Ленталы конвейердің жетек түрлері

Жұмыс түрі: Дипломдық жұмыс
Тегін: Антиплагиат
Көлемі: 112 бет
Таңдаулыға:

Аннотация

Дипломный

проект посвящен разработке

многодвигательного

электропривода конвейера. В проекте дается краткое описание ленточной
конвейерной установки и описание многодвигательного электропривода
конвейера.
Рассмотрена структурная схема и математическое описание
двухдвигательного асинхронного электропривода конвейера с системой ПЧ-
АД, а также устойчивость движения этой системы.
Программа синтеза параметров системы управления двухдвигательного
асинхронного электропривода конвейера с системой ПЧ-АД представлена в
среде MATLAB.
В разделе безопасность жизнедеятельности произведен анализвредных и
опасных факторов в горнодобывающих производствах ,меры по защите труда ,
меры по технологической защите, расчеты по заземлению.

В экономической части дипломной работы

рассматривалась

экономическая эффективность новой системы электропривода на базе
преобразователя частоты.

Аңдатпа

Дипломдық жоба конвейердің көпқозғалтқышты электржетегін құруға
арналған. Жобада ленталы конвейер қондырғысының қысқаша сипаттамасы
мен конвейердің көпқозғалтқышты электржетегінің сипаттамасы берілген.
ЖТ-АҚ жүйесіндегі конвейердің екіқозғалтқышты асинхронды
электржетегінің құрылымдық сұлбасы мен математикалық сипаттамасы және
осы жүйенің қозғалыс орнықтылығы қарастырылған.
ЖТ-АҚ жүйесіндегі конвейердің екіқозғалтқышты асинхронды
электржетегінің басқару жүйесінің параметрлер синтезінің бағдарламасы
MATLAB бағдарламалық жүйесінде келтірілген.
Жобаның өмір тіршілік қауіпсіздігі бөлімінде конвейер цехындағы
қауіпті және зиянды факторларды талдау, еңбек қорғау шаралары, техникалық
қорғау шаралары және қорғаныстық жерге қосу мен өндіріс орнын
жарықтандыруға есептеулер жүргізілді.
Дипломдық жобаның экономикалық бөлімінде жиілік түрлендіргіш
базасында жаңа электржетек жүйесінің экономикалық тиімділігі
қарастырылған.

Мазмұны

Кіріспе
1 Технологиялық бөлім
1.1 Конвейер қондырғысының сипаттамасы
1.2 Конвейердің конструкциалды сипаттамасы
1.3 Ленталы конвейердің энергияны үнемдейтін көп қозғалтқышты
электр жетегі
1.4 Электр жетек жүйесін таңдау
1.5 Электрқозғалтқышты таңдау
1.6 Басқару жүйесінің параметрлерінің есептеуі

7
8
8
9

10
11
13
16

2. Жиілік
түрлендіргіші бар көпқозғалтқышты асинхронды

электржетектің басқару жүйесін құру
2.1 ЖТ-АҚ жүйесіндегі бірқозғалтқышты асинхронды электржетектің
құрылымдық сұлбасы
2.2. ЖТ-АҚ жүйесінің математикалық сипаттамасы
20

20
21

2.3 Екіқозғалтқышты
электржетектің динамикасының

математикалық сипаттамасы мен құрылымдық сұлбасы
2.4. ЖТ-АҚ тұйықталған жүйесінің орнықтылығы
2.5 Екіқозғалтқышты асинхронды электржетектің басқару
жүйесінің параметрлінің синтезі
3 Өмір тіршілік қауіпсіздігі
3.1 Конвейер цехындағы қауіпті және зиянды факторлар
3.2 Техникалық қорғау шаралары
3.3 Қорғаныстық жерге қосуды есептеу
3.4 Өндіріс орнын жарықтандыру
4 Экономикалық бөлім
4.1 Екі қозғалтқышты ленталы конвейер электр жетегін жетілдіруге
кететін капиталды шығындар
4.2 Электроэнергия шығындары
4.3 Экономикалық тиімділік
Қорытынды
Пайдаланылған әдебиеттер тізімі
24
26

35
44
44
49
52
55
57

57
61
62
64
65

Кіріспе

Қазіргі

автоматтандырылған электржетек жүйесіне, әсіресе,

технологиялық қондырғылармен күрделі автоматты басқару жүйесінде жұмыс
істейтін электржетегінің қозғалысты басқарудың сапасына тым қатаң талаптар

қойылады. Дәл
технологиялық қондырғыларда, манипуляторларда

электржетегіне берілген тезәрекеттілігін, орнын анықтау және дәлдігін, үлкен
тұрақтылық пен жылдамдықты реттеудің кең диапазонын , жылдамдықтың
шектелуін және т.б. қамтамасыз етеді.
Қазіргі кезде көптеген өндіріс орындарында ең көп қолданылатын
қозғалтқыштардың бірі асинхронды қозғалтқыш (АҚ) болып табылады.

Себебі,
айналу жылдамдықтары және қуаттары бірдей асинхронды

қозғалтқыш пен тұрақты токты қозғалтқышты салыстыратын болсақ, мұнда
АҚ-ның салмағы 1,5-2 есе жеңіл, бағасы арзан, оны жасауға түсті металл аз
кетеді, оны пайдалану қарапайым және сенімді. Алдынғы кездерде АҚ
көбінесе реттелмейтін электржетектерде қолданыс тапқан. Бірақ жартылай
өткізгішті құрылғылардың дамуына, соның ішінде күштік тиристордың және
транзисторлардың пайда болуына байланысты көптеген күштік түрлендіргіш
құрылғылары пайда бола бастады. АҚ-ның жылдамдығын реттеудің
рационалды тәсілі болып коректендіруші кернеудің жиілігін өзгерту болып
табылады. Қазір көбінесе АҚ-ның айналу жылдамдығын реттеу үшін жиілік
түрлендіргіштері қолданылады. Жиілік түрлендіргіші (инвертор) - жиіліктік
реттелетін электржетектің айрылмас бөлігі және электрқозғалтқыштардың
айналу жылдамдығын реттеуге арналған. Жиілік түрлендіргіштер басқарудың
аса оңайға түспейтін алгоритмін жүзеге асыруға, ПӘК-тің реттеуге,
қозғалтқышты қорғауға, жүктемеге байланысты жұмыс режимін оптималдауға
және де көптеген функцияларды орындауға мүмкіндік береді.
Бұл дипломдық жоба шеңбрінде ленталы конвейердің көпқозғалтқышты
электржетегі құрылған.
Жобаны орындау барысында келесі негізгі мәселелер жүзеге асырылды:
- конвейер қондырғысының қысқаша сипаттамасы мен конструкциалды
сипаттамасын қарастырамыз;

-
ленталы конвейердің энергияны үнемдейтін көпқозғалтқышты

электржетегі;
- электржетек жүйесін таңдау;
- электрқозғалтқыштың түрін және оның параметрлерін таңдау;
- берілген басқару жүйесінің сапа көрсеткіштерін қамтамасыз ететін
параметрлеріне есептеу жүргізілді;
- конвейердің екіқозғалтқышты асинхронды электржетегінің басқару
жүйесі құрылды;
- өмір тіршілік қауіпсіздігі мен экономика бөлімі қарастырылды.

