ИМПУЛЬСТІ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ

Жұмыс түрі: Дипломдық жұмыс
Тегін: Антиплагиат
Көлемі: 47 бет
Таңдаулыға:

МАЗМҰНЫ
КІРІСПЕ 6
1. ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ 8
1.2 ФАЗАЛЫҚ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ 10
2 ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТЫ ЖЕТЕКТІ ҚОЛДАНУ МЫСАЛЫ 15
2.1.ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТЫ СТАНОКТАРДЫ ПРОГРАММАЛЫҚ БАСҚАРУ 15
2.2 ОРЫНДАУШЫ МЕХАНИЗМДЕРДЕ ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАР ЖЕТЕК ҮШІН ҚОЛДАНЫЛҒАН
ЖҮЙЕЛЕР 16
3 КЕРІ БАЙЛАНЫСТЫ ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ БАСҚАРУ 17
3.1 КЕРІ БАЙЛАНЫССЫЗ БАСҚАРУ ШЕКТЕУЛЕРІ ЖӘНЕ КЕРІ БАЙЛАНЫСТЫ БАСҚАРУДЫҢ
ҚАЖЕТТІЛІГІ 17
3.2 МИКРОПРОЦЕССОРЛАРДЫ ҚОЛДАНАТЫН КЕРІ БАЙЛАНЫСТЫ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ 18
3.2.1 МИКРОПРОЦЕССОРДЫҢ ШЕШЕТІН МӘСЕЛЕЛЕРІ 19
3.2.2. МИКРОПРОЦЕССОРЛАРДЫ МАТЕМАТИКАЛЫҚ ҚАМДАУ 21
4 КЕРІ БАЙЛАНЫССЫЗ ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ БАСҚАРУ 24
4.1 БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ 24
4.2. ТҰЙЫҚТАЛМАҒАН ТІЗБЕКТІ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ 26
4.2.1. ҚАДАМ ЖӘНЕ ИНКРЕМЕНТ 27
ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ ҚОЛДАНУДЫҢ ЕРЕКШЕЛІКТЕРІ 28
МИКРОПРОЦЕССОРДЫҢ КӨМЕГІМЕН ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШ ҮДЕУІН БАСҚАРУ 31
5.1 МИКРОПРОЦЕССОРДЫҢ ПРОГРАММАСЫ МЕН ҚҰРЫЛЫМДЫҚ СХЕМАСЫ 36
БАСҚАРУ ИМПУЛЬСТЕРІНІҢ ҰЗЫНДЫҒЫН АНЫҚТАЙТЫН САНДАРДЫ ТАБУ 46
6. ПРОГРАММАЛАНАТЫН БЕРІЛГЕНДЕРДІ ПАРАЛЛЕЛЬ ТҮЗБЕДЕ ШЫҒАРУ 47
7. ЕҢБЕКТІ ҚОРҒАУ 52
7.1. ҚАУІПТІ ЖӘНЕ ҚОЛАЙСЫЗ ФАКТОРЛАРЫН АНАЛИЗДЕУ 52
7.2 ЕҢБЕК ҚОРҒАУДАҒЫ ТЕХНИКАЛЫҚ ҚАУІПСІЗДІК ШАРАЛАРЫ 54
7.3 ӨНДІРІСТІК ТАЗАЛЫҚ ШАРАЛАРЫ 57
7.4 ӨРТКЕ ҚАРСЫ ҚАУІПСІЗДІК ШАРАЛАРЫ 60
8 ЭКОНОМИКА 61
8.1 Алгоритм жасауға және программа жазуға кеткен шығындар 64
8.2 Программа жазу және жөндеу шығындары 64
8.3 Ағынды жылғы үлестірімдер 65
ҚОРЫТЫНДЫ 66
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ 67

ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫНЫҢ БІЛІМ ЖӘНЕ ҒЫЛЫМ
МИНИСТРЛІГІ
Қ.И.Сатпаев атындағы Қазақ Ұлттық Техникалық Университеті
Автоматика телемеханика жүйелер кафедрасы

Қорғауға жіберілді
Кафедра
меңгерушісі
тех. ғыл.д-р, профессор
_____Д.Ж. Сыздыков
“___” ________2002 ж.

