Конвейер қондырғысының сипаттамасы

Жұмыс түрі: Дипломдық жұмыс
Тегін: Антиплагиат
Көлемі: 54 бет
Таңдаулыға:

5

6

7

8

Аңдатпа

Дипломдық жұмыс Ленталы конвейрдің оптималды басқарылуын

жетілдіру тақырыбына арналған.
Берілген дипломдық жұмыс нормалды

және аппаттық режимдерда конвейер қондырғысын автоматты және қолмен
басқаруды, электр жетегін қорғауды, уақыттың әрбір моментінде конвейер
қондырғы қозғалтқышының айналу жылдамдылығын автоматты түрде
тапсыруды, тапсырылған жылдамдықты тапсырылған дәлдікпен ұстап тұруды,
сондай-ақ жетек жұмысының бұзылуы жайлы және блокировканың іске
қосылуы жайлы диспетчерге сигнал беруді қамтамасыздандыратын
қозғалтқыштын қоректендіру кернеуінің жиілігін түрлендіретін жүйе
көмегімен конвейер қондырғысының электр жетегін басқару жүйесін құру
мәселелеріне арналған.
Дипломдық жұмыстың омір тіршілік кауіпсіздігі бөлімінде тау-кен
өндірісіндегі қауіпті зиянды факторлар,еңбекті қорғау шаралары, техникалық
қорғау шаралары,жерлемені қорғауды есептеу жургізілді.

Дипломдық жұмыстың экономикалық бөлімінде жиілікті түрлендіргіш
базасында жаңа электржетегі жүйесінің экономикалық тиімділігі
қарастырылған.

9

Аннотация

Дипломная работа выполнена на тему Разработка оптимального
управления ленточного конвейра. Данный проект посвящен разработке
системы управления электроприводом конвейерной установки с помощью
системы на преобразовании частоты питающего напряжения двигателя,

которая обеспечивает автоматическое и ручное управление
работой

конвейерной установкой в нормальном и аварийном режимах, защиту
электропривода, автоматическое задание скорости вращения двигателя
конвейерной установки в каждый момент времени, поддержание заданной
скорости с заданной точностью, а также сигнализировать диспетчеру о
нарушениях в работе привода и о срабатывании блокировок.
В разделе безопасность жизнедеятельности произведен анализвредных и
опасных факторов в горнодобывающих производствах ,меры по защите труда ,
меры по технологической защите, расчеты по заземлению.

В экономической части дипломной работы

рассматривалась

экономическая эффективность новой системы электропривода на базе
преобразователя частоты.

10

Annotation

This degree work was made by theme Development of optimal management
of band соnveer. Given project dedicated cultivation of conveyer plant's electric
gear controlling system,which had system of frequency reorganizer. This system
supplied voltage engine, which ensures automatic and hand controlling of conveyer
plant at a normal and accident situation, defence of electric gear, gives conveyer
plant's rotate engine an automatic velocity at any time, supports given velocity with
given accuracy, and also signals to controller about breach in the electric gear and
about blockade's work.

In the life safety part of degree work, analyzed hazards and injuries in the
mining industries, measures for the protection of labor, technological protection
measures and calculations of ground.

In the economic part of degree work, it considered new system of electric
gear on the base of frequency reorganizer.

11

Мазмұны

12 Кіріспе
10
1 Технологиялық бөлім
11
1.1 Нұрқазған кен орнының қысқа сипаттамсы
12
1.2 Аппараттар тізбегінің схемасы
12
1.3 Қондырғының конструкциалды сипаттамасы
18
2 Есептеу бөлімі
20
2.1 Конвейерді алдын ала есептеу
20
2.2 Барабанның құрылымдық өлшемдері
23
2.3 Конвейер лентасының керілуін сұлбаны нүктелер арқылы айналып
өту әдісі арқылы анықтау
24
2.4 Конвейердің нақтыланған есептеуі
26
3 Асинхронды электр жетектің басқару жүйесі
27
3.1 ЖТ - АҚ тұйық жүйелі асинхронды электржетектің математикалық
сипаттамасы
27
3.2 ЖТ - АҚ тұйық жүйесінің орнықтылығы
31
3.3 ЖТ - АҚ тұйық жүйе параметрлерінің синтезі
34
3.4Жылдамдықты сызықты емес реттейтін ЖТ - АҚ тұйық жүйенің
құрылымды сұлбасы
36
4Өмір тіршілік қауіпсіздігі
43
4.1Тау-кен өндірісіндегі қауіпті зиянды факторлар
43
4.2 Еңбекті қорғау шаралары
44
4.3 Техникалық қорғау шаралары
45
4.4 Жерлемені қорғауды есептеу
48
5 Техникалық-экономикалық негіздемесі
51

13 5.1Жиіліктің түрлендіргіші - асинхронды қозғалтқышты жүйені еңгізудің
экономикалық негіздемесі
51
5.2 Инвестицияның қаржылық-экономикалық тиімділік көрсеткіштері
51
5.3 Капитал шығынын есептеу
55
5.4 Амортизациялық шығындар есебі
56
5.5 Жұмсалатын электр энергиясының шығындары
56
5.6 Ағымдағы жөндеу жұмыстарына кететін шығындар
57
5.7 Экономикалық мінездемелердің салыстырмалығы
59
5.8. Финансты-экономикалық тиімділіктің инвестициялық көрсеткіштері
60
Қорытынды
62
Әдебиеттер тізімі
63

Кіріпе

Барлық өндіріс салаларының дамуына байланысты үздіксіз траспорт
машиналарын дамытудың келесідей бағыттары болады:
1. трассалардың ұзындығы бойынша траспортталатын жүктерді
тасымалдағанда, жүк көтеру қабілеттілігін жасау;
2. конвейрлердің өнімділігін жоғарлату;
3. ауыр өңдеу жұмыстары кезінде қызмет жасалуын оңайлату және
машина беріктілігін жоғарлату;
4. кешендік жүйелерді және машиналарды автоматты басқару жүйелері;