1 Технологиялық бөлім

1.1 Конвейер қондырғысының сипаттамасы

Конвейер, транспортер -

үздіксіз жұмыс істейтін көліктік

қондырғынемесемашина.
Сусымалы, кесек немесе дара жүктерді

тасымалдауға арналған. Конвейер (ағылшынша сonveyer; conv ey - тасымалдау
дегенді білдіреді) ертеректеҮндістанменҚытайдаүздіксіз су көтеретін
шынжырлы сорғылар, алМесопотамияменМысырдакөп шөмішті және винтті
су көтергіштер түрінде пайдаланылған. 16 - ғасырдан бастап сусымалы
(мысалы, ұн өндірісінде) және дара заттарды жақын араға жеткізетін
конвейерлер қолданылатын болды. Техниканың дамуына байланысты 19 -
ғасырдан бастап әр түрлі конвейерлер шығарыла бастады және бұларды жасау
үшін машина жасаудың бөлек бір саласы пайда
болды.Қозғаужәнежүктасымалдау тетіктері бойынша конвейерлер бірнеше
түрге топтастырылады. Қозғау тетігі бойынша конвейер таспалы, шынжырлы,
канатты (арқанды) болып бөлінеді.
Қозғаутетігі
жоқконвейергегравитациялықконвейер, инерциялықконвейер,винттікконвейер
жатады. Қозғау тетігі бар конвейер жүк тасымалдау тәсіліне сәйкес
таспалы,пластинкалы ,күреуішті ,шөмішті, т.б. болып ажыратылады. Жұмыс
ерекшелігіне орай конвейер төсемелі және аспалы болып ажыратылады.
Төсемелі конвейер орнықты, жылжымалы (өздігінен орын ауыстыратын және
сүйретілмелі) болуы мүмкін. Конвейер тасымалданатын жүк түріне
(сусымалы не кесек) сәйкес те ажыратылады.Элеватор, аспалы шөмішті,
бесікті, қорапты,эскалатор ,адымдағышконвейер, т.б., сондай - ақ біріктірілген
(мысалы, роликті - таспалы конвейер) конвейерлер өз алдына ерекше топ
құрайды. Таспалы конвейер сусымалы, кесек және дара жүктерді
тасымалдауға арналған (қ. сурет). Бұл конвейердің жұмыс өнімділігі бірнеше
тоннасағаттан мыңдаған тоннасағатқа дейін жетеді. Таспаның ені 300 - 2000

мм, қозғалу жылдамдығы 1,5
-
4,0 мс

болады.Пластинкалыконвейерменгоризо нтальне көлбеу (35 - қа дейін)
жазықтықта ауыр (500 кг және одан да ауыр) дара, ірі кесек жүкте р, сондай -ақ
қыздырылған заттар тасымалданады. Қозғалу жылдамдығы 0,3 - 10 мс,
жұмыс өнімділігі 2000 тоннасағатқа дейін жетеді. Күрекшелі конвейер
науадағы немесе құбырдағы жүктерді қалақшалармен
жылжытады.Қалақшаларменнауаныңнемес е құбырдың көлденең
қималарының пішіндері ұқсас болады. Бұл конвейер түрінің құрылысы
қарапайым және оның науасының кез келген тұсынан жүкті түсіре беруге
мүмкіндік бар. Күрекшелі конвейердің науасы үйкелістен тез тозады,
сондықтан бұл конвейер абразивті және ұнтақталған материалдарды
тасымалдауға пайдаланылмайды. Мұның жұмыстық бөлігінің жылдамдығы

0,16 - 1,0 мс, жұмыс өнімділігі 50 - 350 тоннасағат. Бұл конвейермен жүкті
100 м -ге дейінгі қашықтықта тасуға болады. Еңбек өнімділігінің жоғарылығы,
құрылысының қарапайымдылығы, жұмыс қауіпсіздігі, т.б. сипаттамаларының
тиімді болуына байланысты конвейерлер mэкономиканыңбарлық салаларында
қолданыс тапты.

1.2 Конвейердің конструкциалды сипаттамасы

Металлургиялық фабрикаларда барлық типті конвейерлердің ішінде кең
қолданыс тапқан ленталы конвейерлер. Олардың үлесі 95 - 97 % құрайды.

Конвейерлі транспорттың кең қолданылу себебі және
басқа түрлі

транспорттан артықшылығы - көп жүкті үлкен қашықтықта тасымалдай алуы.
Ондай артықшылықтарына жатады: конструкцияның оңайлығы, жұмыста
сенімділігі, жоғары өнімділік және аз эксплуатациялды шығыны. Содан
басқа, конвейерлі транспорттың қолдануы өнімділікті жоғарлатуға, 10 - 15%
фабрика ауданын қысқартуға, цехтардың арасындағы қашықтықты

қысқартуға,
транспортты коммуникациларды оңайлатуға мүмкіндік

береді.Конвейерлі транспортты кіргізу транспорт қауіпсіздік деңгейін
жоғарлатуға мүмкіндік береді.
Жетек - конвейерді және жүкті тартатын машиналарды қозғалысқа
әкеледі. Ленталы конвейердің қажетті тартылыс күші лента және барабан
бетінде пайда болатын үйкеліс күші арқылы жүреді.

5

Тнаб

4

3

2

Тсб

1

1.1cурет - Ленталы конвейердегі жетектің сұлбасы
Жетек қозғалтқыштан (1) редуктордан (3) барабаннан (5) сонымен р

қа 2та
4
3
Тсб
2
муфтадан (2) және (4), қозғалтқыш пен редукторды, редуктор мен барабанды
білік қосады.
Ленталы конвейер жетектің келесі түрлерінен тұрады: бір барабанды
басты немесе екі барабанды басты.

а)

1

б)

2

а - бірбарабанды; б - екі барабанды.
1.2сурет - Ленталы конвейердің жетек түрлері

Жетек конвейердің сол жағынан да, оң жағынан да болуы мүмкін. Екі
барабанды жетекті қолданғанда жетек барабандарының арасындағы
қашықтықты ескеру қажет, лентаның өту уақыты 0,5 с - тан аз болмауы керек.
Ауыр жүктелген конвейер немесе алыс қашықтықты өткенде жергілікті және
сызықты қарсылықты өту үшін лента қатты тартылуы қажет. Осындай
жағдайларда конвейердің бір барабанды жетегі тиімді емес болады.
Сондыктан көпбарабанды жетекті қолдану перспективты болып табылады.
Қисық ленталы конвейерлердің жетегінде тежегіш қолданады. Ол
жетекті қозғалтқышты сөндіру кезінде жүктің өз еркімен ауырлық күшінен,
лентаның кері қозғалысынан сақтайды.

