қарағанда, басқаша физикалық табиғатқа ие модельдер жатады. Бұл ... ... ... ... ... қолданылады.
Эквиваленттілік шарттар орындалса, объекті теңдеуі мен модель ... ... ... ... ... деп ... объектісінің математикалық моделі ретінде, объектіде өтіп
жатқан құбылыстың маңыздылығын ... ... ... ... теңсіздік, логикалық шарттар, операторлар, т. б.
түріндегі жүйе қабылданады. Олар нақты бір алгоритмнің көмегімен, кірістегі
басқарылмайтын және ... ... ... ... жағдайын көрсететін векторының өзгерісін болжауға
мүмкіндік береді.
Математикалық ... ең ... ... оның ... ... яғни ... объектінің маңызды жағын көрсету
қабілеттігі.
Басқару объектілерін математикалық модельдеу кезінде, математикалық
модельді құрастырады, оның ... ... және ... процеске
моделдің адекваттығын тексереді.
Модель алудың аналитикалық әдісі - модельделетін объектіде жүретін
процестерді ... және ... ... ... негізделген. Бұл әдіс
процестің физика-механикалық ... ... ... ... ... ... математикалық теңдеулер жиынтығын математикалық
модель ... ... ... ... ... модельдің
сәйкестену деңгейін анықтауға мүмкіндік береді. Мұндай ... ... ... олар тек бір ғана ... ... жөнінде емес,
жалпы осындай объектілер класынан басқару ... ... ... ... ... технологиясының математикалық модельдерін ... алу, ... ... ... ... ... ... әдетте сызықсыз, көп шамалы, стационарлы емес. Көп ... ... ... және ... ... кіріс пен шығыстағы
айнымалылар арасындағы байланыс формасы жайлы ақпарат түспейді. Осының
барлығы, ... ... ... ... алуды қиындатады.
Математикалық модельдерді анықтаудың эксперименталдық әдісі екіге
бөлінеді: активтік және пассивтік. Активтік экспериментті ... ... ... ... ... белгілі бір түріндегі u басқару
сигналдары беріледі, ал содан кейін шығыстағы айнымалылардың өзгерісі ... ... ... ... объектінің кірісіне қолмен немесе
техникалық құрылғының көмегімен ... ... ... (ЖЫ) ... u сигналдары - кездейсоқ және ұдайы болып бөлінеді. Ұдайы ... ... ... ... 2 және импульстік ықпал 3) және периодтық
(синусоидалылық ықпал 4 немесе тік ... ... 1) ... ... ықпал - объектінің динамикалық сипаттамаларын ... ... 1 ... ... ... үшін қолданылады. Кірістегі
кездейсоқ әсер ... u ... шу ... ... Оларды қолдану
арқылы, объектілердің динамикалық сипаттамаларын анықтау әдісі жеңілдейді.
Объектінің кірісінде активтік эксперимент нәтижесінде оның ... ... ... алады, одан кейін аналитикалық тұрде, математикалық
әдістермен үйлестілігі анықталады.
Пассивтік экспериментті ... ... ... ... ... және кірісіндегі айнымалы u шаманың кездейсоқ ықпалын ... ... ... u және Х ... ... ... - ... шығыс кездейсоқ сигналдарының статикалық сипаттамаларын анықтауға,
солар арқылы объектінің ... және ... ... ... ... және ... эксперимент арқылы эксперименталдық
әдіспен объектінің математикалық модельдерін алу схемасы
Экспериментальды-аналитикалық әдіс кезінде біріншіден, аналитикалық
модельді ... ... ... математикалық модельге ... ... ... ... бір объектіде эксперименттік зерттеу
жүргізеді.
1.2.1. Математикалық модельдер алудың аналитикалық әдісі
Математикалық модельдердің аналитикалық әдісін құру - ... ... ... заңдарына негізделген. Осындай ... ... ... ... ... ... қажет, өйткені ол
технологиялық процесті құрайтын элементар құралға бөліп, олар ... ... ... ... және ... ... ... аналитикалық түрде модельдеу әдісі ... ... ... зерттеу;
2) жеткілікті түрде оны дәріптеу;
3) материалдық және энергетикалық баланс теңдеуін, процестің кинетикалық
теңдеуін, гидравликалық, т. б. ... ... ... ... мен ... үйлестігін анықтау.
Объектінің статикалық сипаттамасын анықтау үшін, материалдық және
энергетикалық баланс теңдеуін жиі қолданады:
; ... Qj, Qі және Pj, Pі - ... ... әрі одан ... ... энергия ағындары. (1.21) теңдеуі (1.5) немесе (1.13) түріне
айналады.
Объектінің дифференциалдық теңдеуін алу үшін:
; ... ... ... ... ... ... ... өрнек қолданылады. Бұл дегеніміз - объектідегі шығын (Qj)
өзгерсе, объектіде GВ ... ... ... ... шығу ... ... мысалы Qі. (1.22) өрнегі (1.17) немесе (3.20) ... 1 ... ... ... ... қалыптандыратын,
автоматты жүйе келтірілген.
1.7-сурет. Сұйықтық шығынын тұрақтандыру ... - ... 2 - ... ... 3 - ... 4 – реттегіш; 5 - реттеуші орган
Автоматтандыру объектісіне L ұзындықты ... 1 ... Осы ... ... және ... ... әдіспен анықтаймыз. қысымның түсуі ... ... ... ... ... ... ол:
;
(1.23)
мұндағы g - еркін құлау үдеуі;
- сұйық тығыздығы;
Кр - ... ... ... S ... кері ... тең ... ... өтетін сұйықтың шығынына (Q) пропорционал
болғандықтан, қысым күшінің ... Р(S және ... ... ... ... болады:
.