5.
машиналардың өлшемдерін кішірейту, металлсыймдылығын

төмендету және массасын төмендету;
6. болашақтағы реттеу амалдарына сүйеніп, жаңа машиналар ойлап
табу;
7. траспортталатын жүктердің шығындарын азайту жолдарын
қарастыру, қызмет көрсететін персоналдардың жұмыс шарттарын жақсарту;
Еңбек өнімділігін, технологиялық процестердің кешендерін
механизациялау және автоматтандыру. Қолмен жұмыс жасау еңбегін және
ауыр физикалық еңбектерді жеңілдету үшін, көтергіш - траспортты
құрылғыларды және тиеу - төгу жұмыстарының өнімділігін арттыру үшін,
механизация және автоматтандыру шараларын жасау. Автоматтандырылуы
жоғары технологиялық кешендерге өту қажет.
Үздіксіз траспорттың ең жоғарыөнімділікті машина типіне ковейрлер
жатады.
Бұл машинаның негізгі тағайындалуы - жүктің трасса бойынша
жылжуы. Осы арқылы олар жүкті тағайындалған пунктке жеткізеді,
тағайындалған жерде тиейді, яғни өндірістік процестің ритімін
қамтамассыздандырады.
Үздіксіз траспортпен тасымалданатын жүктер талдық және борпылдақ болып
бөлінеді.
Қазіргі кезде көптеген өндіріс орындарында ең көп қолданылатын
қозғалтқыштардың бірі асинхронды қозғалтқыш (АҚ) болып табылады.
Себебі, айналу жылдамдықтары және қуаттары бірдей асинхронды
қозғалтқыш пен тұрақты токты қозғалтқышты салыстыратын болсақ, мұнда
АҚ-ның салмағы 1,5-2 есе жеңіл, бағасы арзан, оны жасауға түсті металл аз
кетеді, оны пайдалану қарапайым және сенімді. Алдынғы кездерде АҚ
көбінесе реттелмейтін электржетектерде қолданыс тапқан. Бірақ жартылай
өткізгішті құрылғылардың дамуына, соның ішінде күштік тиристордың және
транзисторлардың пайда болуына байланысты көптеген күштік түрлендіргіш
құрылғылары пайда бола бастады. АҚ-ның жылдамдығын реттеудің
рационалды тәсілі болып коректендіруші кернеудің жиілігін өзгерту болып
табылады. Қазір көбінесе АҚ-ның айналу жылдамдығын реттеу үшін жиілік
түрлендіргіштері қолданылады. Жиілік түрлендіргіші (инвертор) - жиіліктік

14

реттелетін электржетектің айрылмас бөлігі және электрқозғалтқыштардың
айналу жылдамдығын реттеуге арналған. Жиілік түрлендіргіштер басқарудың
аса оңайға түспейтін алгоритмін жүзеге асыруға, ПӘК-тің реттеуге,
қозғалтқышты қорғауға, жүктемеге байланысты жұмыс режимін оптималдауға
және де көптеген функцияларды орындауға мүмкіндік береді.
Бұл дипломдық жоба шеңбрінде ленталы конвейердің
көпқозғалтқышты электржетегі құрылған.
Жобаны орындау барысында келесі негізгі мәселелер жүзеге
асырылды:

-
конвейер қондырғысының қысқаша сипаттамасы мен

конструкциалды сипаттамасын қарастырамыз;
- ленталы конвейердің энергияны үнемдейтін көпқозғалтқышты
электржетегі;
- электржетек жүйесін таңдау;
- электрқозғалтқыштың түрін және оның параметрлерін таңдау;
- берілген басқару жүйесінің сапа көрсеткіштерін қамтамасыз ететін
параметрлеріне есептеу жүргізілді;
- конвейердің екіқозғалтқышты асинхронды электржетегінің басқару
жүйесі құрылды;
- өмір тіршілік қауіпсіздігі мен экономика бөлімі қарастырылды.

15

1 Технологиялық бөлім

1.1 Конвейер қондырғысының сипаттамасы

Конвейер,

транспортер -

үздіксіз жұмыс істейтін көліктік

қондырғы немесе машина.
Сусымалы, кесек немесе дара жүктерді

тасымалдауға арналған. Конвейер (ағылшынша сonveyer; convey - тасымалдау
дегенді білдіреді) ертеректе Үндістан мен Қытайда үздіксіз су көтеретін
шынжырлы сорғылар, ал Месопотамия мен Мысырда көп шөмішті және
винтті су көтергіштер түрінде пайдаланылған. 16 - ғасырдан бастап сусымалы
(мысалы, ұн өндірісінде) және дара заттарды жақын араға жеткізетін
конвейерлер қолданылатын болды. Техниканың дамуына байланысты 19 -
ғасырдан бастап әр түрлі конвейерлер шығарыла бастады және бұларды жасау
үшін машина жасаудың бөлек бір саласы пайда
болды. Қозғау және жүк тасымалдау тетіктері бойынша конвейерлер бірнеше
түрге топтастырылады. Қозғау тетігі бойынша конвейер таспалы, шынжырлы,
канатты (арқанды) болып бөлінеді. Қозғау тетігі
жоқконвейерге гравитациялық конвейер, инерциялық конвейер, винттік конве
йер жатады. Қозғау тетігі бар конвейер жүк тасымалдау тәсіліне сәйкес
таспалы, пластинкалы , күреуішті , шөмішті, т.б. болып ажыратылады. Жұмыс
ерекшелігіне орай конвейер төсемелі және аспалы болып ажыратылады.
Төсемелі конвейер орнықты, жылжымалы (өздігінен орын ауыстыратын және
сүйретілмелі) болуы мүмкін. Конвейер тасымалданатын жүк түріне
(сусымалы не кесек) сәйкес те ажыратылады. Элеватор, аспалы шөмішті,
бесікті, қорапты, эскалатор , адымдағыш конвейер, т.б., сондай - ақ біріктірілген
(мысалы, роликті - таспалы конвейер) конвейерлер өз алдына ерекше топ
құрайды. Таспалы конвейер сусымалы, кесек және дара жүктерді
тасымалдауға арналған (қ. сурет). Бұл конвейердің жұмыс өнімділігі бірнеше
тоннасағаттан мыңдаған тоннасағатқа дейін жетеді. Таспаның ені 300 - 2000

мм, қозғалу
жылдамдығы 1,5
-
4,0 мс

болады. Пластинкалы конвейермен горизонталь не көлбеу (35° - қа дейін)
жазықтықта ауыр (500 кг және одан да ауыр) дара, ірі кесек жүктер, сон дай -ақ
қыздырылған заттар тасымалданады. Қозғалу жылдамдығы 0,3 - 10 мс,
жұмыс өнімділігі 2000 тоннасағатқа дейін жетеді. Күрекшелі конвейер
науадағы немесе құбырдағы жүктерді қалақшалармен
жылжытады. Қалақшалар мен науаның немесе құбырдың көлденең
қималарының пішіндері ұқсас болады. Бұл конвейер түрінің құрылысы
қарапайым және оның науасының кез келген тұсынан жүкті түсіре беруге
мүмкіндік бар. Күрекшелі конвейердің науасы үйкелістен тез тозады,
сондықтан бұл конвейер абразивті және ұнтақталған материалдарды
тасымалдауға пайдаланылмайды. Мұның жұмыстық бөлігінің жылдамдығы
0,16 - 1,0 мс, жұмыс өнімділігі 50 - 350 тоннасағат. Бұл конвейермен жүкті
100 м -ге дейінгі қашықтықта тасуға болады. Еңбек өнімділігінің жоғарылығы,
құрылысының қарапайымдылығы, жұмыс қауіпсіздігі, т.б. сипаттамаларының

16

тиімді болуына байланысты конвейерлер экономиканың барлық салаларында
қолданыс тапты.