1.3 Ленталы конвейердің энергияны үнемдейтін көпқозғалтқышты
электр жетегі

Қазақстан Республикасында қабылданған Энергияны үнемдеу туралы
Заң әрбір электр қондырғыға қатысты электр энергияны үнемдеу бойынша
шараларды құруды қарастырады. Сондықтан энергияны үнемдеу бойынша
барлық ғылыми-техникалық шаралар өндіріске энергияның жоғары
эффективтілігімен ерекшеленетін жаңа тәсілдер менқұрылғыларды әзірлеуге

және енгізуге бағытталған. Бұл, біріншіден, электр
жетегі бар

электрмеханикалық құрылғыларға қатысты, себебі өндірілетінбарлық электр
энергиясының 60%-дан астамы жұмыс механизмдер менмашиналардың, көлік
құралдарының электр жетектерінде қолданылады.Сондықтан электр
энергиясын үнемдеу бойынша шаралардың электр жетектері және оның
ішінде көпқозғалтқышты электр жетектері үшін маңызы өте зор.

1

Ленталы конвейерлер шахта және кен орындарындағы кен
тасымалдайтыннегізгі көлік ретінде кеңінен пайдаланылады. Магистралды
штректерделенталы конвейерлерді пайдалану кеңінен таралып келеді, бұл
шахталардыоқпан албарына дейін және жер бетіне дейін конвейерлеу
проблемасынтолығымен шешеді. Онда қолданылатын айнымалы токты
көпқозғалтқыштыэлектр жетектері (КЭЖ) электр энергиясын жаппай және
кеңіненпайдаланушылар болып табылады.

Қазіргі
кезде ленталы конвейерлердің реттелмейтін электр

жетектерінреттелетін жүйелеріне ауыстырудың орнықты үрдісі кең орын
алды. Күштікэлектрониканың, басқарудың және бақылаудың
микропроцессорлыққұрылғыларының қазіргі заманғы деңгейі реттелетін
асинхронды электржетектерін (АЭЖ) құруға жаңадан көзқарас
қалыптастыруға мүмкіндік берді.Нарықта сенімді, сапалы және
салыстырмалы түрде қымбат емес жартылайөткізгіштік энергия
түрлендіргіштерінің автоматтандыру құрылғыларыменбірге пайда болуы, осы
техникалық жетістіктерді энергияны және ресурстардыүнемдеу мәселелерін
шешуге кеңінен пайдалануға мүмкіндік беруде.Айнымалы токты
қозғалтқыштың жылдамдығын реттеу тәсілдерінің еңтиімдісі асинхронды
электр жетектерінің сапалы механикалық сипаттамаларыналуға мүмкіндік
беретін жиіліктік реттеу болып табылады.
Сонымен қатар, ленталы конвейердің
автоматтандырылғанкөпқозғалтқышты электр жетегіне қатысты жиіліктік
түрлендіргіш-асинхронды қозғалтқыш жүйесі бойынша жылдамдығын
реттеу кезіндекөпқозғалтқышты асинхронды электр жетегінің (КАЭЖ)
математикалықмодельдері құрылмаған, берілген энергия түрлендіргішімен
ленталыконвейерге қатысты көпқозғалтқышты асинхронды электр
жетектерініңэнергетикалық көрсеткіштерінің сарапталуы орындалмаған. Сол
себептенленталы конвейердің энергияны үнемдейтін көпқозғалтқышты
асинхрондыэлектр жетегін құру өзекті мәселе болып саналады.

1.4 Электр жетек жүйесін таңдау.

Ленталы конвейерлердің жетегінің кең таралған негізгі түрі электрлік
жетек болып табылады. Ленталы конвейер жетегінің негізгі тағайындалуы
конвейерлік таспаның барлық жұмыс режимдерінде конвейердің қалыпты
қозғалысын және қажетті тартпалы күштін берілуін қамтамасыз етеді.
Осыған байланысты конвейер жетегі келесі негізгі талаптарға жауап
беруі керек:
- байсалды жіберуді және баяулатуды таспаның қозғалысы кезіндегі
үлкен іске қосу моментін қамтамасыз етеді;
- бірнеше жетектік барабаны бар конвейердің жетегі барлық жұмыс
режимдерінде осы барабандардың жылдамдығын қамтамсыз ету керек;

- таспаның қозғалыс жылдамдығы реттелетін конвейердің жетегі бір
жылдамдықтан басқа жылдамдыққа бірқалыпты өтуін қамтамасыз етуі керек;
- жоғары сенімділігін қамтамасыз етуі.
Дипломдық жобада бастапқы мәліметтерге сәйкес жұмысшы қозғалыс
жылдамдығы 0,2...1 мc шегінде өзгеретін электржетегі реттелетін ленталы
конвейердің электржетегін жобалау керек.
Жылдамдықты реттеуді қамтамасыз ететін ең көп қолданылатын және
игерілген жетек сұлбалары келесідей:
- жиілік түрлендіргіші бар айнымалы ток және қысқа тұйықталған
асинхронды қозғалтқышты электржетегі;
- асинхронды - вентильдік каскады бар айнымалы ток және фаза
роторымен асинхронды электрқозғалтқышты электржетегі;
- тиристорлы түзеткіші бар тұрақты ток электр жетегі (өте сирек).
Дипломдық жобаға бастапқы мәліметтермен сәйкес жобалауға қажет
ленталы конвейердің жетегі үшін бұл сұлбаларды қолданудың мүмкіндігін
талдауды орындаймыз.
Тапсырма бойынша жетек МЕСТ 15150-69 бойынша У2 шарттарында
пайдаланылады. Демек, тұрақты тоок электржетегін қолдану мүмкін емес,
себебі ылғалдың әсерінен қозғалтқыш коллекторы зақымдалады және
қозғалтқыш қатардан шығады.
Ленталы конвейерді жобалауда қолдануға болатын екі нұсқа қалады.
Электржетек жүйесін нақты таңдау үшін, конвейер қозғалтқышының қуаттар
қосындысын есептейміз.
Жетекті станция қозғалтқышының (екі) қуаттар қосындысы:

P k З

Fтяг
р

кВт;

(1.1)

P 1,3

6000 1
0,95

8,21кВт,

мұндағы р - жетекті станция редукторының ПӘК-і;
k З ≈ 1,1...1,3 - қарсыласу күшін ескеретін қор коэффициенті.

Конвейер қозғалтқышының қосынды қуатының есептеуіне қарағанда,
оның қуаты көп емес. Іс жузінде қуаты 200 кВт- қа дейінгі конвейерлер үшін
қысқы тұйықталған роторы бар асинхронды қозғалтқыш, ал одан да қуатты
конвейерлер үшін фазалы роторлы асинхронды қозғалтқышты
пайдаланылады.
Ленталы конвейерлер үшін жиілікті түрлендіргіші бар айнымалы токты
реттелетін электржетекті екі маңызды принципиалды сұлбаларды
пайдаланылады: түрлендіргішке қосылған қысқа тұйықталған асинхронды

қозғалтқыштың тікелей желіге қосылған сұлбасы және инверторлы типті
жиілік түрлендіргіші бар сұлба.
(ИЖТ) инверторлар негізінде жиілік түрлендіргіштердің қолдануы ең
жақсы реттеудің көрсеткіштерін береді. Мұндай түрлендіргіштер номиналды
мәніне байланысты астыға да, үстіне де жылдамдықты реттеудің кең
диапазонын қамтамасыз етеді.
Сонымен, жиіліктік реттеудің таңдау заңы сәйкесінше, оның жіберілген
момент тұрақтылығы, жалғасқан жүктеме режиміндегі жіберілген қуат
тұрақтылығы да жүзеге асады.