Дипломдық жобаға
ТҮСІНІКТЕМЕ ЖАЗБА
Тақырыбы: “Булы камерада ТББ термоөңдеу технологиялық
үрдісінің адаптивті басқару жүйесін өңдеу”
Кеңесшілері: Жетекші:
Экономикалық бөлім бойынша тех.ғыл. кандидаты,
доцент
________________Жақып Ғазиза _______Г.И. Хасенова
“_______” ______________ 2002 ж. “____” ________2002 ж.
Тех. ғыл. Кондидаты, доцент Студент:
______________Сейсембиев М.Ж. _____Жубанова А.М.
“_______” _______________ 2002 ж. Мамандығы 3601
(ТЖБА)
Норма бақылаушы АТМ-97-1қ тобы
_________________ “____”
_______2002 ж.
“________” ______________ 2002 ж.
Рецезент_____________
“_______” ______________ 2002 ж.

Алматы 2002

___________________________________ _____________________
(жоғарғы оқу орнының аты)
Факультет ________________________ Кафедра _________________
Мамандық ___________________________________ ______________

Бекітемін

Кафедра
меңгерушісі

“___” ________2002 ж.

ТАПСЫРМА
СТУДЕНТТІҢ ДИПЛОМДЫҚ ЖОБАСЫ (ЖҰМЫСЫ)

БОЙЫНША

___________________________________ _______________
(фамилиясы, аты, әкесінің аты)
1. Жобаның (жұмыстың) тақырыбы: “Булы камерада ТББ термоөңдеу технологиялық
үрдісінің адаптивті басқару жүйесін құру”
университеті бойынша “____” _____________20____ж. №_________________
бұйрықпен бекітілген.
2. Студенттің аяқталған жобасын (жұмысын) тапсыру мерзімі

3. Жобаға (жұмысқа) берілетін бастапқы мәліметтер

4. Есептеме-түсініктеме жазбасының мазмұны (қарастыруға кіретін сұрақтар
реті)

5.

6. Жоба (жұмыс, жоба бөлімдерінің оларға қатысты мәлімет
тері бойынша нұсқама беруімен) бойынша кеңес берушілер
Қолы, күні
Бөлім Консультант
Тапсырманы берді Тапсырманы
қабылдады

Тапсырманың берілген күні______________________________

Жетекшісі__________________________ ___________________

(қолы)

Тапсырманы орындауға қабылдаған________________________

(қолы)

КАЛЕНДАРЛЫ ПЛАН

Дипломдық жобаның (жұмыстың)Жобаның (жұмыстың)
Этаптарының аталуы этаптарының
№ орындалу Ескерту
мерзімі

1. Бетонды өндіру технологиясы
бойынша әдебиеттерді шолу

БК бетон қоспасын өндіру
2. үрдісімен өндірісте танысу

Бетонды ТӨ үрдісінің
математикалық моделін құру
3.
Идентификация алгоритмдерін
қарастыру

4. Еңбекті қорғау және техника
қауіпсіздігі бойынша есептеу
мәліметтері
5.
Экономикалық бөлім бойынша
есептеу мәліметтері

Студент-дипломник__________________ _______
Жобаның жетекшісі_________________________

Аннотация

Бұл дипломдық жобалаудың мақсаты сыртқы объектілермен (қадамды
қозғалтқыштармен) жанасу үшін интерфейсті ҮИС (КР580ВВ55 ) қолдану тәсілін
меңгеру болып табылады.
Осы дипломдық жобалаудың ішіне қадамды қозғалтқыштарды басқару
программасы және лабороториялық стендтегі қадамды қозғалтқыштарды басқару
программасы енгізілген. Сонымен қатар қадамды қозғалтқыштың жұмысын
түсіндіретін түсініктемесі бар программалардың жазбасы келтірілген.