Барлық өндіріс салалрында ленталы конвейрлер қолданылады, немесе
ленталы траспортелер (ағылшынша belt conveyor), олар әр түрлі жүктердің
және материаларды тасымалдаудың үздіксіз процессін қамтамасыз етеді.
Оларды борпылдақ материалдарды, жүктерді немесе талдап тасылатын жүк
материалдарын қажетті обьектіге жеткізу үшін қолданады. Горизонтальді
және еңіс жағдайдада траспорттау, ерекше конструкциялық құрылғы арқылы
жүзеге асады. Шахталарда немесе карьерлерде осы траспеортерлердің
көмегімен тек жүк емес, сонымен қатар адам тасымалдауға болады.

Аралас және горизонталды трассалармен, траспортировка 10-12 км
жетеді. Конвейрлердің өнімділігі жүктің бір сағаттағы жылжауы кубометрмен
өлшенеді. Кеңдігі бойынша конвейрлердің ені жіңішкеде (30 см), сонымен
қатар кеңде (2 м) бола алады.

17

1.1.

Конвейрлердің жұмыс шарттарының сипаттамалары және

топтары

Конвейрлердің типтерін және сипаттамаларын таңдағанда олардың
жаңарту режимдерін ескеру керек .
Тағайындалуы бойынша конвейрлер әр түрлі шарттарда жаңартыла
алады.
Конвейрлердің элементтерін санағанда олардың беріктілігін және ұзақ
қызмет жасауын ескереді. Бес жұмыс режимдері болады:
1. өте жеңіл;
2. жеңіл;
3. орташа;
4. ауыр;
5. өте ауыр,
Олар келесі класс сәйкестігімен анықталады которые :
1. уақыт бойынша;
2. өнімділік бойынша;
3. жүк көтеру бойынша;
4. иіліш органның тартылуымен.
Уақыт боынша конвейрлердің класстарын қолдану олардың тәулік
немесе бір жылда жұмыс жасау қабілеттілігімен алынады (В1-В5).
Өнімділік бойнша конвейрлердің класстарын қодану жалпы тиеу
коэффициентімен сипатталады, к = QCIQMAX,
бұл жердегі Qc и Qmax - конвейрдің орташа және максималды
өнімділігі (П1-ПЗ).
Конвейрлердің есептеу техникасындағы ерекше жұмыс режимдері
келесідей:
· Жоғары жиіліктегі электромагинитті өрісте үнемі жұмыс жасау;
· Агрессивті ортада немесе агрессивті заттар ортасында;
· Конвейрдің температуралық қызуы;
· Ылғалдықта, әр түрлі климаттық шарттарда өңдеу;
· Үлкен жүк тасымалдау;
Конвейрлердің негізгі құрамдық бөлігі ол тартушы элемент болып
табылады, ол жүк тасымалдайтын және жүктің жүруін жылжыту үшін керек.
Тасымалдаушы элементті және тартушы элементті қосып тұратын түйін ол
төсем деп аталады. Төсемнің бөлек учаскілері тармақтары деп аталады. Келесі
тармақтар болады:
1. траспорттайтын жүкті жылжытатын, жұмыс, таситын;
2. бос режим;
3. жоғарғы және төменгі.
Тасымалданатын жүкті беру режимдері бойынша - траспорттаушы
машиналар келесідей болып бөлінеді:

· механикалық жетек көмегімен жұмыс жасайтын машиналар (мысалы,
қозғалтқыш);

18

· гравитациялық құрылғылар арқылы, жүк тартылу күштің әсерімен
тасымалданады;
· пневматикалық және гидравликалық траспорт, су немесе ауаның
ағынымен жылжиды.
· сұйық ыстық металлдарды тасымалдайтын электромагнитті өріспен
жұмыс жасайтын машиналар (индукционды сорғылар);
· борпылдақ ферромагнитті жүктерге арналған жүгіретін магнит
өрісімен жұмыс жасайтын конвейрлер.

Траспорттаушы машинаның
тартылу күшімен сипатталатын

траспорттаушы машиналардың келесі топтары бар:
· әсер ететін күшін беріп тұратын тартылу элементі бар (лента, тізбек,
канат, штанга);
· тартылу элементі болмайтын машиналар .
Тартылу элементі бар машиналардың ерекшелігі, ол жерде жүк
тасымалы жұмыс тармағында тартылу элементімен қоғалады.
Тартылу элементі жоқ машиналарда тербеліп тұратын және роликті
конвейрлер жатады.
Тасымалданатын жүктерді тасу бойынша келесі түрдегі машиналар
болады:
· борпылдақ жүктер машиналары;
· талдап салынатын жүктерге арналған машиналар .
Алайда көптеген машиналар екі типті жүктерді тасымалдау үшін
қолданылады.
Траспорттаушы машиналардың үш негізгі тобы болады:
1 топ - машиналар вертикалды жазықтықта орналасады және трасса
бойынша жүкті жылжытады .

2
топ -
машиналар горизонтальді жазықтықта орналасады және

тұйықталған трасса бойынша жүкті жылжытады .

3 топ -
машиналар күрделі жазықтықта орналасады горизонталды,

вертикалды және еңіс,яғни осы жазықтықтар арқылы жүк тасымалданады.
Қазіргі заманның талаптарына сәйкес, тиімді транспорт
қарастырылады, ол үшінші топқа сәйкес келеді. Өзара байланыстағы
конвейрлердің жүктерін тасымалдау үшін, күрделі тармақталған біркелкі
трассалар жобалануда.
Жүк тасымалдайтын элементтінің қозғалыс сипаты бойынша
келесідей конвейрлер (ленталар, арбалар т.б):
· үздіксіз қозғалыстағы;
· периодикалық қозғалыстағы .
Траспорттаушы машиналардың тағайындалуы және орналасауы
бойынша келесідей болып бөлінеді:
· стационарлы
· орынауыстыратын
Жетек саны бойынша:
· біржетекті;

19

· көпжетекті.