(1.24)
(1.24) өрнегі - құбырдың статикалық сипаттамасы, өйткені ол құбыр мен
сұйықтың сипаттамалары- , S, Кр, кірістегі Р, шығу Q ... ... ... ... ... РƒS күші ... ... ... ... онда ағын үдеулікпен қозғала бастайды. Сондықтан,
жұмыстың қалыптанбаған тәртібі ... күш ... ... ... ... - ... ... ... ... орнына сұйықтың Q шығынын қойсақ, түрлендіргеннен соң мына
өрнекті аламыз:
;
(1.26)
мұндағы - уақыт ... ... ... ... ... ... құбыр саласы бірінші ретті
сызықтық емес, инерциалық тобы болып саналады. Оның ... ... Q ... Т мен ... ... сипатталады.
Егер (1.24) өрнегінен алынған Кр мәнін қолдансақ, онда (1.26)
өрнегіндегі Т ... ... мына ... ... ... ... номиналды шығындағы құбырдың уақыт тұрақтылығын ... ... ... Ал ... сұйық шығынында оны тек сапалы
түрде бағалауға болады, себебі ол (3.24) өрнегіндегі өзара квадратты ... ... Q пен ... ... ... болады.
Таблица 1.1
Басқару объектісінің есептеу мәліметтерінің қисық екпіні
|t |0 |0.5|1 |
| | | |П |ПИ, ПИД, И |
|- |- |[pi|0 | |
| | |c] | | ... |[pi| | |
|] | |c] | | ... |[pi| | |
|] | |c] | | ... |[pi| | |
|] | |c] | | ... |[pi| | |
|] | |c] | | ... |[pi| | |
|] | |c] | | ... |[pi| | |
|] | |c] | | ... |[pi|1 |0 |
|] | |c] | | ... - дин. ... ... ПФ ... - коэффициенты
разложения .
2 АБЖ-ны ӨНЕРКӘСІПТІК ПРОЦЕСТЕ ... ... ... ... ... ... ... АНЫҚТАУ
2.1. Өнеркәсіптік агрегаттар байланысты режимді жұмысы АБЖ-ны құрудың
негізгі принциптерінің қайтымды байланысы
Кен-байыту технология ... ... үшін ... негізгі
принципі – кері байланыс принципі болып табылады. Кері байланыс принципі
бойынша, басқару процесі ... ... ... шығыс
айнымалы туралы мәлімет алу және ... ... ... үшін ... қою; ... шығыс шамасы туралы
мәліметті өндеу және оны -мен салыстыру; ... күйі ... ... ... және ... ... жасау; жасалған басқару заңы
бойынша орындаушы орган арқылы ... ... ... операцияларды орындайтын элементтер, басқару блогін
құрайды. Басқару блогі ... ... ... ... кері ... (2.1а-сурет).
Объектінің шығыс және басқару айнымалылары (әдетте ... ... және ... сипаттамалары) арасында байланыс
операторы бар.
Басқарудың мақсаты – кері ... ... Бұл ... ... ... ... ету үшін ... айнымалылар арасындағы байланысты көрсетеді.
операторының түрі -ің түрі мен ... әсер ... ... түріне тәуелді болады. Қолмен басқару кезінде ол ... ... ал ... ... ...... ... реттегішті анықтау – басқару жүйесін синтездеу мәселесі).
Объектінің ... ... ... , статикалық немесе
динамикалық сипаттамалармен анықталуы мүмкін. Объектінің жұмыс режимі ... ... ... байланысты. Бұл ықпалдар: сыртқы және параметрлік
ықпалдарға бөлінеді.
Кен-байыту кәсіпорындарында сыртқы ықпалдар, ... ... ... және ... қасиеттерінің өзгеруіне,
сусымалы материалдың шығынына, реагенттердің қасиеттеріне, т.б байланысты.
Параметрлік ықпалдар – ... ... ... ... Мысалы, барабанды диірменнің шарлары мен шегенінің ... ... ... ... ... ... екі ... ықпалдар арасындағы уақыт интервалы және
объектідегі ауыспалы процесс уақыты , ... ... онда ... ... ... ... статикалық режимде
жұмыс істейді деуге болады. Бұл ... ... ... ... ... статикалық операторлар класынан іздейді.
Егерде мен ... ... онда ... ... жұмыс режимі - динамикалық режим болады. Бұл жағдайда, объектінің
операторы динамикалық жағынан ... ... ... да, ... ... операторын динамикалық операторлар
класынан іздейді. Параметрлік ... жәй ... ... (мысалы,
барабанды диірменнің шарлары мен шегенінің ескіруі), осы ықпалдарға қатысты
технологиялық процесс – квазистатикалық болады. ... ... ...... ... ... объектінің динамикалық қасиеттерін
зерттеу негізінде, әрі қобалжу ықпалын статикалық анализдеу арқылы
анықталуы мүмкін.
кезіндегі соңғы ... ... Бұл - ... ... ... ... ... басқару әсерінің өзгеруі
арқылы игеріп алуынан, жиі беріледі). Сондықтан, шығыс айнымалының ... ... ... ... ... ... ... алу
мүмкін емес.
Автоматты басқару жүйелерін қолдану көрсеткендей, объектінің
басқарушы қасиеттері, ... ... ... ... ... ... өте қатты төмендейді. Шынында да, егер басқару тізбегін А
нүктесінде ашса (1.1а-сурет), онда объектідегі басқарушы ықпал 0-ге ... Бұл ... ... ... ... тек қана ... кірісіне
әсер ететін, қобалжу стационарлы процесімен анықталады. Шығыс ... ... ... процесс болады. Бұл жағдай үшін есептелген
автокорреляциялық функция ... ... ... ... сипатын білдіреді (өзара корреляциялық
функцияны алу қиын, өйткені процесі, әдетте, бақыланбайды).