КІРІСПЕ

Автоматика құралдарының дамуы жаңа автоматтандырылған жүйелерді жасау
және оны жақсарту жолдарының қажетті шарты болып табылады. ЭЕМ машинаны
өмірге ендірумен байланысты цифрлы жүйелермен жақсы үйлесетін құралдарды
жасау мен зерттеуге ерекше назар аударылады.
Қадамды қозғалтқыш – басқару жүйесінде әр-түрлі қызмет атқаратын
автоматиканың үзілісті типті элементі болып табылады. Ол функцияларға мына
келесілерді жатқызуға болады: импульстің сандық мәнінің біліктің бұрыштық
жылдамдығына ауысуы; электромагнитті храповиктің ролі; электрлік
дифференциал мен редуктордың, бұрыштық қалып датчигінің және тағы басқа
ролді функциялар бар.
Сонымен қатар қазір жоғарғы шапшаңдығымен, статикалық және
динамикалық көрсеткіштерімен ерекшеленетін жаңа қозғалтқыштарды жасау,
өңдеу жалғастырылуда. XІX ғасырда алғашқылардың бірі болып ұсынылған
электрлік машиналардың бірі- қадамды қозғалтқыштар, бірақ оларды 20
ғасырдың 40-50 жылдарына дейін тек синхронды байланыс жүйелерінде ғана
пайдаланды. Электронды және шала өткізгіш техникасының дамуы, олардың әр-
түрлі автоматика жүйелерінде қолдануға болатынын көрсеткен, қадамды
қозғалтқыштардың қолайлы схемаларын жасауға мүмкіндік берді. Қадамды
қозғалтқыш - бұл цифрлық кіріс электрлік сигналды механикалық қозғалысқа
келтіруді түрлендіретін электрлік қозғалтқыш.
Осыған ұқсас функцияларды орындай алатын басқа да аспаптармен
салыстырғанда қадамды қозғалтқыштарда қолданатын басқару жүйелерінің
мынадай артықшылықтар бар:
1) онда айналу жиілігі мен қалпын басқару үшін қажетті кері байланыс
жоқ.
2) қалыптың қатесі жинақталмайды.
3) қадамды қозғалтқыш жаңа жоғары технологиялық цифрлы құрылғылармен
қатар жұмыс істейді
Осы себептерге, қасиеттеріне байланысты қадамды қозғалтқыштардың
әртүрлі типтері класстары ЭЕМ перифериялық құрылғыларында және соған ұқсас
жүйелерінде қолданылады.

1. ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ
1.1 ИМПУЛЬСТІ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ
Импульсті басқару жүйелері құрылғыларына, ақпаратты тапсырмаларды
қаламды қозғалтқыштардық басқару фазаларының санына тәуелсіз бір арналы
импульстер формасы түрінде көрсететін құрылғылар жатады. Қозғалтқыштың
фазаларының арасы импульстерді болу, бұл жүйелерде потенциалды шығысы бар
электроды сақиналы есептегіш (жалпы жағдайда реверсті есептегіш)
арқылы іске асады. Бұдан былай бұл санағыштарды электронды коммутатор деп
атаймыз. Реверсті қадамды қозғалтқыш үшін санағыштің реверсті кірісіне
қосымша команда берілуі тиіс.
Потенциалды шығыс импульсің ұзақтығына тәуелсіз басқарушы
импульстердің арасына да секцияларды қосуды қамтамасыз ету үшін қажетті.
Бір фазалы қадамды қозғалтқыштық импульстік схемасы күшейткіші бар
триггерден тұрады. Триггердең кірісіне басқарушы импульстердің келіп түсуі
кушейткіштің кезептеп ашылып-жабылуын қамтамасыз етеді. Полярланған роторлы
қозғалтқыш үшін магниттеу күшінің таңбасын өзгерту қажет етілсе, екі
басқару орамды схема (сурет 1.1) немесе бір дифференциалдық орамы бар схема
(сурет 1.2) қолданылуы мумкін. Бірінші схема қадамды қозғалтқыштарды
пайдалану деңгейін төмендетеді (басқару орамдарындағы мысты екі есе көп
қолдануға тура келеді), ал екінші схема Rк кедергілеріне жүктемеленетін
күшейткіштерді қолданудың ең төменгі сатысында десе де боларлық.
Триодтардың коллекторындағы кідергілер форстаушы функциясын атқарады.
Салыстыру үшін, бір каналды бойынша басқаруға арнап жасалған
полярлығын таңбалылығын өзгертетін потенциалды басқару схемаларын
келтірдік.