1.2 Электржетегіне қойылатын талаптар

Траспортты операцияны үздіксіз траспорт машиналары орындай алады.
Машинаны таңдағанда берілген техникалық критерилерді қанағаттандыру
болып табылады. Сонымен қатар траспортталатын жүктің құрамында ескеру
керек; тиеу және төгу пункттерінің орналасуы, олардың арақашықтығы;
машинаның өнімділігі; өндірістік процестің автоматтандыру дәрежесі;
төгілген пункттегі жүктің сақталу амалы және жүкті қабылдап алатын
құрылғының сипаттамасы; икемді өндірістік жүйелердің жұмысы кезінде
трассаның конфигурациясы және оны өзгерту; еңбек қауіпсіздігіне талаптар.

Леталық конвейрлердің электржетегіне қойылатын негізгі талаптар, ол
негізгі тартылу күшін және конвейрлық летаның қозғалысы барлық жұмыс
режимдерінде нормалды болу керек.
Үш негізгі жұмыс режимі болады:
1. іске қосу;
2. тұрақтанған режим;
3. конвейрдің тежелуі.
Іске қосу кезінде конвейрдің электр жетегі іске қосу моментінің
біртіндеп үлкейу сипатымен басталады.
Тұрақтанған режимде электржетегі ұзақ жұмыс жасауды қамтамасыз етеді
және желінің номиналды жылдамдығында қамтамассыздандырады. Барлық
режимдерде конвейрдің жылдамдығын қайтадан реттеу 25% аспау керек.

1.3 Ленталы конвейердің энергияны үнемдейтін көпқозғалтқышты
электр жетегі

Қазақстан Республикасында қабылданған Энергияны үнемдеу туралы
Заң әрбір электр қондырғыға қатысты электр энергияны үнемдеу бойынша
шараларды құруды қарастырады. Сондықтан энергияны үнемдеу бойынша
барлық ғылыми-техникалық шаралар өндіріске энергияның жоғары
эффективтілігімен ерекшеленетін жаңа тәсілдер мен құрылғыларды әзірлеуге
және енгізуге бағытталған. Бұл, біріншіден, электр жетегі бар
электрмеханикалық құрылғыларға қатысты, себебі өндірілетін барлық электр
энергиясының 60%-дан астамы жұмыс механизмдер мен машиналардың, көлік
құралдарының электр жетектерінде қолданылады.Сондықтан электр
энергиясын үнемдеу бойынша шаралардың электр жетектері және оның
ішінде көпқозғалтқышты электр жетектері үшін маңызы өте зор.
Ленталы конвейерлер шахта және кен орындарындағы кен
тасымалдайтын негізгі көлік ретінде кеңінен пайдаланылады. Магистралды
штректерде ленталы конвейерлерді пайдалану кеңінен таралып келеді, бұл
шахталарды оқпан албарына дейін және жер бетіне дейін конвейерлеу
проблемасын толығымен шешеді. Онда қолданылатын айнымалы токты

20

көпқозғалтқышты электр жетектері (КЭЖ) электр энергиясын жаппай және
кеңінен пайдаланушылар болып табылады.
Қазіргі кезде ленталы конвейерлердің реттелмейтін электр жетектерін
реттелетін жүйелеріне ауыстырудың орнықты үрдісі кең орын алды. Күштік
электрониканың, басқарудың және бақылаудың микропроцессорлық
құрылғыларының қазіргі заманғы деңгейі реттелетін асинхронды электр
жетектерін (АЭЖ) құруға жаңадан көзқарас қалыптастыруға мүмкіндік берді.
Нарықта сенімді, сапалы және салыстырмалы түрде қымбат емес жартылай
өткізгіштік энергия түрлендіргіштерінің автоматтандыру құрылғыларымен
бірге пайда болуы, осы техникалық жетістіктерді энергияны және
ресурстарды үнемдеу мәселелерін шешуге кеңінен пайдалануға мүмкіндік
беруде. Айнымалы токты қозғалтқыштың жылдамдығын реттеу тәсілдерінің
ең тиімдісі асинхронды электр жетектерінің сапалы механикалық
сипаттамаларын алуға мүмкіндік беретін жиіліктік реттеу болып табылады.
Сонымен қатар, ленталы конвейердің автоматтандырылған
көпқозғалтқышты электр жетегіне қатысты жиіліктік түрлендіргіш-
асинхронды қозғалтқыш жүйесі бойынша жылдамдығын реттеу кезінде
көпқозғалтқышты асинхронды электр жетегінің (КАЭЖ) математикалық
модельдері құрылмаған, берілген энергия түрлендіргішімен ленталы
конвейерге қатысты көпқозғалтқышты асинхронды электр жетектерінің
энергетикалық көрсеткіштерінің сарапталуы орындалмаған. Сол себептен
ленталы конвейердің энергияны үнемдейтін көпқозғалтқышты асинхронды
электр жетегін құру өзекті мәселе болып саналады.

1.4 Электр жетек жүйесін таңдау

Ленталы конвейерлердің жетегінің кең таралған негізгі түрі электрлік
жетек болып табылады. Ленталы конвейер жетегінің негізгі тағайындалуы
конвейерлік таспаның барлық жұмыс режимдерінде конвейердің қалыпты
қозғалысын және қажетті тартпалы күштін берілуін қамтамасыз етеді.
Осыған байланысты конвейер жетегі келесі негізгі талаптарға жауап
беруі керек:
- Байсалды жіберуді және баяулатуды таспаның қозғалысы кезіндегі
үлкен іске қосу моментін қамтамасыз етеді;

- Бірнеше жетектік барабаны бар конвейердің жетегі барлық жұмыс
режимдерінде осы барабандардың жылдамдығын қамтамсыз ету керек;
- Таспаның қозғалыс жылдамдығы реттелетін конвейердің жетегі бір
жылдамдықтан басқа жылдамдыққа бірқалыпты өтуін қамтамасыз етуі керек;
- жоғары сенімділігін қамтамасыз етуі.
Дипломдық жобада бастапқы мәліметтерге сәйкес жұмысшы қозғалыс
жылдамдығы 0,2...1 мc шегінде өзгеретін электржетегі реттелетін ленталы
конвейердің электржетегін жобалау керек.
Жылдамдықты реттеуді қамтамасыз ететін ең көп қолданылатын және