2.1-сурет. (а) басқару ... ... ... және ... шаманың (ә,
б) автокорреляциялық функциялары
Объектіге қобалжу әсерінің сипаты, автокорреляциялық
функцияның түрі ... ... ие ... ... ... тез ... ... уақыты
аз), бұл объектіге қобалжу әсерінің жиілігі жоғары екенін білдіреді. Бұл
жағдайда қобалжулар тез ... ал ... ... басқару каналы
бойынша үлкен болады, яғни, ... ... ... ... ... мүмкіндік жоқ және объектіні басқаруға
болмайды.
2.1ә-суретте ... түсу ... бар ... ... Бұл ... әсер ... ... жиілігі төмен (аз) екендігін
білдіреді. Егер болса, онда объектінің шығысындағы ... ... ... ... ... ... ... аппараттарының нақты типтері үшін қобалжу әсерлер ... ... ... егер ... ... болып, объектідегі
таза кешігу белгілі болса, онда шартты – АБЖ-ін құру ... ... ... Мұндай АБЖ кері байланыс принципіне ... ол шарт ... ... ... жұмыс істеуіне кепілдік бермейді.
Жабық жүйеде, шарты орындалған ... ... ... ... ... ... ала ... квадраттық орта мәннің ауытқу
шамасы бойынша беруге болады:
,
(2.1)
мұнда - ... ... ... ... ... ... ... автокорреляциялық функциясының мәні; - болғанда,
басқару жүйесін ашқан кезде алынған, ... ... ... ... ... ... ... болған сайын, (2.1) өрнек
бойынша есептелген қатенің орта мәні де ... ... ... ... қисығы S- түрге ие болып кешігуі жоқ жоғары
ретті ... ... ... онда (2.1) ... ... ... Дегенмен, бұл жағдайда объектінің реттеу қасиеттері,
кешігуі бар объектімен салыстырғанда, жақсы болады.
2.2. АБЖ құрудың негізгі принциптері
АБЖ мәселесі, басқару объектісінде ... ... ... ... ... ... ... өнеркәсібіндегі басқару жүйесінің
басым көп бөлігі, тұрақтандыру класына жатады.
АБЖ синтезінің мақсаты - қобалжу ... ... ... ... ... ... ету ... табылады.
Қазіргі кезде тау-кен кәсіпорындарында төмендегідей басқару жүйелері
пайдаланылады және өңделеді:
1) объект жұмысының статикалық тәртібінің АБЖ-сі;
2) кері ... ... ... ... ... АБЖ, ... ... жүйелері; ә) каскадты АБЖ; б) оптималды
тұрақтандыру жүйелері; в) ... ... ... ... ... бойынша АБЖ, қиыстырылған және көпбайланысты жүйелер;
4) адаптивтік.
АБЖ-сін таңдау – объектінің статикалық және динамикалық сипаттамасына,
объектіге әсер ететін қобалжу мінезіне, сонымен ... ... ... үшін
реттеу сапасына деген талаптарына тәуелді.
1. Объект жұмысының статикалық тәртібін реттеу жүйелері, ... ... ... ... интенсивті болмаған кезде tиТр, бөлек
объектілерді немесе технологиялық ... ... ... ... ... tи – ... екі қобалжу арасындағы уақыт интервалы; ... ... ... ... уақыты. Мұндай жүйелерді құру үшін, тиімдеу
І критерийлерін түжырымдап, мына түрлі мақсатты функцияны алу қажет:
.
(2.2)
мұндағы - ... ... ... ... ... және ... ... - параметрлердің бағыты.
Процесті сипаттайтын қарапайым және күрделі ... ие болу ... ... мәнінің ауданы Х1,…..,Хm компоненттеріне шектеу тұрінде
беріледі:
Х1 mіnX1X1 max
………. ... mіn XmXm ... ... ... ... жағдайының ауданын жазуға болады.
Кейбір жағдайларда тиімдеу критерийі ретінде, ... кез ... ... бола ... онда (2.2) ... ... ... (2.1)-(2.4)
түріндегі объектінің статикалық сипаттамасы болады. Объект ... ... деп ... мына жағдайын түсінеміз, яғни,
берілген шектеу жағдайында мақсатты функцияның экстремуміне қол жеткізу.
Статикалық тәртібін басқару, адам-машина жүйесі ... ... ... ... есептейді, ал объектідегі оптимальды ықпалды қолмен
құрады. Объектінің ... ... ... сипаттамалардың
коэффициенттері жаңартылып оптимальды ықпалды анықтау процесі қайталанады.
2. Ауытқу бойынша ... ... ... ... шығыс айнымаларының автоматты
тұрақтандырудың кәдімгі жүйесі, тау-кен өнеркәсібінде кең ... ... ... О ... ... ықпалы әсер етеді, ол өз
кезегінде шығысының объект берілген хз мәнінен ... ... ... ... ... өлшенбесе, мұндай
жүйелерді мына жағдайда қолданған ... ... ... ... ... ... Яғни және Ти өлшемдес болса, онда ... ... ... ... ... ... ... Объект
беріліс функциясымен суреттеледі. Сонымен қатар, реттегіште ... ... ... ... заңы).