Сурет 1.3 қадамды қозғалтқыштың орамы көпірлік схеманың диоганаліне
қосылған. Көпірдің үш иығы белсенді кедергілерді R1, R2, R3 құрайды, ал
төртінші шығының қызметін басқарушы шала өткізгіш триод атқарады.
Триод ашық болғанда қозғалтқыштың орамы арқылы і1 тоғы, ал жабық
кезінде і2 тоғы өтеді. Кедергілерді і1 және і2 тоқтары бір-біріне тең
болатындай етіп таңдап алуға болады. Бұл схема жағдайында, бірақ, біртіндеп
өзі арқылы ток өтетін кедергілердегі шығының салдарынан қондырғының пайдалы
әсер коэффициенті өте аз.
Пәк көтеру үшін В орамдарымен тізбектей конденсатор қосылады. Бұл
кезде триод ашық тұрған кезде конденсатор і1 тоғымен зарядталады және осы
күйде триод жабылғанда ғана тұрады. Триод жабылғанан кейін конденсатор, і1
тоғына қарама - қарсы і2 тоғы өтетін қозғалтқыштын орамына разрядталады.
Схеманың кемшілігі сиымдылық шамасымен анықталатын басқарушы импульстердің
ұзақтығын өзгерту мүмкіндігінің болмаулы болып табылады.
Қадамды қозғалтқыштың айнымалы ток желісінен қоректенуі кезінде
басқарушы триодты кернеуді түзету үшін қолдануға болады. сурет 1.4. Екі
триод (П1 мен П2) Р түйіспесі ашылғанда екеуінің біреуі, жабылғанда,
екіншісі ашылатындай етіп қарама-қарсы қосылған.
Р түйіспесі арқылы түйықталған кезде П1 триодының элементтері О
нүктесімен салыстырғанда оң таңбалы потенциалмен ашылады. Бүл кезде П1
триод жабық, себебі оның базасы мен элементтерінің потенциалдары бірдей. Р
түйіспе ашылған кезде, П1 триодының базалық тізбегі, қоректенетін кернеудің
жарты толқынының екеуі үшін де жабық. П2 триоды керісінше, тек қана теріс
жарты толқындарды өткізеді. Бұл кезде қозғалтқыштың орамында і1 тоғы
жүреді. Қозғалтқыштың орамына паралель қосылған конденсатор токтың
пульсациясын тегістейді.
Сурет 1.1 көрсетілген схема екі фазалы қадамды қозғалтқышты басқарған
кезде қолданылуы мүмкін. Полярланған роторы бар екі фазалы қадамды
қозғалтқыштың магниттеу күшінің таңбалылығын өзгерту қажет болған жағдайда
екі триггері бар схема қолданылуы мүмкін. Импульсты командаларды
синусоидалы кернеуге түрлендіретін екі фазалы қадамды қозғалтқыштардың
басқару схемалары көңіл аударарлықтай. Үш немесе көп фазалы қадамды
қозғалтқыштарды басқару үшін қолданатын электрондық коммутаторлар
тиратронды және триггерлік болып екіге, екі түрге бөлінеді.