21

игерілген жетек сұлбалары келесідей:
- жиілік түрлендіргіші бар айнымалы ток және қысқа тұйықталған
асинхронды қозғалтқышты электржетегі;
- Асинхронды - вентильдік каскады бар айнымалы ток және фаза
роторымен асинхронды электрқозғалтқышты электржетегі;
- Тиристорлы түзеткіші бар тұрақты ток электр жетегі (өте сирек).
Дипломдық жобаға бастапқы мәліметтермен сәйкес жобалауға қажет
ленталы конвейердің жетегі үшін бұл сұлбаларды қолданудың мүмкіндігін
талдауды орындаймыз.
Тапсырма бойынша жетек МЕСТ 15150-69 бойынша У2 шарттарында
пайдаланылады. Демек, тұрақты тоок электржетегін қолдану мүмкін емес,
себебі ылғалдың әсерінен қозғалтқыш коллекторы зақымдалады және
қозғалтқыш қатардан шығады.
Ленталы конвейерді жобалауда қолдануға болатын екі нұсқа қалады.
Электржетек жүйесін нақты таңдау үшін, конвейер қозғалтқышының қуаттар
қосындысын есептейміз.
Жетекті станция қозғалтқышының (екі) қуаттар қосындысы

P 1,3

6000 1
0,95

P k З

8,21 кВт,

Fтяг
р

кВт;

(1.1)

мұндағы,

р - жетекті станция редукторының ПӘК-і;

k З ≈ 1,1...1,3 - қарсыласу күшін ескеретін қор коэффициенті.
Конвейер қозғалтқышының қосынды қуатының есептеуіне қарағанда,
оның қуаты көп емес. Іс жузінде қуаты 200 кВт- қа дейінгі конвейерлер үшін
қысқы тұйықталған роторы бар асинхронды қозғалтқыш, ал одан да қуатты
конвейерлер үшін фазалы роторлы асинхронды қозғалтқышты
пайдаланылады.
Ленталы конвейерлер үшін жиілікті түрлендіргіші бар айнымалы токты
реттелетін электржетекті екі маңызды принципиалды сұлбаларды
пайдаланылады: түрлендіргішке қосылған қысқа тұйықталған асинхронды
қозғалтқыштың тікелей желіге қосылған сұлбасы және инверторлы типті
жиілік түрлендіргіші бар сұлба.
(ИЖТ) инверторлар негізінде жиілік түрлендіргіштердің қолдануы ең
жақсы реттеудің көрсеткіштерін береді. Мұндай түрлендіргіштер номиналды
мәніне байланысты астыға да, үстіне де жылдамдықты реттеудің кең
диапазонын қамтамасыз етеді.
Сонымен, жиіліктік реттеудің таңдау заңы сәйкесінше, оның жіберілген
момент тұрақтылығы, жалғасқан жүктеме режиміндегі жіберілген қуат
тұрақтылығы да жүзеге асады.

22

ИЖТ түрлі модификациялары берілген электржетек жүйесін
электрэнергия көзіндегі ток түріне қарамастан жүзеге асырады. ИЖТ-АҚ
жүйесінің кемшілігі ТЖТ-АҚ жүйесіне қарағанда функционалды күрделілігі
және өте жоғары бағалануы болады.
Айтарлықтай, өте қарапайым және арзан болып тікелей жиілік
түрлендіргіштері болып табылады, бірақ олардың қолданылуы жиілікті
реттеудің шағын аймақпен және төмен энергетикалық сипаттамамен
шектеледі.
ТЖТ-АҚ жүйесін қолдану барысында қозғалтқыштың қуатын екі есе
ұлғайту керек, өйткені ең жоғары жиілік 50 Гц емес, 25 Гц болады.
Бұл жағдай осы жүйенің құнын үлкейтеді және бұл жүйе ИЖТ-АҚ
жүйесінің құнымен іс жүзінде теңеседі.
Жоғарыда айтылғандардың бәрін жалпылайтын болсақ, жобаланатын
конвейер үшін жөндеу шарттарына және берілген көрсеткіштерге жауап
беретін ең тиімді инверторлы типті жиілікті түрлендіргішімен (ИЖТ)
айнымалы токты электржетек жүйесін таңдаймыз.

1.5 Электрқозғалтқышты таңдау

Жетекті барабан диаметрін 0,3 м тең етіп таңдаймыз. Беріліс саны
i 22,4 тең етіп редукторды таңдаймыз.[1]
Таспа жылдамдығы 1мс кезінде конвейер қозғалтқышының (екі)
жылдамдығы

2 1 22, 4
0,3

149,3 радс,

2 i
D

радс;

(1.2)

мұнда, D - жетекті элементтің диаметрі.
Конвейер қозғалтқыштарының қосынды моменті:

М 1,3

6000 0,3
2 22,4 0,95

М k

55 Н∙м.

Fтяг D
2 i р р

Н∙м;

(1.3)

[2] Анықтама бойынша 4А112М4РНУ2 типті екі бірдей қозғалтқышты
мынадай параметрлерімен таңдаймыз:
- номиналды қуаты - Р = 5,5 кВт;
- ПӘК-і - η = 85,5%;
- номиналды сырғу - Sном=5%;

23

- синхронды айналу жиілігі - nсинхр=1500 айнмин;
- cos 0,86 ;
- ротордың инерция моменті - Jр=0,017 кг∙м2.
Орынбасу сұлбасының параметрлері(салыстырмалы бірлікте):

X 2,8 ; R1 0,064 ; X 1 0,078 ; R2 0,041; X 2 0,13 .

Орам параметрлерін салыстырмалы бірліктен абсолюттікке қайта
есептейміз[1].

Z H

Z H

U H .Ф
I H .Ф

220
11,33

;

19,417 Ом;

(1.4)

I H .Ф

P1
3 U H .Ф cos

;

(1.5)

I H .Ф

6432,75
3 220 0,86

11,33 А;

P1

PH

Вт;

(1.6)

P1

5500
0,855

6432,75 Вт;

R1 0,064 Z H 0,064 19,417 1,242

X1 0,078 Z H 0,078 19,417 1,514

R2 0,041 Z H 0,041 19,417 0,796

Ом;

Ом;

Ом;

X 2 0,13 Z H 0,13 19,417 2,524

Ом;

X 2,8 Z H 2,8 19,417 54,367 Ом.

АҚ номиналды жылдамдығы мен номиналды айналу моментін
анықтаймыз [1]:

M ном

Рно м
ном

;

(1.7)

24

ном 1 (1 sном ) ;

(1.8)

1

n1
30

1500
30

157 радс;

ном 157 (1 0,05) 149,2 радс,
онда

M ном
5500
149,2
36,86 Н м.