Тау-кен кәсіпорындарында стандартты реттегіштер кең таралған. Олардың
мынадай реттеу заңдары бар: пропорционалды (П), ... ... ... ... ... П-заңын
таратушы реттегіштер, реттегіш органын реттелетін шаманың берілген мәнінен
пропорционалды ауытқуына, яғни :
(2.4)
ауыстыруды жүзеге асырады, мұндағы - ... ... ... ... Кері ... ... негізделген ауытқу бойынша басқару
жүйелері
Динамикалық қатынаста П-реттегіш, беріліс ... ол ... ... буын ... табылады. Оның артықшылығы - тез
әрекеттенуі; кемшілігіне - ... қате ... ... ... ... органын, реттелетін шама
берілген мәннен интегралды ауытқуға, пропорционалды ... ... ... реттегіштердің теңдеуі және беріліс функциясы :
;
(2.6)
;
(2.7)
мұндағы -реттегіштің ... ... ... қате ... П- және И-реттегіштердің параллельді қосылуы
ретінде қарастыруға болады; мұнда реттегіштің реттеу ... ... ... құраманың қосындысы. Оның теңдеуі, беріліс функциясы:
; ... Ти ... ... шамалары, икемдеу параметрі.
Бір ретегіште екі реттеу ... ...... ... мен ... статиқалық дәлдігіне әкеледі. Ауыспалы
процестің басында пропорционалды құрама, ал ... ... - ... тиімді әсер етеді.
ПИД-реттегіш - бұл дифференциалды тіреуіш, параллель қосылған ПИ-
реттегіш. Ондай ... ... :
; ... , Ти , ТП ... алу ...... ... .
Реттеу заңында, реттелетін шама өзгерісінің ... ... ... ... ... ... тез ... етуін өсіріп реттеу уақытын ... ... Бұл ... реттегіш реттелетін шаманың ауытқуын “алдын алады”.
Жоғарыда келтірілген беріліс ... ... ... ... ... тек ... нақтылық дәрежемен ... ... ... оларды беріліс функциясы
Wб(р) тең кейбір балластық топ пен ... ... ... ... ... ... ... ерекшеліктері төменде
қарастырылады.
АБЖ-сін (2.2а–сурет) жобалау мен ... ... ... типін
таңдауда және икемдеу параметрлерін ... ... Бұл ... ... ... Х(t) ... ... тұрудың І нақтылы ретінде
болатын басқарудың берілген критерерийін қамтамасыз ету. Осындай жүйені
есептеу ... ... ... ... сай, ... І ... ... Х(t) ауыспалы процестің апериодтыққа жетуі; Х(t) ... ... ... ... ... алу; ... ... минимумын алу:
.
ә) каскадты (екі контурлы) басқарудың жүйелері жүктемеде кез келген
қобалжу кезінде АБЖ жұмысының сапасын жақсарту үшін ... ... бір ... 2.2ә-суретте келтірілген. Процестің негізгі реттелетін
Х(t) шамасы алғашқы реттегіш P1 ... ал ... ... ... сигналы екінші Р2 реттегіш кірісіне берілсе. Егер ... ... ... қобалжу қойылса, онда объект ... ... ... ... болмай тұрып, Р2 реттеу ықпалын бастайды. Бұл
жағдайда , бір ретті жүйемен салыстырғанда он есе азаюы мүмкін.
б) ... ... ... (2.2 ... ... ... құру ... негізінде есептелінеді. ... ... ... арнайы әдебиеттерде толық қарастырылған.
в) релелік ... ... ... (2.2в-сурет)
Р реттегіш сатылы басқару ... ... ... ал ... процесс -
өшпейтін қобалжумен сипатталады. Сөйтіп, екі позициялы реттегіштерде реттеу
органы белгілі екі жағдайдың біреуін қабылдай ... яғни : ... ... ... теңдеуі :
(2.11)
мұнда в – зона. Бұл зона шегінде реттелетін шаманың ... U ... ... ... аймағы аз инерция объектілермен, сонымен
қатар, берілген мәнге сәйкес шығыс Х(t) айнымалының тұрақтылығының жоғары
болуын талап етпейтін объектілермен ... (0,2 ... ... ... бір ... в аумағын ала отырып (5.3а,ә-суретте)
көрсетілген ... ... ... ... ... ... есептейді: ха – тербеліс амплитудасы, Та – ... ...... ... ... ... ... Егер
алынған көрсеткіштер рұқсат етілетін ... ... ... ... ... ... соңғы шешімді қабылдайды.
2.3-сурет. Екі ... ... ... ... амплитудасын (а),
тербеліс периодтарын , , (ә) анықтауға арналған
графиктер және жүйедегі ауыспалы процесс
Сезгіштіктің әртүрлі в аумағы кезінде ха ... ... -ның -ден ... графигі бойынша анықтайды
(2.3а-сурет). Мұнда реттегіштегі сезімсіз в ... ... ... ... қатынастың графиктен алынған шамасынан, ... ... ... тербелісінің кезеңін (2.3ә–сурете) келтірілген график бойынша
анықтайды. Объектінің жүктемесі ... ... ... ... ... ... реттегішсіз объектідегі реттелетін шаманың,
берілген ... ... ... ... ... ... ... зерттеу кезінде анықтайды.
3. Қобалжу бойынша басқару жұйелері, қиыстырылған жүйелер.
Қобалжу бойынша басқару жуйесі ... ... Бұл ... ... екі ... бар: ... ... берілген табиғи канал
(беріліс функциясы ) және компенсатор мен объект арқылы ... ... ... ... мен ). ... ... қобалжу ықпал арасындағы байланыс келесі ... ... ... бойынша басқару жүйесі (а) және қобалжу түрлі әдіс
бойынша берілген қиыстырылған АРЖ: реттегіштің кірісіне (ә) және
объектінің кірісіне (б)
. ... ... ... ... шама ... тәуелді болмайды.
Бұл:
немесе ... ... ғана ... болады. Сондай-ақ, (5.13) шарт орындалса,
объектінің кірісінде ... ... ... ... басқару жүйесінде, компенсациялау жүйесінен
басқа, кері байланыс контуры бар. Бұл ... ... ... ... мен ... ... ... байланыс:
, ... ... шама (2.13) шарт ... ... ... ... болмайды.