ИЖТ
түрлі модификациялары берілген электржетек жүйесін

электрэнергия көзіндегі ток түріне қарамастан жүзеге асырады. ИЖТ-АҚ
жүйесінің кемшілігі ТЖТ-АҚ жүйесіне қарағанда функционалды күрделілігі
және өте жоғары бағалануы болады.
Айтарлықтай, өте қарапайым және арзан болып тікелей жиілік
түрлендіргіштері болып табылады, бірақ олардың қолданылуы жиілікті
реттеудің шағын аймақпен және төмен энергетикалық сипаттамамен
шектеледі.
ТЖТ-АҚ жүйесін қолдану барысында қозғалтқыштың қуатын екі есе
ұлғайту керек, өйткені ең жоғары жиілік 50 Гц емес, 25 Гц болады.
Бұл жағдай осы жүйенің құнын үлкейтеді және бұл жүйе ИЖТ-АҚ
жүйесінің құнымен іс жүзінде теңеседі.
Жоғарыда айтылғандардың бәрін жалпылайтын болсақ, жобаланатын
конвейер үшін жөндеу шарттарына және берілген көрсеткіштерге жауап
беретін ең тиімді инверторлы типті жиілікті түрлендіргішімен (ИЖТ)
айнымалы токты электржетек жүйесін таңдаймыз.

1.5 Электрқозғалтқышты таңдау

Жетекті барабан диаметрін 0,3 м тең етіп таңдаймыз. Беріліс саны
i 22,4 тең етіп редукторды таңдаймыз.[1]
Таспа жылдамдығы 1 мс кезінде конвейер қозғалтқышының (екі)
жылдамдығы

2 i
D

радс;

(1.2)

2 1 22, 4
0,3

149,3 радс.

мұнда, D - жетекті элементтің диаметрі.
Конвейер қозғалтқыштарының қосынды моменті:

М k

Fтяг D
2 i р р

Н∙м;

(1.3)

М 1,3

6000 0,3
2 22,4 0,95

55 Н∙м.

[2] Анықтама бойынша 4А112М4РНУ2 типті екі бірдей қозғалтқышты
мынадай параметрлерімен таңдаймыз:
- номиналды қуаты - Р = 5,5 кВт;
- ПӘК-і - η = 85,5%;
- номиналды сырғу - Sном=5%;
- синхронды айналу жиілігі - nсинхр=1500айнмин;
- cos 0,86 ;
- ротордың инерция моменті - Jр=0,017 кг∙м2.
Орынбасу сұлбасының параметрлері(салыстырмалы бірлікте):

X 2,8 ; R1 0,064 ; X 1 0,078 ; R2 0,041; X 2 0,13 .

Орам параметрлерін салыстырмалы бірліктен абсолюттікке қайта
есептейміз[1].

Z H

Z H

U H .Ф
I H .Ф

220
11,33

;

19,417 Ом;

(1.4)

I H .Ф

P1
3 U H .Ф cos

;

(1.5)

I H .Ф

6432,75
3 220 0,86

11,33 А;

P1

PH

Вт;

(1.6)

P1

5500
0,855

6432,75 Вт;

R1 0,064 Z H 0,064 19,417 1,242 Ом;

X1 0,078 Z H 0,078 19,417 1,514 Ом;

R2 0,041 Z H 0,041 19,417 0,796 Ом;

X 2 0,13 Z H 0,13 19,417 2,524 Ом;

X 2,8 Z H 2,8 19,417 54,367 Ом.

АҚ номиналды жылдамдығы мен номиналды айналу моментін
анықтаймыз [1]:

M ном

Рно м
ном

;

(1.7)

ном 1 (1 sном ) ;

(1.8)

1

n1
30

1500
30

157 радс;

ном 157 (1 0,05) 149,2 радс,

онда

M ном

5500
149,2

36,86 Н м.

Инерцияның қосынды моменті мынаған тең:

J J пер. устр. J р J груза ,

мұндағы J пер. устр. 0,05 J р ;

2

д

Жүктіңмассасынкелесітүрдеанықтаймыз :

(1.9)

m

Fтяг р
g

кг;

(1.10)

m

6000 0,95
0,014 9,81

41503 кг.
J груза m .

Онда

J груза

д

2

(1.11)

J груза

149,2

2

2

2

2

(1.12)

Конвейердің жетекті станциясының

кинематикалық сұлбасы 1.3 -

суретте келтірілген.

1 - 4А112М4РНУ2 қозғалтқышы; 2 - муфта; 3 - редуктор; 4 - жетекті
барабан
1.1 - сурет. Конвейердің жетекті станциясының кинематикалық сұлбасы

1.6Басқару жүйесінің параметрлерінің есептеуі

Басқару жүйесі жылдамдық бойынша тұйықталған бірконтурлы жүйені
ұсынады. Ол жиілік және жүктеменің барлық диапазонында қажетті шамадан
тыс зейінді қамтамасыз ететін статикалық механикалық сипаттамаларын
белгілі нысанға келтіреді.

m

кг м2;
1
1,86 кг м ;
41503
J J пер. устр. J р J груза кг м ;
J 0,05 0,017 0,017 1,86 1,877 кг м .

Механикалық сипаттаманың сызықтық аймағында қозғалтқыш жұмыс
істейтініне рұқсат етеміз, онда [1]:

1 TЭ M 0 ;

(1.13)

Осының есебімен, жүйенің құрылымдық сұлбасы келесі түрде болады:

Uзс

-

Wрс(p)

Uу

Kп

o

-

Tэp+1

M

1
Jp

-Mc

Koc

1.4сурет - Жүйенің құрылымдық сұлбасы

Механикалық сипаттаманың

сызықтық

бөлік

жұмысы

кезіндегі

қатандығын есептейміз:

2M K
0 S K

Н м с ;

(1.14)

2 84,6
157 0,188

5,732 Н м с.

Уақыт тұрақтыларын анықтаймыз:

TЭ

1
S K 0ЭЛ

с

(1.15)

TЭ

1
0,188 2 50

0,0169 с;

TM

J

с;

(1.16)

TM

1,877
5,732

0,327 с;

M M C J p .

m

TM
TЭ

;

(1.17)

m

0,327
0,0169

19,4 4 .

m4 болғандықтан, қарастырылып отырған электржетегі екі тізбектей
жалғанған апериодикалық буын түрінде ұсынылуы мүмкін.
Онда, ішкі кері байланыс есебімен қозғалтқыштың беріліс функциясы
екінші реттің буыны ретінде ұсынылады:

W Д p

2

1

(1.18)

Сипаттамалық теңдеудің түбірлерін анықтаймыз:

0,00772 p 2 0,457 p 1 0;
p1 2,281;
p2 56,916.
Сонымен:

W Д p

1 0,00769
p 2,281 p 56,916 0,4384 p 1 0,01756 p 1

.