Инерцияның қосынды моменті мынаған тең:

J J пер. устр. J р J груза ,

мұндағы J пер. устр. 0,05 J р ;

2

д

Жүктің массасын келесі түрде анықтаймыз:

(1.9)

m

Fтяг р
g

кг;

(1.10)

m

6000 0,95
0,014 9,81

41503 кг.

Онда

J груза

д

2

(1.11)

J груза

149,2

2

2

2

25

2

(1.12)
J груза m .
m

кг м2;
1
1,86 кг м ;
41503
J J пер. устр. J р J груза кг м ;
J 0,05 0,017 0,017 1,86 1,877 кг м .

Конвейердің жетекті станциясының
суретте келтірілген.

кинематикалық сұлбасы 1.3 -

1 - 4А112М4РНУ2

қозғалтқышы; 2 - муфта; 3 - редуктор; 4 - жетекті

барабан
1.1 - сурет. Конвейердің жетекті станциясының кинематикалық сұлбасы

1.6 Басқару жүйесінің параметрлерінің есептеуі

Басқару жүйесі жылдамдық бойынша тұйықталған бірконтурлы жүйені
ұсынады. Ол жиілік және жүктеменің барлық диапазонында қажетті шамадан
тыс зейінді қамтамасыз ететін статикалық механикалық сипаттамаларын
белгілі нысанға келтіреді.
Механикалық сипаттаманың сызықтық аймағында қозғалтқыш жұмыс
істейтініне рұқсат етеміз, онда [1]:

1 TЭ M 0 ;

26

M M C J p .

Осының есебімен, жүйенің құрылымдық сұлбасы келесі түрде болады:

Uзс

-

Wрс(p)

Uу

Kп

o

-

Tэp+1

M

1
Jp

-Mc

Koc

1.4 сурет - Жүйенің құрылымдық сұлбасы

Механикалық сипаттаманың

сызықтық

бөлік

жұмысы

кезіндегі

қатандығын есептейміз:

2M K
0 S K

Н м с ;

(1.13)

2 84,6
157 0,188

5,732

Уақыт тұрақтыларын анықтаймыз:

TЭ

1
S K 0ЭЛ

с;

(1.14)

TЭ

1
0,188 2 50

0,0169 с;

TM

J

с;

(1.15)

TM

1,877
5,732

0,327 с;

m

TM
TЭ

;

(1.16)

27

m

0,327
0,0169

19,4 4 .

m4 болғандықтан, қарастырылып отырған электржетегі екі тізбектей
жалғанған апериодикалық буын түрінде ұсынылуы мүмкін.
Онда, ішкі кері байланыс есебімен қозғалтқыштың беріліс функциясы
екінші реттің буыны ретінде ұсынылады:

W Д p

2

1

.

(1.17)

Сипаттамалық теңдеудің түбірлерін анықтаймыз:

0,00772 p 2 0,457 p 1 0;
p1 2,281;
p2 56,916.
Сонымен:

W Д p

1 0,00769
p 2,281 p 56,916 0,4384 p 1 0,01756 p 1

.

Осыған қарасты, обьекттің реттелуінің беріліс функциясы:

WOP p

K П K OC 0,00769
0,4384 p 1 0,01756 p 1

;

K П

0
U y

,

1
В с

;

(1.18)

K П

157
8

19,63

1

;

K OC

U y
мах

В с ;

(1.19)

K OC

8
149,3

0,0535 В с.

Техникалық оптимумында құрылған ықылас беріліс функцияның
жүйесі:

28TM TЭ p TM p 1

WЖ p

1

.

(1.20)

T =0,01756 деп алып,үлкен уақыт тұрақтысын өтейміз .
Жылдамдық реттегішінің беріліс функциясы:

W PC p

W Ж p
WOP p

0,4384 p 1 0,01756 p 1
2T p T p 1 K П K OC 0,00769

0,4384 p 1
2 0,01756 p 19,63 0,0535 0,00769

0,4384 p 1
6
1545,6
1
283,6 10 6 p

.

Пропорционалды - интегралды жылдамдықтың реттегішін (ПИ - ЖР)
келесі параметрлерімен алдық:

K PC 1545,6;
TИ 283,6 мкc.

292T p T p 1
270,05 10
p

2. Жиілік түрлендіргіші бар
электржетектің басқару жүйесін құру

көпқозғалтқышты

асинхронды

2.1

ЖТ-АҚ жүйесіндегі

бірқозғалтқышты

асинхронды

электржетектің құрылымдық сұлбасы

ЖТ-АҚ жүйенің

құрылымдық сұлбасының математикалық

сипаттамасын
беріліс функциясы негізінде қарастырамыз.ЖТ-АҚ жүйенің құрылымдық
сұлбасы 2.1 суретте келтірілген [1].

2.1 сурет - ЖТ - АҚ жылдамдық бойынша кері байланыс тұйық жүйесінің
құрылымдық сұлбасы

2.1 суретте: ЖР - жылдамдық реттеуші, ЖТ - жиілік түрлендіргіш, АҚ-
асинхронды қозғалтқыш. 2.1 суретте ЖТ - АҚ жылдамдық бойынша кері
байланыс тұйық жүйесінің сызықтық құрылымдық сұлбасы берілгеніне назар
аударған жөн. Бұл ЖТ - АҚ жылдамдық бойынша кері байланыс тұйық жүйесінің
құрылымдық сұлбасы MATLAB программасы арқылы 2.2. суретте көрсетілген.

2.2 cурет - ЖТ - АҚ тұйық жүйесінің құрылымдық сұлбасы

30

ЖТ - АҚ тұйық жүйесінің тұрақты уақыты мен коэффиценттерінің

сандық мәндері таңдалған [1]. Жылдамдықтың ауыспалы
процесінің

қисықтары және асихронды қозғалтқыштың ЖТ - АҚ тұйық жүйесінің
моментіне жүйе кірісіндегі басқарма бірегей көтерілгендегі U(З.С) =1(t) ықпал
етуі 2.3 суретте көрсетілген.

2.3 cурет - Асинхронды қозғалтқыштың тұйықталған ЖТ-АҚ жүйесіндегі
жылдамдық пен моменттің өтпелі процесстер қисықтары

Асинхронды қозғалтқыштың жылдамдығының өтпелі процесстер
қисығы болып өтпелі процесстің жоғарғы қисығы есептеледі, ал төменгі
қисық қозғалтқыштың электрмагниттік моментінің өтпелі процессі болып
саналады. Суретте көрсетілгендей жылдамдықты реттеу 30 құрайды.
Құрылымды сұлбадағы (2.3 сурет) параметрлері 4А112М4РНУ2 типті
асинхронды қозғалтқыштың параметрлері болып саналады.