Тәжірибеде қобалжу бойынша басқару жүйесі мен аралас басқару жүйесін
жүзеге асыру үшін болып, келесі шарттар ... ... ... ... (2.13) ... ... беріліс функциясына ие буынды ... ... кері ... ... ... ... ... сияқты жүргізеді. Өнеркәсіптік аралас жүйесін құру ... ... ... ... цикл реттегішінің кірісіне емес, ал
объект кірісіне ... ... ... ... ... жөн (2.4 ... құрылымы мен параметрлерін анықтау әдебиетте берілген .
4. Адаптивтік жүйелер ... ... ... ұйымдастыратын,
өзін-өзі икемдейтін жүйелер - оқу құрал ... ... бұл ... ... жеңілдетілген динамикалық сипаттамалары бойынша автоматты
тұрақтандыру жүйесінде реттегіш пен оның икемдеу параметрлерін ... АБЖ ... ... ... ... ... АРЖ ... схемасы: О –объект; Д – датчик (бергіш); РО
– реттеуші орган; ИП -өлшеуіш аспап; СУ ... ...... ... ФУ1- тік ... ... ... шығаратын
құрылғы; ФУ2 – кері байланыс тізбегінде реттеу заңын шығаратын
құрылғы; ИМ – ... ... ... ... ... ... технологиялық аппараттың өзі
немесе процесс, реттеуші орган, ... ... ... ... ... тапсырғышпен салыстыру элементі, ... ... ... ... ... ... Басқару объектісі мен реттегішті
құратын бөлек элементтердің инерциялық және күшейткіш ... мен ... және ... ... ... ... ... (2.5-сурет).
Нақты басқару объекті үшін реттегішті таңдау критерийі - реттегішпен
белгілеген технологиялық параметірді қолдау дәлдігі болып табылады. Сериялы
шығарылған ... ... ... берілген сапасын қамтамасыз
ететін реттеу заңы, ең қарапайым реттегішті таңдайды. Реттегішті таңдау -
оның іс-әрекетін (позициялық ... ... ... заңын (П, И, ПИ, ПИД)
және (2.4), (2.6), (2.8), (2.10) ... ... ... ... ,Ти ,Тп ... ... ... Ол үшін алғашында объектінің
динамикасы кешігуі бар бірінші ретті дифференциалды теңдеумен көрсетіледі
(2.4 б-сурет). Бұл жағдайда, ... ... және ... ... және ... коэфицентімен сипатталады. Статикалық
объектінің к0 ... (2.38) ... ... ... тұрақтылығы Ту және таза ... ... ... 2 ... ... ... Егер ... астатикалық
болса (2.4б-сурет), онда ол шартты беріліс коэфициенті және шартты ... ... типі ... ... ... ... позициялық;
үздіксіз;
үздіксіз немесе импульстік.
Тау-кен өнеркәсібінде көп жағдайда, үздіксіз реттегіштер қолданылады.
Реттегіш типін ... ... ... ... коэффициентін RД
анықтайды, ол ... ... үшін ... ... ... ... ... х1 - реттелетін шаманың максимальды динамикалық ауытқуы; Uв –
жүктеме бойынша ауытқудың максимальды мүмкін ... ... ... = f() ... ... ... ... үшін RД коэфицентін біліп,
реттегіш заңын (И, ПИ, ПИД) таңдайды.
2.6-сурет. Статикалық ... үшін ... ... -дан байланысы: а-апериодтық процесс;
ә-20%-тік қайтареттеуі бар ... б- ... ... 2- ... 3- ... ... 1.41) формулалардан алған мәліметтерден тәуелді динамикалық
бақылау статикалық объектінің 20%-ті ... ... ... 2.7.-
сурет.
Ty= 28.98 τ’=τy-τ=4.086
2.7-сурет. Тәуелді динамикалық коэффициенті реттелген, ал статикалық
объект (қайта реттеудің 20%-ті процесі).1-И-реттегіш, 2-П-реттегіш, 3-
ПИ-реттегіш, ... ... ... анықтаймыз және ПИ-
реттегішін таңдаймыз.
Әрбір график RД = f() реттеудің типтік ... ... ... минимальды tp уақытымен апериодтық процесі; ... ... ... ... ... минимальды процесі:
(мұнда ).
Реттеуші орган жүрісіне процентпен белгіленген ауытқу ықпалдың мүмкін
мәнін алдын ала білу - реттеу сапасының талап ... ... ... реттелетін шаманың рұқсат етілетін динамикалық ... ... ... ... ... қайтареттеу х2/х1; рұқсат
етілетін статикалық қате хст; ... ... ... ... ... ... үшін ... коэфиценттің мәні 5.1-кестеде
келтірілген. Астатикалық объектілерде И-реттегіш қолданылмайды, ... ... ... ... ... уақыттың алынған есептік мәнін:
(2.17)
шекті рұқсат етілген tдоп ... ... Егер , ... ретегішті қолданады (мысалы, ПИ - ретегіштің орнына ... - ... ... ... ... уақыты.
2.1-кесте
Астатикалық объектілерге арналған динамикалық коэфицент мәндері
| ... ... |
| | ... | |
| | |
| | |
| ... ... ... |
| ... |20%- тік ... | |
| | ... | ... |2,9 |1,4 |— ... |1,4 |1,3 |0,9 |
| | | | |
| | | | |
| | | | ... |1,3 |1,1 |0,8 ... ... ... ... қатені есептейміз
(қалдық ауытқу). берілген мәні үшін қалдық ауытқудың ... ... ... ... (2.7-сурет).