Осыған қарасты, обьекттің реттелуінің беріліс функциясы:

WOP p

K П K OC 0,00769
0,4384 p 1 0,01756 p 1

K П

0
U y

,

1

(1.19)

K П

157
8

19,63

1
В с

;

K OC

U y
мах

В с ;

(1.20)

K OC

8
149,3

0,0535 В с.TM TЭ p TM p 1

Техникалық оптимумында құрылған ықылас беріліс функцияның
жүйесі:

WЖ p

1

.

(1.21)

T =0,01756 деп алып,үлкен уақыт тұрақтысын өтейміз .
Жылдамдық реттегішінің беріліс функциясы:

WPC p

W Ж p
WOP p

0,4384 p 1 0,01756 p 1
2T p T p 1 K П K OC 0,00769

0,4384 p 1
2 0,01756 p 19,63 0,0535 0,00769

0,4384 p 1
6

1545,6
1
283,6 10 6 p

.

Пропорционалды - интегралды жылдамдықтың реттегішін (ПИ - ЖР)
келесі параметрлерімен алдық:

K PC 1545,6;
TИ 283,6 мкc.2T p T p 1
270,05 10
p

2. Жиілік түрлендіргіші бар
электржетектің басқару жүйесін құру

көпқозғалтқышты

асинхронды

2.1

ЖТ-АҚ жүйесіндегі

бірқозғалтқышты

асинхронды

электржетектің құрылымдық сұлбасы

ЖТ-АҚ жүйенің құрылымдық сұлбасының математикалық
сипаттамасынберіліс функциясы негізінде қарастырамыз.ЖТ-АҚ жүйенің
құрылымдық сұлбасы 2.1 суретте келтірілген [1].

2.1 сурет - ЖТ - АҚ жылдамдық бойынша кері байланыс тұйық жүйесінің
құрылымдық сұлбасы

2.1 суретте: ЖР - жылдамдық реттеуші, ЖТ - жиілік түрлендіргіш, АҚ-
асинхронды қозғалтқыш. 2.1 суретте ЖТ - АҚ жылдамдық бойынша кері
байланыс тұйық жүйесінің сызықтық құрылымдық сұлбасы берілгеніне назар
аударған жөн. Бұл ЖТ - АҚ жылдамдық бойынша кері байланыс тұйық жүйесінің
құрылымдық сұлбасы MATLAB программасы арқылы 2.2. суретте көрсетілген.

2.2 cурет - ЖТ - АҚ тұйық жүйесінің құрылымдық сұлбасы

ЖТ - АҚ тұйық жүйесінің тұрақты уақыты мен коэффиценттерінің
сандық мәндері таңдалған [1]. Жылдамдықтың ауыспалы процесінің
қисықтары және асихронды қозғалтқыштың ЖТ - АҚ тұйық жүйесінің
моментіне жүйе кірісіндегі басқарма бірегей көтерілгендегі U(З.С) =1(t) ықпал
етуі 2.3 суретте көрсетілген.

2.3 cурет - Асинхронды қозғалтқыштың тұйықталған ЖТ-АҚ жүйесіндегі
жылдамдық пен моменттің өтпелі процесстер қисықтары

Асинхронды қозғалтқыштың жылдамдығының өтпелі процесстер
қисығы болып өтпелі процесстің жоғарғы қисығы есептеледі, ал төменгі
қисық қозғалтқыштың электрмагниттік моментінің өтпелі процессі болып

саналады. Суретте көрсетілгендей жылдамдықты реттеу 30
құрайды.

Құрылымды сұлбадағы (2.3 сурет) параметрлері 4А112М4РНУ2
типті

асинхронды қозғалтқыштың параметрлері болып саналады.

2.2. ЖТ-АҚ жүйесінің математикалық сипаттамасы

Асинхронды қозғалтқыштың математикалық сипаттамасын асинхронды
қозғалтқыштың құрылымдық сұлбасымен сәйкес қарастырамыз. Жоғарыда
көрсетілгендей (2.2 сурет ) АҚ құрылымдық сұлбасы екі динамикалық

буындардан ( интеграцияланған және инерцияланған) құралады, бірегей кері
байланыспен болған.Әр динамикалық буынды дифференциалды теңдеумен
көрсетеміз. Согласно интеграцияланған буынның беріліс функциясының
дифференциалды теңдеуі келесі түрде болады [1]:

d
dt

1
TM

M

1
TM

M C ,

(2.1)

мұнда - қозғалтқыштың жылдамдық өсімшесі;
M - қозғалтқыштың электрмагниттің моментінің өсімшесі;
M C - қозғалтқыштың статикалық моментінің өсімшесі;
- АҚ сызықтық механикалық сипаттамасының қаттылық
модулі;
TM - уақыттың электр механикалық тұрақтылығы .

Екінші динамикалық буын үшін, АҚ инерцияланған
дифференциалдық теңдеуді келесі түрде жазамыз:

буынына

TЭ

d M
dt

M ( 0 )

(2.2)

ΔUр2 = 0 кезіндегі туынды электромагнитті моменттің M (2.2)
теңдеуі келесі турде болады:

d M
dt

TЭ

1

(2.3)

мұнда

TЭ

-

АҚ статоры мен ротор тізбегінің эквивалентті

электромагниттік уақыт тұрақтысы;
U p 2 - приращение жиілік түрлендіргіштің шығысындағы кернеу өсімшесі.

Беріліс фунциясына байланысты
дифференциалды теңдеуі келесі турде болады:
жиілік
түрлендіргіштің

T pr

d U pr
dt

U pr K pr U pc

(2.4)

немесе

d U п ч
dt

кпч
Tпч

U PC
1
Tпч U пч
(2.5)U p 2 TЭ TЭ M

мұнда TПЧ - жиілік түрлендіргіштің (ЖТ) уақыт тұрақтысы;
k ПЧ - ЖТ берілмелі коэффициенті;
U РС - жылдамдық реттеу шығысындағы кернеу өсімшесі (ПИ-
реттегіш).

U З.С const
болғанда ПИ-жылдамдық реттегішінің беріліс

функия кезінде жылдамдық реттегішінің дифференциалдық
теңдеуі келесі түрге ие болады:

d U PC
dt

1
Tрс

U З.С KрсKос

d
dt

KрсKос .

(2.6)

Алайда дифференциалды уравнение(2.6) дифференциалды теңдеуін
басқа түрде көрсетуге болады, туынды жылдамдықтың dΔωdt орнына (2.1)
теңдеуінің оң бөлігін қойып. (2.6) теңдеуін келесі түрде жазып аламыз:

d U PC
dt

1
T рс

U З.С

K РC K OC
TM T рс

M

K РC K OC
TM T рс

M C

K РC K OC
Tрс

(2.7)

мұнда U З.С - берілген сигналдың өсімшесі;
K РC - ПИ - реттегіштің еселігі;
Tрс - ПИ - реттегіштің уақыт тұрақтысы;
K OC - ЖТ-АҚ жүйесінің кері байланыс коэффициенті.
ЖТ-АҚ тұйық жүйесінің математикалық моделінің дифференциалдық
теңдеуін келесі түрде көрсетуге болады:

d
dt

1
TM

M

1
TM

M C

,

d M
dt

TЭ

1

,

d U
dt

Tпч

U PC

1
T U ,

d U PC
dt

1
T рс

U З.С

K РC K OC
TM T рс

M

K РC K OC
TM T рс

M C

K РC K OC
Tрс

.