2.2. ЖТ-АҚ жүйесінің математикалық сипаттамасы

Асинхронды қозғалтқыштың математикалық сипаттамасын асинхронды
қозғалтқыштың құрылымдық сұлбасымен сәйкес қарастырамыз. Жоғарыда
көрсетілгендей (2.2 сурет ) АҚ құрылымдық сұлбасы екі динамикалық
буындардан ( интеграцияланған және инерцияланған) құралады, бірегей кері
байланыспен болған.Әр динамикалық буынды дифференциалды теңдеумен

31

көрсетеміз. Согласно интеграцияланған буынның беріліс функциясының
дифференциалды теңдеуі келесі түрде болады [1]:

d
dt

1
TM

M

1
TM

M C ,

(2.1)

мұнда - қозғалтқыштың жылдамдық өсімшесі;
M - қозғалтқыштың электрмагниттің моментінің өсімшесі;
M C - қозғалтқыштың статикалық моментінің өсімшесі;
- АҚ сызықтық механикалық сипаттамасының қаттылық модулі ;
TM - уақыттың электр механикалық тұрақтылығы .
Екінші динамикалық буын үшін, АҚ инерцияланған буынына
дифференциалдық теңдеуді келесі түрде жазамыз:

TЭ

d M
dt

M ( 0 )

,

(2.2)

ΔUр2 = 0 кезіндегі туынды электромагнитті моменттің M (2.2)
теңдеуі келесі турде болады:

d M
dt

TЭ

1

,

(2.3)

мұнда TЭ - АҚ статоры мен ротор тізбегінің эквивалентті электромагниттік
уақыт тұрақтысы;
U p 2 - приращение жиілік түрлендіргіштің шығысындағы кернеу өсімшесі.

Беріліс фунциясына байланысты
дифференциалды теңдеуі келесі турде болады:
жиілік
түрлендіргіштің

T pr

d U pr
dt

U pr K pr U pc

(2.4)

немесе

d U п ч
dt

кпч
Tпч

U PC

1
Tпч U пч

(2.5)

мұнда TПЧ - жиілік түрлендіргіштің (ЖТ) уақыт тұрақтысы;
k ПЧ - ЖТ берілмелі коэффициенті;

U РС -
жылдамдық реттеу шығысындағы кернеу өсімшесі (ПИ-

реттегіш).

32U p 2 TЭ TЭ M

U З.С const

болғанда ПИ-жылдамдық реттегішінің беріліс функия

кезінде жылдамдық реттегішінің дифференциалдық теңдеуі келесі түрге ие
болады:

d U PC
dt

1
Tрс
U З.С KрсKос
d
dt
KрсKос ,

(2.6)

Алайда дифференциалды уравнение(2.6) дифференциалды теңдеуін
басқа түрде көрсетуге болады, туынды жылдамдықтың dΔωdt орнына (2.1)
теңдеуінің оң бөлігін қойып. (2.6) теңдеуін келесі түрде жазып аламыз:

d U PC
dt

1
T рс

U З.С

K РC K OC
TM T рс

M

K РC K OC
TM T рс

M C

K РC K OC
Tрс

,

(2.7)

мұнда U З.С - берілген сигналдың өсімшесі;
K РC - ПИ - реттегіштің еселігі;
Tрс - ПИ - реттегіштің уақыт тұрақтысы;
K OC - ЖТ-АҚ жүйесінің кері байланыс коэффициенті.
ЖТ-АҚ тұйық жүйесінің математикалық моделінің дифференциалдық
теңдеуін келесі түрде көрсетуге болады:

1.

2.

dt
d M
dt

1
TM

TЭ

1

1

,

,

(2.8)

3.
d U п ч
dt

кпч
Tпч
U PC
1
Tпч U пч ,

4.
d U PC
dt

1
T рс
U З.С
K РC K OC
TM T рс
M
K РC K OC
TM T рс
M C
K РC K OC
Tрс
.

Сонымен ЖТ-АҚ тұйық жүйесінің математикалық сипаттамасы (2.8)
бірінші ретті дифференциалдық теңдеулер жүйесімен көрсетілгеню. Мұндай
математикалық модельдің көрінісі конвейердің көпқозғалтқышты асинхронды
электржетегінің басқару жүйесінің ЭВМ-ді қолдану арқылы анализ бен синтез
есептерін шешуге мүмкіндік береді.

33d

M
M C

U p 2 TЭ TЭ M

2.3 Екіқозғалтқышты электржетектің динамикасының
математикалық сипаттамасы мен құрылымдық сұлбасы

ЖТ-АҚ жүйесіндегі көпқозғалтқышты электржетектің MATLAB жүйесінде
зерттелген құрылымдық сұлбасы (2.4) суретте көрсетілген. Конвейердің
көпқозғалтқышты асинхронды электржетегінің құрылымдық сұлбасы екі
бірдей бірқозғалтқышты электржетегінен тұрады.

2.4. сурет

-

ЖТ-АҚ

жүйесіндегі

екіқозғалтқышты

электржетегінің

құрылымдық сұлбасы

ЖТ-АҚ әр жүйесінде жылдамдық датчигі (тахогенератор), жиілік
түрлендіргіші болады. Әр жылдамдық датчик шығысындағы кернеу
жинақталады. Салдарлы кернеу сумматордың шыға берісінен кернеу
жылдамдығы датчигінен күшейткіш арқылы өтіп, берілетін және
жинақталатын кернеулер салыстырылып, салыстыру элементінің
пайдаланылматынын айрықша ескереміз.ЖТ-АҚ жүйесінің екіқозғалтқышты
асинхронды эжлектржетегінде ПИ- жылдамдық реттегіші ортақ болатынын да
ескереміз. Бұл екіқозғалтқышты асинхронды электржетектің (ЕАЭЖ)
динамикасының математикалық сипаттамасында ескеріледі.
ЕАЭЖ динамикасының математикалық сипаттамасын (2.8) теңдеу
жүйесінің негізінде құрастырамыз. Жылдамдық бойынша кері байланыс
болмаған себептен, яғни K OC =0, бірінші ЖТ-АҚ жүйесінің теңдеулер жүйесін
келесі турде жазамыз [1]:

d 1
dt

1
TM

M 1

1
TM

M C 1

d M1
dt

TЭ

1

(2.9)

34

U pr1 TЭ 1 TЭ M 1

d U пч1
dt

кпч
Tпч

U PC

1
Tпч U пч1

Екінші ЖТ-АҚ жүйесінің дифференциалды теңдеуінің көрінісі мынадай

болады:
d 2
dt

1
TM

M 2

1
TM

M C 2 ;

d M 2
dt

T
1

( 2.10)

d U пч 2
dt

к пч
Tпч

U PC
1
Tпч U пч 2

.