2.7-сурет. -дан -тің байланыс графигі
Егер қалдық ауытқудың есептік мәні берілген ... асып ... ... ... ПИ ... ПИД- ... ... заңын таңдағаннан кейін, ... ... ... ... ... реттегіштің икемін анықтайтын формулалар
2.3-кестеде келтірілген.
2.2-кесте
Реттеудің салыстырмалы ... ... | ... ... уақыты |
| | | ... ... | |
| | ... ... ... |
| | ... ... қайта| |
| | | ... | |
| ... |4,5 |6,5 |9 ... | | | | |
| | | | | |
| ... |6 |8 |— |
| ... |8 |12 |16 ... | | | | |
| | | | | |
| ... |14 |16 |18 |
| ... |5,5 |7 |10 ... | | | | |
| | | | | |
| ... |9 |12 |13 ... кесте
Үздіксіз реттегіштердің икемін анықтауға арналған формулалар
| ... ... ... ... | |
| ... |20 %-тік ... ... | |
| ... ... ... ... |Статикалық |Астатикалық |
| ... ... ... ... ... |объект ... | | | |- | |- |
| | |- | | | | ... | | | | | | |
| | | | | | |- ... | | | | | | |
| | | | | | | |
| | | | | | | ... | | | | | | |
| | | | | | | |
| | | | | | | |
| | | | | | | |
| | | | | | | ... ... ... қолданып, технологиялық объектілердің АБЖ-
ін синтездеу
Өнеркәсіптік реттегіш ... АРЖ ... ... нақты әдістеме бойынша реттегіш икемділіктерін таңдау;
2) ашық және жабық ... ... ... ... ... ауыспалы процесс қисығын құру және ... ... ... жүйенің тұрақтылығын талдау.
Енді АРЖ синтезінің берілген кезеңдерін қарастырайық:
1. Өнеркәсіптік ... ... ... берілген М-критерийі (тербеліс ... және ... ... ... ... негізінде
графоаналитикалық әдіспен орындалуы мүмкін. М ... ... 2,4-ге ... ... ... Мысалы, типтік 20%-тік
қайта реттеуі бар ... ... үшін - М=1,3; ал ... ... бар ауыспалы процесс үшін - М= 2,1.
Реттегіштің оптимальды икемінің есебі, ауыспалы процестің таңдалған
типіне сәйкес келетін М ... ... ... ... ... ... параметрлері үшін комплекстік жазықтықта ашық
жүйенің бірнеше ... ... ... ... әр АФЖС ... оның
комплекстік жазықтықта ... - ... ... ... ... ... ... (формула, графикалық құрылым)
көмегімен реттегіштің икемдеу ... ... ол ... ... ... ... ... талап етілген күйге келетіндіктен,
сондықтан ауыспалы процестің талап етілетін тербеліс көрсеткіші алынады.
Берілген әдісті қолдану ... ... ... мәні ... ... ... АФЖС-сі көмекші шеңберге жанасуы тиіс (2.8-
сурет), оның орталығы теріс нақты жартылай осьте жатыр және оның ... ... ... ... (П, ПИ, ПИД) ... икемін анықтау әдістемесі мынадай:
а) П- реттегіштің Кр икемін табу үшін, Кр= 1 деп ... ашық ... ... ... ... параметрлерін анықтаймыз
Үш фазалы АФЖС-ны тұрғызу үшін ... ...
Ғ 20% ... мәліметтерді 2.5, 2.6, 2.7, кестелеріне енгізіп АФЖС 1, АФЖС 2,
АФЖС 3 ... 1 ... |0.5 |1 |1.5 |2 |2.5 |3 ... |-0.419 |-0.266 |-0.219 |-0.185 |-0.156 |-0.131 ... |-0.622 |-0.221 |-0.136 |-0.099 |-0.077 |-0.063 ... 2 ... |0.5 |1 |1.5 |2 |2.5 |3 ... |-0,322 |-0,223 |-0,187 |-0,159 |-0,135 |-0,114 ... |-0,602 |-0,226 |-0,144 |-0,107 |-0,086 |-0,072 ... 3 ... |0 |0.5 |1 |1.5 |2 |2.5 |3 |
| |0 |-0,257 |-0,194 |-0,166 |-0,142 |-0,121 |-0,102 |
| |0 |-0,589 |-0,231 |-0,151 |-0,114 |-0,093 |-0,079 ... АФЖС жүйенің автоматты реттегіші
Алынған АФЖС-дан тәжірибелі жолмен ... r ... кері ... осі
r1=4,2 r2=5,6 r3=7,2
Керекті Кр анықталған биіктікте алынған шеңбер радиус r:
kp1=0,26; ... ... ... Тu опт.=2,15
2.10. Графигі тиімді ПИ-реттегішін ... ... ... АФЖС басқару объектінің АФЖС сәйкес келеді.
Содан кейін, ... ... ... ... ... нақты
жартылай оське түзу жүргізіледі. Теріс нақты жартылай осьте орналасқан
орталықтан r радиусті, жүргізілген түз мен ... ... ... ... Реттегіштің қажетті тапсырыс коэффициенті мына формуламен
анықталады:
(2.19)
Мысалы, қайта реттеуге сәйкес келетін М=1,62 үшін ... ... Ти мен kр ... табу ... kр=1 ... ... ... мәні үшін, жүйенің АФЖС-ін құрады. Бұл kр=1 кезде, Ти-дің бір
мәнінде ашық жүйенің АФЖС-ның әрбір векторына, төмендегі ... ... ... ... тілі бойынша 900-қа бұрылған (2.8ә-сурет). Содан ... ... ... ... ... ... оське түзу жүргізіледі. Ти-дың
таңдалған мәніне сәйкес жүйенің ... және ... ... жанап
өтетін шеңберді сызады, оның орталығы теріс жартылай осьте ... кр ... (2.19) ... ... ... кр
және Ти жұбы бойынша график құрылады (2.8 б-сурет). Бұл ... ... ... ... ... келетін шекараны қалыптастырады. Координат
басынан М тербеліс мәніне тең ... ... ... ... ... жүргізе
отырып, оптимальды kр/Ти қатынасы қамтамасыз етілетін А нүктесін аламыз.