Сонымен ЖТ-АҚ тұйық жүйесінің математикалық сипаттамасы (2.8)
бірінші ретті дифференциалдық теңдеулер жүйесімен көрсетілгеню. Мұндай
математикалық модельдің көрінісі конвейердің көпқозғалтқышты асинхрондыU p 2 TЭ TЭ M

электржетегінің басқару жүйесінің ЭВМ-ді қолдану арқылы анализ бен синтез
есептерін шешуге мүмкіндік береді.

2.3 Екіқозғалтқышты электржетектің динамикасының
математикалық сипаттамасы мен құрылымдық сұлбасы

ЖТ-АҚ жүйесіндегі көпқозғалтқышты электржетектің MATLAB жүйесінде
зерттелген құрылымдық сұлбасы (2.4) суретте көрсетілген. Конвейердің
көпқозғалтқышты асинхронды электржетегінің құрылымдық сұлбасы екі
бірдей бірқозғалтқышты электржетегінен тұрады.

2.4. сурет - ЖТ-АҚ жүйесіндегі екіқозғалтқышты электржетегінің
құрылымдық сұлбасы

ЖТ-АҚ әр жүйесінде жылдамдық датчигі (тахогенератор), жиілік

түрлендіргіші
болады. Әр жылдамдық датчик шығысындағы кернеу

жинақталады. Салдарлы кернеу сумматордың шыға берісінен кернеу
жылдамдығы датчигінен күшейткіш арқылы өтіп, берілетін және
жинақталатын кернеулер салыстырылып, салыстыру элементінің
пайдаланылматынын айрықша ескереміз.ЖТ-АҚ жүйесінің екіқозғалтқышты
асинхронды эжлектржетегінде ПИ- жылдамдық реттегіші ортақ болатынын да
ескереміз. Бұл екіқозғалтқышты асинхронды электржетектің (ЕАЭЖ)
динамикасының математикалық сипаттамасында ескеріледі.
ЕАЭЖ динамикасының математикалық сипаттамасын (2.8) теңдеу
жүйесінің негізінде құрастырамыз. Жылдамдық бойынша кері байланыс
болмаған себептен, яғни K OC =0, бірінші ЖТ-АҚ жүйесінің теңдеулер жүйесін
келесі турде жазамыз [1]:

d 1
dt

1
TM

M 1

1
TM

M C 1

d M1
dt

TЭ

1

(2.9)

d U пч1
dt

к пч
T

U PC

1
Tпч U пч1

Екінші ЖТ-АҚ жүйесінің дифференциалды теңдеуінің көрінісі мынадай
болады:

d 2
dt

1
TM

M 2

1
TM

M C 2 ;

d M 2
dt

T

1

(2.10)

d U пч 2
dt

к пч
T

U PC

1
Tпч U пч 2

.

Жоғарыда көрсетілгендей K OC =0 кезінде, (2.8) теңдеуінің төртінші
теңдеуі мынадай турде болады:

d U PC
dt

1
T рс

U З.С K РC K OC с1

d 1
dt

K РC K OC с2

d 2
dt

K C с1
Tрс

1

K C с2
Tрс

2 ,

(2.11)

мұнда, K C

-

жинақталатын буынның шығысындағы

күшейткіш

сигналының коэффициенті;

с1 , с

2
- пропорционалдықтың коэффициенті.

Асинхронды қозғалтқыштың бірінші және екінші туынды
жылдамдықтарының орнына (2.1) теңдеуінің оң бөлігін (2.11) теңдеуіне
қойып, мынадай теңдеу аламыз:

d U PC
dt

1
T рс

U З.С K РC K OC

1

1

M

M 1

1
TM

M с1 )

K РC K OC
1 1 K C с K C с
(2.12)U pr1 TЭ 1 TЭ M 1

U pr2 T 2 T M 2 ;

с ( T
с2 ( TM M 2 TM M с 2 ) Tрр 1 1 Tрр 2 2

ЖТ-АҚ

жүйесіндегі екіқозғалтқышты асинхронды электржетек

динамикасының математикалық сипаттамасын (2.9), (2.10) және (2.12)
теңдеулер негізінде, келесі түрде жазуға болады:

d 1
dt

1
TM

M 1

1
TM

M C 1

,

d M1
dt

TЭ

1

,

d U пч1
dt

к пч
Tпч

U PC

1
Tпч U пч1 ,
(2.13)

d 2
dt

1
TM

M 2

1
TM

M C 2

,

d M 2
dt

TЭ

1

d U пч 2
dt

к пч
T

U PC

1
Tпч U пч 2

d U PC
dt

1
T рс

U З.С K РC K OC

1

1

M

M 1

1
TM

M с1 )

K РC K OC

с2 (
1
TM

M 2
1
TM

M с 2 )
K C с1
Tрр

1
K C с2
Tрр

2

2.4. ЖТ-АҚ тұйықталған жүйесінің орнықтылығы

2.4.1 Берілген орнықтылық дәрежесімен критериалды матрицаның
құрылысы

ЖТ-АҚ тұйықталған өтпелі процестерінің динамикасын суреттейтін
дифферециалды теңдеулер параметрлерінің таңдау үйлесімділік
мүмкіндігі,сонымен λi меншікті мағынасының заттай бөлігінің бастапқы А
матрица коэффициенттерінен берілген α өлшемінен кіші болмауы керек.
Аналитикалық талаптар келесі түрде жасалынады: λi меншікті мағынасының
ЖТ-АҚ тұйықталған дифференциалды теңдеулер жүйесінің параметрлерU pr1 TЭ 1 TЭ M 1

U pr2 TЭ 2 TЭ M 2

с ( T

үйлесімділігін тұжырымдайды: меншікті мағыналары λ осы жүйесінің Re λα
аумағында бұл жүйенің А бастапқы матрица коэффициенттері орналасуы
тиіс [3]. Аумақ α өлшемі орнықтылық дәрежесінің атауы болып табылады. Ол
А бастапқы матрица коэффициенттерінің жалған білігінен ең жақын меншікті
мағынасына дейінгі арақашықтықты геометриялық түрде сипаттайды, яғни
α=max Re λi.