Жоғарыда көрсетілгендей K OC =0 кезінде, (2.8) теңдеуінің төртінші
теңдеуі мынадай турде болады:

d U PC
dt

1
T рс

U З.С K РC K OC с1

d 1
dt

K РC K OC с2

d 2
dt

K C с1
Tрс

1

K C с2
Tрс

2 ,

(2.11)

мұнда, K C - жинақталатын буынның шығысындағы күшейткіш сигналының
коэффициенті;
с1 , с2 - пропорционалдықтың коэффициенті.
Асинхронды қозғалтқыштың бірінші және екінші туынды
жылдамдықтарының орнына (2.1) теңдеуінің оң бөлігін (2.11) теңдеуіне
қойып, мынадай теңдеу аламыз:

d U PC
dt

1
T рс

U З.С K РC K OC с1 (

1
TM

M 1

1
TM

M с1 )

K РC K OC с2 (

Tрс
1
TM

Tрс
1
TM

M с 2 )

(2.12)

ЖТ-АҚ жүйесіндегі екіқозғалтқышты асинхронды электржетек
динамикасының математикалық сипаттамасын (2.9), (2.10) және (2.12)
теңдеулер негізінде, келесі түрде жазуға болады:

d 1
dt

1
TM

M 1

1
TM

M C 1

,

35
U pr2 T 2 T M 2 ;

K C с1
1
M 2
K C с2
2

d M1
dt

TЭ

1

,

dt

dt

пч
Tпч

1

,

(2.13)

d M 2
dt

TЭ

1

,

d U пч 2
dt

dt

пч
T
1 1

T TM

M 1

1
TM

M 1 )

K K OC 2 (
1
TM

M 2
1
TM

M 2 )

K C 1

1
K C 2

2

2.4. ЖТ-АҚ тұйықталған жүйесінің орнықтылығы

2.4.1 Берілген орнықтылық

дәрежесімен критериалды матрицаның

құрылысы

ЖТ-АҚ тұйықталған өтпелі процестерінің динамикасын суреттейтін
дифферециалды теңдеулер параметрлерінің таңдау үйлесімділік
мүмкіндігі,сонымен λi меншікті мағынасының заттай бөлігінің бастапқы А
матрица коэффициенттерінен берілген α өлшемінен кіші болмауы керек.
Аналитикалық талаптар келесі түрде жасалынады: λi меншікті мағынасының
ЖТ-АҚ тұйықталған дифференциалды теңдеулер жүйесінің параметрлер
үйлесімділігін тұжырымдайды: меншікті мағыналары λ осы жүйесінің Re λ
α аумағында бұл жүйенің А бастапқы матрица коэффициенттері орналасуы
тиіс [3]. Аумақ α өлшемі орнықтылық дәрежесінің атауы болып табылады. Ол
А бастапқы матрица коэффициенттерінің жалған білігінен ең жақын меншікті
мағынасына дейінгі арақашықтықты геометриялық түрде сипаттайды, яғни
α=max Re λi.

Аумақ
α
өлшемі түрлі жағдайларда өтпелі процесстің өшу

шапшаңдығын жанама сипаттайды. α орнықтылық дәрежесі неғұрлым үлкен
болғанда, барлық өзге тең шарттарда жиі өшу әлдеқайда жақсы болады
[4].Бірліктік радиус ортасынан координат басына дейінгі ішкі ауқымында
жартылай жазықтықты Re λ α бейнелейтін функцияны табамыз. Осы үшін

36U pr1 TЭ 1 TЭ M 1
d U пч1
d 2 1

к 1
U PC
Tпч U пч1 ,
M 2
M C 2

U pr2 TЭ 2 TЭ M 2
d U PC
к 1
U PC
Tпч U пч 2 ,
U . K K OC 1 (

координаталық осьтерді солға

α

орнықтылық дәрежесінің аумағына

жылжытамыз. Онда функция, жазықтықтың координат басындағы бірліктік
шеңбер ортасымен жазықтықтың кешенді айнымалысын ρ ауысатын ығысқан
сол жартылай жазықтықты Re λ α мына түрде жазамыз [4]:

1
1

1

2
1

(2.14)

(2.14) формуладан λ мәнін мына теңдеуге қоямыз:

А Е 0

(2.15) теңдеу келесі түрде болады:

(2.15)

Е 0

(2.16)

Алынған (2.16) теңдеуді (ρ- 1) n көбейтеміз:

А 1 1 1 2 Е 0;
Е Е А А Е Е 0.

ρ- ны - ρ-ға өзгертеміз және теңдеудің екі бөлігін солдан (А-Е-αЕ)-1
көбейтеміз:

А Е Е 1 А Е Е Е

Немесе
В1 Е 0,

0.

(2.7)

мұнда

1

1 1

Х=А*Х жүйесі А бастапқы матрица коэффициенттерінің барлық
меншікті мәндері λ α орнықтылық дәрежесі берілгеннен кіші емес аралығында
жатады, координат басында бірліктік радиус орталығымен ішінде жатқан В1
матрицасының барлық меншікті мәндері ρi құрылған облысында жатады.
Қажетті және жетерлік шарт тек мына жағдайда қанағаттандырылады, егер
келесі талап орындалса [3]:

37А 1
2

В1 А Е Е А Е Е Е Е А Е Е 1 А Е Е 2Е Е
2 А Е Е Е 2 А 1 Е .

В1к . 0 при к .

ЖТ-АҚ жүйесінің екіқозғалтқышты электржетегінің қозғалыс
орнықтылығын жүйенің орнықтылық бағасымен қарастырамыз [3].
Конвейердің екіқозғалтқышты электржетегінің қозғалыс орнықтылығының
есептеу бағдарламасы 2.5. суретте көрсетілген.
ЖТ-АҚ жүйесінің екіқозғалтқышты асинхронды электржетегінің
қозғалыс орнықтылығының есептеу бағдарламасы

a=0.2; орнықтылық дәрежесінің берілген өлшемі
A = [0 1.53 0 0 0 0 0;-65.4 -20 ... жалғасы

Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.