Ол мынаған сәйкес келеді:
б) ПИД реттегішін ... ... ... ... ... Бұл жағдайда ашық жүйенің АФЖС-сі алдын алу Тп уақыт пен изодром Ти
уақытының алдын ала таңдалған қатынасы үшін құрылады. ... бұл ... ... байланысты 0,25(0,5-ке тең таңдалынады. Белгілі
Ти–дың оптимальды мәні мен қабылданған Ти/Тп қатынасы бойынша алдын ... ... ... ... процестің қысығын алу үшін, АБТ курсында қарастырылған
әдістерді қолдануға болады: ауыспалы процестің қисығын операторлық ... ... ... ... сипаттаманы қолданып құру; зерттелетін
жүйені, оның құрылымдық ... ... ... мен немесе беріліс
функциясы бөлшек-рационал ... ... ... ... модельдеу
әдісімен.
Басқару жүйесі ауыспалы ... ... алу үшін ... ... кезіндегі ашық және жабық АРЖ беріліс ... ... және Wр(p) ... функцияларын көбейткеннен кейін, р
дәрежелеріне қатысты, алым мен ... ... ... ... ... болады:
. (2.20)
Әдетте, басқару объектісінде кешігу буыны ... ... ... Пад ... жіктеуге болады:
. ... ... (2.21) ... ... - ... бір ... ... қалдыруға болады. Бұл жағдайда, ... ... ... (2.20) ... келтіруге болады.
(2.20) өрнектегі коэффициенттерді 2.4-кестедегі формулалармен
есептеуге болады. Бұл ... кез ... ... мен ... жүйелер үшін әдетті болып табылады. Басқару объектіге қобалжу
ынта жігерін салған ... ... ... ... ... W0(p) және Wp(p) ... ... р дәрежесіне қатысты
мүшелерді өндеп және топтастырғаннан кейін мынаны ... ... ... ... ... ... (x3 ... өзгерісі ),
онда жабық жүйенің беріліс функциясы мына түрге енеді:
,
(2.24)
ал (5.24)-ке W(p) мәнін ауыстырсақ, мына формуланы аламыз:
(2.25)
(2.23), 2.25) - өрнегіндегі ... ... ... ... ... (2.21), (2.23), (2.25) ... ... қолданып
есептеуге болады.
3. Автоматты басқару теориясынан (АБТ) ... ... ... ... ... ... сипаттамасы бойынша ауыспалы
функциясын ... ... ... белгілі:
5.4-кесте
Ашық автоматты реттеу жүйесінің (АРЖ) беріліс функциясы коэффициенттерін
есептеуге қажет ... ... ... ... ... | |Реттегіштердің типтері ... | | |
|] | | | |
| | | |П |ПИ, ПИД, И |
|- |- | |0 | ... | | | |
|] | | | | ... | | | |
|] | | | | ... | | | |
|] | | | | ... | | | |
|] | | | | ... | | | |
|] | | | | ... | | | |
|] | | | | ... | |1 |0 |
|] | | | | ... - объектінің мөлшерсіз БФ динамикалық коэффициентері;
- -нің ... ... Re3() - ... ... ... ... сипаттамасы (НЖС).
НЖС-ма (2.23) өрнегінің негізінде есептелінуі мүмкін. Ол үшін
олардағы р ... j-мен ... ... ... мен ... түйіндес санға көбейтіп, содан кейін нақты және ... ... ... интегралын есептеу - Симпсон әдісімен орындалуы мүмкін. Ол үшін
(2.26) теңдеудегі интегралдаудың төменгі нөлдік шегі ең төменгі ... ал ... ... - max ... жиілікпен
алмастырады. Бұл ... жүйе әлі әсер ... ... ... өту ... түрі:
(2.27)
Карсон-Хевисаиданың екінші теоремасының көмегімен рационалды түрге
келтіреміз
y(t)=
(2.28)
-теңдеудің түбірі
Бұл жағдайда:
Жоғарыда келтірілген әдіс ... ... ... ... ... ... ... икемін табу - жүйенің тұрақтылығын
қамтамасыз етеді. ... ... ... ... ... ... мен ... ашық жүйенің АФЖС-ын есептейді (жоғарыда берілді). Реттеудің сапа
көрсеткіштері АБТ-ан белгілі қатынастар бойынша бағаланады.