Аумақ
α
өлшемі түрлі жағдайларда өтпелі процесстің өшу

шапшаңдығын жанама сипаттайды. α орнықтылық дәрежесі неғұрлым үлкен
болғанда, барлық өзге тең шарттарда жиі өшу әлдеқайда жақсы болады
[4].Бірліктік радиус ортасынан координат басына дейінгі ішкі ауқымында
жартылай жазықтықты Re λα бейнелейтін функцияны табамыз. Осы үшін

координаталық осьтерді солға
α
орнықтылық дәрежесінің аумағына

жылжытамыз. Онда функция, жазықтықтың координат басындағы бірліктік
шеңбер ортасымен жазықтықтың кешенді айнымалысын ρ ауысатын ығысқан
сол жартылай жазықтықты Re λα мына түрде жазамыз [4]:

1
1

1

2
1

(2.14)

(2.14) формуладан λ мәнін мына теңдеуге қоямыз:

А Е 0

(2.15) теңдеу келесі түрде болады:

(2.15)

Е 0

(2.16)

Алынған (2.16) теңдеуді (ρ- 1) n көбейтеміз:

А 1 1 1 2 Е 0;

0.

ρ- ны - ρ-ға өзгертеміз және теңдеудің екі бөлігін солдан (А-Е-αЕ)-1
көбейтеміз:

А Е Е 1 А Е Е Е

0.А 1
2

немесе

В1 Е 0,

(2.17)

мұнда

1

1 1

Х=А*Х жүйесі А бастапқы матрица коэффициенттерінің барлық
меншікті мәндері λα орнықтылық дәрежесі берілгеннен кіші емес аралығында
жатады, координат басында бірліктік радиус орталығымен ішінде жатқан В1
матрицасының барлық меншікті мәндері ρi құрылған облысында жатады.
Қажетті және жетерлік шарт тек мына жағдайда қанағаттандырылады, егер
келесі талап орындалса [3]:

В1к . 0 при к .

ЖТ-АҚ жүйесінің екіқозғалтқышты электржетегінің қозғалыс
орнықтылығын жүйенің орнықтылық бағасымен қарастырамыз [3].
Конвейердің екіқозғалтқышты электржетегінің қозғалыс орнықтылығының
есептеу бағдарламасы 2.5. суретте көрсетілген.
ЖТ-АҚ жүйесінің екіқозғалтқышты асинхронды электржетегінің
қозғалыс орнықтылығының есептеу бағдарламасы

a=0.2; орнықтылық дәрежесінің берілген өлшемі
A = [0 1.53 0 0 0 0 0;-65.4 -20 65.4 0 0 0 0;... (матрица коэффициенттері)
0 0 -1000 0 0 0 20000;0 0 0 0 1.53 0 0;...
0 0 0 -65.4 -20 65.4 0;0 0 0 0 0 -1000 20000;...
-0.3 -0.18 0 -0.075 -0.046 0 0];
Q1=A-(1+a)*eye(7);
R=inv(A-(1+a)*eye(7));
B1=eye(7)+2*(inv(A-(1+a)*eye(7)))

B1 =

0.5247
0.9344
-0.1724
-0.1374
-0.1078
-0.1724

-0.0072
0.9943
0.0215
0.0171
0.0134
0.0215

-0.0005
-0.0004
0.9994
0.0011
0.0009
0.0014

-0.0360
-0.0282
-0.0452
0.6261
1.0140
-0.0452

0.0043
0.0034
0.0054
-0.0201
0.9843
0.0054

0.0003
0.0002
0.0004
-0.0013
-0.0010
0.9984В1 А Е Е А Е Е Е Е А Е Е 1 А Е Е 2Е Е
2 А Е Е Е 2 А 1 Е .

-0.0086 0.0011 0.0001 -0.0023 0.0003 0.0000

Column 7

-3.1867
-2.4994
-3.9969
-3.1867
-2.4994
-3.9969
0.7999

B1=B1^2
итерация №1
B1 =

0.3006 -0.0150 -0.0010
1.4446 0.9788 -0.0014
-0.2026 0.0391 0.9986
-0.1124 0.0251 0.0016
-0.2678 0.0421 0.0027
-0.2026 0.0391 0.0026
-0.0102 0.0020 0.0001
-0.0297
-0.0703
-0.0533
0.3834
1.6421
-0.0533
-0.0027
0.0063
0.0106
0.0099
-0.0337
0.9473
0.0099
0.0005
0.0004
0.0007
0.0006
-0.0022
-0.0034
0.9967
0.0000

Column 7

-4.0985
-7.3802
-6.5672
-4.0985
-7.3802
-6.5672
0.6708

B1=B1^2
итерация №2
B1 =

0.1121 -0.0277 -0.0018
1.9283 0.9205 -0.0052
-0.1367 0.0666 0.9964
0.0101 0.0264 0.0017
-0.3830 0.1117 0.0073
-0.1367 0.0666 0.0043
-0.0069 0.0033 0.0002
0.0022
-0.1014
-0.0367
0.1042
2.2099
-0.0367
-0.0018
0.0067
0.0283
0.0169
-0.0473
0.8371
0.0169
0.0009
0.0004
0.0018
0.0011
-0.0031
-0.0106
0.9931
0.0001

Column 7

-3.7923
-17.8805
-10.2806
-3.7923
-17.8805
-10.2806
0.4834

B1=B1^2
итерация №3
B1 =

-0.0171 -0.0406 -0.0026 0.0252
2.1031 0.7344 -0.0173 -0.0040
0.0408 0.0981 0.9905 0.0090
0.0975 0.0087 0.0005 -0.0894
-0.0021 0.2051 0.0133 2.1012
0.0408 0.0981 0.0063 0.0090
0.0020 0.0050 0.0003 0.0004

Column 7

-1.8772
-32.5037
-16.0607
-1.8772
-32.5037
-16.0607
0.1891

B1=B1^2
итерация №4
B1 =
0.0022
0.0523
0.0250
-0.0470
0.5815
0.0250
0.0013
0.0001
0.0034
0.0016
-0.0030
-0.0272
0.9858
0.0001

-0.0864 -0.0380 -0.0024
1.4437 0.3023 -0.0450
0.2154 0.0933 0.9744
0.0041 -0.0176 -0.0012
0.5708 0.1259 0.0079
0.2154 0.0933 0.0059
0.0108 0.0048 0.0003
0.0014
0.1463
0.0544
-0.0892
1.0192
0.0544
0.0027
-0.0045 -0.0003
0.0323 0.0020
0.0239 0.0015
-0.0249 -0.0016
0.2087 -0.0509
0.0239 0.9700
0.0012 0.0001

Column 7

0.9161
-35.4324
-23.0645
0.9161
-35.4324
-23.0645
-0.1773

B1=B1^2
итерация №5
B1 =

-0.0406 -0.0046 -0.0002
-0.0616 -0.1359 -0.0717
0.0909 0.0025 0.9379
-0.0310 -0.0029 -0.0002
-0.1365 -0.1492 -0.0100
0.0909 0.0025 -0.0001
0.0049 0.0003 0.0000

Column 7

1.3264
-3.1257
-22.3268
1.3264
-3.1257
-22.3268
-0.1784

B1=B1^2
итерация №6

B1 =
-0.0080
-0.0330
0.0236
-0.0176
0.0419
0.0236
0.0013
-0.0007 -0.0000
-0.0381 -0.0025
0.0007 -0.0000
-0.0025 -0.0001
-0.0248 -0.0643
0.0007 0.9380
0.0001 0.0000