1.2 ФАЗАЛЫҚ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ

Басқару жүйелеріне атқару механизмдері ретінде программаланатын
құрылғыларды қарағанда сенімділігі бойынша жоғарғы талаптар қойылды. Себебі
электронды есептегіш машинаның жұмысын тоқтатуы қайталап амалдаумен
түзетілуі мүмкін, ал механизмнің басқарушы бөлігіндегі бұзлудың болуы
әдетте түзелмейтін қателік ауытқуларға алып келеді. Сондықтан,
программаланатын құрылғыны күрделену есебін механизмде тағайындалған
басқару жүйесін қарапайымдау аяқталған болып табылады.
Оған қоса, көптеген жағдайларда бір есептегіш машина немесе түзбе
түрлендіргіші бірнеше қондырғыларға қызмет көрсетеді, сондықтан мақсатқа
сай программаны кері түзбеленген түрде аралық жадыға жазу ыңғайлы фазалық
басқару схемалы тобына, ақпараттың тапсырмасы қадамды қозғалтқыштың әр
секциясына бөлек-бөлек уақыттық ығысулы кернеу түрінде берілетін құрғылар
жатады. Бұл жүйелерде электронды коммутатор болмайды.
Фазалық (көпарналы) басқару жүйесін іске асыру үшін түзбе
түрлендіргішінің жазушы құрылғысында электронды коммутатор сурет 1.5
орналыстырады. Бұл коммутатор амплитудалы- модульденген сигналдың магнитті
таспасына жазылатын И1, И2, И3 клапан дарын басқарады. Жазылу бөлек-бөлек
үш жолға жазылуы мүмкін. Егер жазылу бір ғана жолға жазылған жағдайда әр
фаза үшін сигналдарды жазу әр-түрлі жиілікте іске асады. Ол үшін жазушы
құрылғында f1, f2 , f3 жиілікті үш генератор қарастырылған сурет 1.6
Бұл жағдайда магнитті таспадан санау құрылғысында, сигналдарды үш
фазаны басқаратындай етіп бөлетін селективті күшейткіштер (сурет 1.7)
орнатылады. Бірінші екі касқадында резонансты контуры болатындай үш
каскадты етіп жасалған. Шыға берісіне детектор мен фильтр қондырылған.
Магнит таспа тоқтап қолған күннің өзінде ақпарат жоғалмайды.
Бұл жағдайда магнитті таспадан санау құрылғысында, сигналдарды үш
фазаны басқаратындай етіп бөлетін селективті күшейткіштер сурет 1.7
орнатылады.
Резонансты күшейткіштердің өткізу жолағы өте тар (сурет 1.7).
Күшейткіш бірінші екі каскадында резонансты контуры болатындай үш каскадты
етіп жасалған. Шыға берісіне детектор мен фильтр қондырылған. Магнит таспа
тоқтап қалған күннің өзінде ақпарат жоғалмайды. Себебі , статордың
полюстерінің біреуі және ротордың тістерінің қалыпты күй жағдайындағы
барлық үш фазаның күшейткіштер де ашылады. Белсенді ротор болған жағдайда
фиксация ротордың магнит ағыны арқылы қамдалады.
Фазалық басқару жүйелері электронды коммутаторлы жүйелері
қарағанда қарапайым және сенімдірек. Себебі, онда тұрақсыз элементтер
(триггерлер) жоқ және ол магнитті таспадан қозғалтқыштың орамына дейін тік
өтетін күшейту арнасы болып табылады. Импульсті бөгет қозғалтқыштың орам
тоғының орташа мәнін өзгертпейтіндіктен, жүйеде жоғары бөгет қорғаныштық
қасиеті бар.
Сигнал үздіксіз синосоида түрінде жазылғандықтан, магнит таспаның
ақауы да онша байқалмайды. Одан басқа, жекелеген қасиеті жадыны керісінше
оқыған кезде қадамды қозғалқышты автоматты түрде реверстеу болып табылады.
Таспаны реверстеу қадамды қоғалтқышты реверстеуге алып келеді. Себебі,
фазаның орамдары кезекпен қосу автоматты түрде өзгереді. Фазалық басқару
жүйелері аралық жады бар болған кезде мақсатқа сай болады.