|T |0 |1 |2 |3 ... |1 |1 ... ... АРЖ ... ... коэффициенттерін есептеуге қажет формулалар
| |Қобалжу кез | |Қобалжу кез ... ... ... ... |келген жерге|Cі |келген типті|салған жағдай |
| ... | ... | |
| ... | ... |
| ... | ... | |
| ... және | ... | |
| |кез ... | | | |
| ... | | | |
| ... үшін | | | |
| | | | ... типі |
| | | | | | |
| | | | |П |ПИД, И, ПИ ... |В7 |- |- |- |- ... |В6 + А6 |C6 |А6 |0 |0 ... |В5 + А5 |C5 |А5 |0 | ... |В4 + А4 |C4 |А4 | | ... |В3 + А3 |C3 |А3 | | ... |В2 + А2 |C2 |А2 | | ... |В1 + А1 |C1 |А1 | | ... |В0 + А0 |C0 |А0 | |0 ... |2 |
|1 ... СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ |3 ... ... | ... ... ... и виды их ... ... ……. |12 |
|1.2. Определение ... ... ... ... по |12 ... ... | ... ИНЖЕНЕРНЫЙ МЕТОД ОПРЕДЕЛЕНИЯ УТОЧНЕННОЙ МОДЕЛИ САУ ПРОМЫШЛЕННЫМИ |17 |
|ПРОЦЕССАМИ С ... ... ... ... | |
| 2.1. ... ... ... промышленных агрегатов с возможностью |17 |
|построения САУ на основе принципа обратной связи……. | ... | |
| 2.2. ... ... ... САУ ………………………….. |20 |
| 2.3. ... ... и ... его ... в ... |26 ... стабилизации по упрощенным динамическим | ... ... ... ….. | |
| 2.4. ... САУ объектами с использованием промышленных |32 ... | ... ... |39 ... 1 ... |40 ... 2 ... |41 ... ... ... ... «Система Качестваң - РАБОТЫ УЧЕБНЫЕ
общие требования к оформлению и ... ... и ... – ФСТ 39114145 ... ... Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления (примеры
расчета). – М.: Высшая школа, ... ... М.Д. ... ... ... Методы идентификации
промышленных объектов управления: Учебное пособие– Алматы, Комплекс, 2004.,
180 ... ... и ... проекта
Объем, выполняемого студентом ... ... ... ... на 20-30 ... ... текста, графической
части, состоящей из вкладышей.
Расчетно-пояснительная записка в ... ниже ... ... ... ... ... ... литературы;
приложения.
Оформление работы должно строго соответствовать требованиям ... ... ... должна содержать все необходимые расчеты, а также
ссылки на использованные материалы.
Приложение 2
Задания на курсовую ... ... ... ... технических системң
| |К0 |τу |Ту |RД |М ... | | | | | ... | | | | | |
|0 |0,8 |0,8 |1,0 |0,6 | |
| | | | | | |
| | | | | | |
| | | | | | |
| | | | | |1,3 |
| | | | | | |
| | | | | | |
| | | | | | |
|1 |1,0 |1,0 |2,0 |0.6 | |
|2 |1,2 |1,5 |2,2 |0,7 | |
|3 |2,0 |2,2 |3,65 |0,7 | |
|4 |2,5 |2,4 |4,0 |0,7 | |
|5 |3,0 |2,8 |2,8 |0,84 | |
|6 |3,5 |3,0 |4,0 |0,73 | |
|7 |4,0 |1,2 |1,35 |0,8 | |
|8 |5,0 |1,4 |1,6 |0,8 | |
|9 |6,0 |1,6 |2,0 |0,75 | ... |3 |
|1 ... ... И ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК | ... ... ... | |
| 1.1 ... управления и виды их математических моделей ……. | |
|1.2. Инженерная ... ... ... ... | ... по кривой разгона…………………………………….. | ... ... ... ... ... ... | |
|объектов по кривой разгона…………………………………….. | |
|2 ... ... ... ... ... САУ | ... ПРОЦЕССАМИ С ПРИМЕНЕНИЕМ ПРОМЫШЛЕННЫХ | ... ... | |
| 2.1. ... ... ... ... ... с возможностью | |
|построения САУ на основе принципа обратной ... | ... | |
| 2.2. ... ... ... САУ ………………………… | |
| 2.3. ... ... и ... его ... в ... | |
|автоматической стабилизации по упрощенным динамическим | ... ... ... ….. | |
| 2.4. ... САУ ... ... с ... | |
|промышленных регуляторов……………………………………………….. | |
| | ... ... | ... ... ... ... Z1(I)∙Z5(I)-0.5∙Z1(0)]
Жауабы F1,F2,F3.
Соңы
-0,2
-0,4
-0,6
y(t)
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
0
10
20
30
40
50
y(t)

Пән: Автоматтандыру, Техника
Жұмыс түрі: Дипломдық жұмыс
Көлемі: 30 бет
Бұл жұмыстың бағасы: 1 300 теңге









Ұқсас жұмыстар
Тақырыб Бет саны
Электрондық оқу басылымдарын ендіру және қолдану62 бет
”Қанжұған” кен орнынан жер асты ұңғымалы қышқылдық ерітінділерден U3O8 сары кек алу үшін , жылдық өнімділігі 500 тонна болатын цех жобала”Қанжұған” кен орнынан жер асты ұңғымалы қышқылдық ерітінділерден U3O8 сары кек алу үшін , жылдық өнімділігі 500 тонна болатын цех жобалау43 бет
Информатикадан сыныптан тыс жұмыстар әдістемесі4 бет
Сұрақ кітапшасы 3804 нұсқа 8 сынып12 бет
"Кітапхана" жұмысын автоматтандыру21 бет
"Физика" пәнінен тест сұрақтар6 бет
"Философия тарихы" пәнінен тест сүрақтары5 бет
"Қазақ әдебиеті" пәнінен тест сұрақтар3 бет
1. қ.р. және тағам өнімдерінің ғылыми мекемелері 2. тағам өнімдерін модельдеудің математикалық әдістерін қолдану5 бет
2 деңгейлі алдын-ала су тастау қондырғысын автоматтандыру44 бет


Исходниктер
Пәндер
Көмек / Помощь
Арайлым
Біз міндетті түрде жауап береміз!
Мы обязательно ответим!
Жіберу / Отправить


Зарабатывайте вместе с нами

Рахмет!
Хабарлама жіберілді. / Сообщение отправлено.

Сіз үшін аптасына 5 күн жұмыс істейміз.
Жұмыс уақыты 09:00 - 18:00

Мы работаем для Вас 5 дней в неделю.
Время работы 09:00 - 18:00

Email: info@stud.kz

Phone: 777 614 50 20
Жабу / Закрыть

Көмек / Помощь