0.0087
-0.0049
-0.0282
0.0088
-0.0051
-0.0282
-0.0011
0.0014
0.0233
-0.0060
0.0014
0.0233
-0.0060
-0.0001
0.0002
-0.0571
0.8793
0.0001
0.0016
-0.0006
-0.0000
0.0023
-0.0017
-0.0072
0.0022
-0.0015
-0.0072
-0.0003
0.0004
0.0059
-0.0015
0.0004
0.0060
-0.0015
-0.0000
0.0000
0.0004
-0.0001
0.0001
-0.0583
0.8797
-0.0000

Column 7

-0.2789
2.6334
-16.8145
-0.2789
2.6334
-16.8145
0.0384

B1=B1^2
итерация №7
B1 =

0.0004 0.0001 0.0001
-0.0016 0.0006 -0.0516
-0.0059 -0.0031 0.7738
0.0004 0.0001 0.0000
-0.0016 0.0006 0.0001
-0.0059 -0.0031 -0.0003
-0.0001 -0.0000 -0.0000
0.0001
-0.0004
-0.0015
0.0001
-0.0004
-0.0015
-0.0000
0.0000
0.0002
-0.0008
0.0000
0.0002
-0.0008
-0.0000
0.0000
0.0000
-0.0001
0.0001
-0.0516
0.7741
-0.0000

Column 7

-0.0126
1.1335
-15.4388
-0.0126
1.1335
-15.4388
0.0018

B1=B1^2
итерация №8
B1 =

0.0000 0.0000 0.0001
0.0002 0.0001 -0.0400
-0.0037 -0.0022 0.5991
0.0000 0.0000 -0.0000
0.0002 0.0001 0.0000
-0.0037 -0.0022 -0.0002
-0.0000 0.0000 -0.0000
0.0000
0.0001
-0.0009
0.0000
0.0001
-0.0009
-0.0000
0.0000
0.0000
-0.0006
0.0000
0.0000
-0.0006
0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0001
0.0001
-0.0400
0.5993
-0.0000

Column 7

-0.0012
0.7993
-11.9781
-0.0012
0.7993
-11.9781
0.0002

B1=B1^2
итерация №9

B1 =

-0.0000
0.0001
-0.0022
-0.0000
0.0001
-0.0022
0.0000
-0.0000
0.0001
-0.0013
-0.0000
0.0001
-0.0013
0.0000
0.0000
-0.0240
0.3591
-0.0000
0.0000
-0.0001
-0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0006
-0.0000
0.0000
-0.0006
0.0000
-0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0000
-0.0000 0.0000
0.0000 -0.0240
-0.0003 0.3592
0.0000 -0.0000

Column 7

-0.0007
0.4790
-7.1803
-0.0007
0.4790
-7.1803
0.0001

B1=B1^2
итерация №10
B1 =

-0.0000 -0.0000 0.0000
0.0001 0.0000 -0.0086
-0.0008 -0.0005 0.1290
-0.0000 -0.0000 -0.0000
0.0001 0.0000 0.0000
-0.0008 -0.0005 0.0000
0.0000 0.0000 -0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0002
-0.0000
0.0000
-0.0002
0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0001
-0.0000
0.0000
-0.0001
0.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
-0.0086
0.1290
-0.0000

Column 7

-0.0003
0.1721
-2.5802
-0.0003
0.1721
-2.5802
0.0000

norm(B1,1)

ans =
5.5051

B1=B1^2
итерация №11
B1 =

-0.0000 -0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 -0.0011
-0.0001 -0.0001 0.0167
-0.0000 -0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 -0.0000
-0.0001 -0.0001 0.0000
0.0000 0.0000 -0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0000
0.0000
-0.0000 0.0000
0.0000 -0.0000
-0.0000 0.0000
-0.0000 0.0000
0.0000 -0.0011
-0.0000 0.0167
0.0000 -0.0000

Column 7

-0.0000
0.0222
-0.3332
-0.0000
0.0222
-0.3332
0.0000

norm(B1,1)

ans = 0.7108

2.5 сурет - ЖТ-АҚ жүйесінің қозғалыс орнықтылығының есептеу
бағдарламасы

В1 матрица нормасы norm(B1,1) бірлігінен кіші болса,жүйе орнықты.

2.5 Екіқозғалтқышты асинхронды электржетектің басқару
жүйесінің параметрлінің синтезі.

ЖТ-АҚ жүйесінің параметрлерін анықтау үшін, М C =0 кезінде (2.13)

теңдеу жүйесінің 4А112М4PHУ2
параметрлерімен келесі түрге келтіреміз:
асинхронды қозғалтқыштың

dX1
dt

1,53X 2 ,

dX 2
dt

65,4 X 3 65,4 X1 20 X 2 ,

dX 3
dt

20000 X 7 1000 X 3 ,

dX 4
dt

1,53X 5 ,

2.18)

dX 5
dt

65,4 X 6 65,4 X 4 20 X 5 ,

dX 6
dt

20000 X 7 1000 X 6 ,

dX 7
dt

5U 0,18X 2 0,046 X 5 0,3X 7 0,075X 4.

мұндағы x1=Δω1; x2=Δм; x3=ΔU1; x4= Δω2; x5= Δм2; x6= ΔUпч2; x7=Uрс.
Екіқозғалтқышты асинхронды электржетектің басқару жүйесінің
параметрлер синтезін ЕАЭЖ конвейерді жобалау кезеңдерінің бірінде
қарастыруға болады. ЕАЭЖ басқару жүйесінің параметрлер синтезі ЖТ-АҚ әр
жүйесінде берілген құрылымы мен параметрлері арқылы жүзеге асады.
ЭВМ диалогтық режимін қолдану кезінде, оператор ЭВМ-нен ақпарат
алған кезде ол оны талдайды және талдау нәтижелері негізінде жөндейді
немесе ЭВМ-нің одан әрі қызметіне жіберетінін автоматты басқару жүйесінің

синтезі ең тиімді болып келеді [5].
Осыған байланысты ЭВМ-ді

қолданысымен параметрлік синтез есебін шешу үшін параметрлік синтездің
алгоритмін таңдаймыз [6] ұсынылған.
Алгоритмнің құрылымдық сұлбасы (2.6) суретте келтірілген.

2.6 сурет - ЖТ-АҚ басқару жүйесінің параметрлер синтезінің алгоритмінің
блок - сұлбасы

Алгоритмнің есептелуі келесідей болады:
Бастапқы берілген мәліметтер енгізіледі - қадамның өлшемі h xi әр

айнымалы бойынша
xi , көп айнымалылардың бастапқы жақындату

функциялары енгізіледі f 1e 9 , коэффициенттер мәні беріледі
aij

функцияның квадраттық формасы S aij xi x j кездейсоқ мәндерді қолдану
датчигімен;
Кездейсоқ айнымалы мәнінің xi теңсіздік шартының орындалуы
тексеріледі xi ;
Әр айнымалының ... жалғасы

Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.