2 ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТЫ ЖЕТЕКТІ ҚОЛДАНУ МЫСАЛЫ

2.1.ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТЫ СТАНОКТАРДЫ ПРОГРАММАЛЫҚ БАСҚАРУ

Сандық программалық басқаруы бар метал өңдеуші станоктарды қадамды
қозғалтқыштар, программаның тапсырмасы перфорирленгер таспада немесе
магнитті таспада болған жағдайда беруді келтеру үшін қолданады.
Бұрынғы Советтер Одағында айналдырушы моменттің гидрокүшейткіші және
қадамды сервоқозғалтқыштары бар шала өткізгіш элементтерде, станоктармен
санды программалық басқару жүйесін алғаш рет жасап сериялық өндіріске
енгізілген. Бұл жүйе барған сайын көптеп қолданылып отыр. Оған себепкер
болуға жұмыс істейтін жабдықтың модернизациясының қарапайымдылығы, жоғары
динамикалық көрсеткіштері, қарапаймдылығы және электрондық түйіндерінің
жұмысының сенімділігі, сондай-ақ жүйенің негізі элементтерінің көптеп
шығарылуы да әсер етеді.
1961 жылы Жапонияның “Фудзи” фирмасы осыған ұқсас қадамды
электрогидравликалық жетекті станок шығарды. Қадамды қозғалтқышы бар
станоктарды программалық басқару пульті ПРС-2-60, ПРС-3-61 типті әр-түрлі
модификацияда шығарылады. ПРС-2-60 пультінде программа тасымалдаушы қылып
ені 19 мм магнитті таспа алынады. Программаны жазу унитарлы түзбе түрінде
(импульстің тізбегі) жасалады. Пульт импульсті схема бойынша тәуелсіз төрт
координаттаны басқаруға есептеліп жасалған.
ПРС-2-60 пультінде магнит таспадағы күшейтілгеннен кейінгі сигнал
күштік күшейкіштерді басқаратын алты тақталы сақиналы емес электрондық
коммутаторға келіп түседі. Күштік күшейткіштер гидрокүшейткіштік золотнигін
айналдыратын қадамды қозғалтқыштың фазаларының орамын ауыстырып қосады.
Тісті фрезерлік және тістітегістегіш станоктардан басқасының бәрі,
яғни, қадамды жетек синхронды импульсті білік үшін қолданылатын
станоктардын барлығында программа тасымалдаушы магнитті таспа болып
табылады.
Көптеген станоктарда қадамды қозғалтқыш моменттің гидрокүшейткішімен
бірігіп қондырылған. МДМ–3 газбен кескіш станогін модернизациялыған кезде,
электр машинасы күшейткішті және тұрақты токты қозғалтқышы бар электр
жетекті қолданатын қадағалаушы жұйе пайдаланынған. Бұл жүйеде қадамды
сервоқозғалқыш беруші сельсинді айналдырады.

2.2 ОРЫНДАУШЫ МЕХАНИЗМДЕРДЕ ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАР ЖЕТЕК ҮШІН ҚОЛДАНЫЛҒАН
ЖҮЙЕЛЕР

Қадамды қозғалтқышты пайдалану магнитті және перфорирлі таспаның
жүргізіп - тоқтауын ауыстыру үшін жазбалаушы құрылғылардың таспакерушы
механизмдерінде қолданыс тапты.
Англияның ,,REDІFON LTD,, фирмасы қадамды қозғалтқышты таспакергіш
механизмде 35-10-5 м перфорирленген магнитті таспаға цифрлі деректерді жазу
үшін қолданады. Таспаның жетегі бөлек қадамды қозғалтқыштық редукторлары
арқылы байланысқан екі тісті доңғалақтардың жұбы арқылы іске асады.
Доңғалақтың біреуі жазбалаушы ұшындағы таспаны жылжытады, ал екіншісі -
санағыштағы таспаны жылжытады. Таспаның қозғалысы жіберу-тоқтату түрінде
өтеді. Таспаның тұрақты жылдамдықты қозғалыс интервалының әрбір қадамында
жазылыс болады немесе бір кадрлы санау іске асырылады. Жазушы ұштыққа
импульстер түзбе түрлендіргіштен келіп түседі.
Түрлендіргіштің кіре берісіне ақпарат берумен бір мезгілде, қадамды
қозғалтқышқа таспаны бір қадамға ауыстыратын импульс беріледі.
Егер тісті доңғалақты таспаны бірдей жылдамдықпен тартса, онда
олардың арасындағы лентаның ұзындығы болмайды және жазу мен есептеу
арасындағы іркіліс уақыты тұрақты болып қалады. Егер доңғалақтар әртүрлі
жылдамдықпен қозғалатын болса, онда олардың арасындағы таспаның тұзақтары
қысқарады немесе ұзарады және сәйкесінше жазу мен есептеудің аралығындағы
іркіліс уақыты да өзгеретін болады. Таспаның тұзағы серіппемен батырылған
солодкаларда құрастырылған роликтің көмегімен ылғи тартылып тұрады.
Әр-түрлі жылдамдықты тісті доңғалақтардың қозғалысы үшін екі бөлек
қадамды қозғалтқыш пайдаланады.
Екінші қадамды қозғалтқышқа берілетін импульспен сәйкес келмейтін
бірінші қадамды қозғалтқышқа берілетін әрбір басқарушы импульс кідіру
уақытының өсуіне септігін тигізеді.
Керісінше екінші қадамды қозғалтқышқа берілген әрбір артық импульс
кідіру уақытын азайтады. Ақпаратты үздіксіз жазу жағдайында максималды
кідіру уақытын азайтады. Ақпаратты үздіксіз жазу жағдайында максималды
кідіру тек ғана солодтың механизмінің өлшемімен имитацияланады. Максималды
кідіру (0,5с) жазулы және есептеуші ұштықтың арасындағы аралықпен
имитацияланады.

3 КЕРІ БАЙЛАНЫСТЫ ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ БАСҚАРУ

3.1 КЕРІ БАЙЛАНЫССЫЗ БАСҚАРУ ШЕКТЕУЛЕРІ ЖӘНЕ КЕРІ БАЙЛАНЫСТЫ БАСҚАРУДЫҢ
ҚАЖЕТТІЛІГІ

Кері байланыссыз басқару жүйелерінде басқару импульстер сыртқы
көздерден келіп және қадамды қозғалтқыш олардың әрқайсысына жауапты қимыл
көрсететіндей жағдайда екенін есте сақтау қажет.
Оның өзіндік ерекшеліктері, артық шылықтары бар және айналу
жиілігін басқаруды кенінен қолданады. Бірақ та мұндай жағдайда қадамды
қозғалтқыштар басқару импульстердін жіберіп алуы мүмкін, егер импульстердін
тізілу жиілігі немесе түсіру инерциясы өте үлкен болса. Оған қоса, кері
байланыссыз басқаруы бар қозғалтқыштардың әрекетінің тербелмелі болуы
мүмкін тенденциясы бар.
Егер керекті фазаларды табу үшін және олардың қосылу уақытың
анықтау үшін, айналу жиілігі бойынша және жағдайы бойынша кері байланысты
пайдаланатын болса, қадамды қозғалтқыштардың мүмкіндіктері жоғары дәрежеде
ұлғаюы мүмкін. Онда қадамды қозғалтқыш вентильді қозғалтқыш сияқты жұмыс
істей бастайды.
Кері байланысы бар басқаруға ротордың жағдайын анықтайтын жағдай
датчигі қажет. Қазіргі кезде мұндай датчик ретінде, әдетте қозғалтқыштың
білігіне орналастырылатын оптикалық датчиктер жиірек қолданыла бастады.
Қазіргі күн талабына сай жүйелерде аддитивті механикалық
датчиктің орамдарындағы қисық токтардың формасы бойынша анықтайды. Кері
байланысты басқару қалаулы, себебі қадам жасағанда болатын қатені
жоғалтады. Ротордың қозғаласы тегісірек.

3.2 МИКРОПРОЦЕССОРЛАРДЫ ҚОЛДАНАТЫН КЕРІ БАЙЛАНЫСТЫ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ

Қазіргі кезде микропроцессорлар барынша арзан. Оларды қадамды
қозғалтқыштарды басқаруда қолдана алу өте қызықты инженерлік мәселе болып
отыр. 1.8 қадамдық бұрышы бар төрт фазалы қадамды қозғалтқыштарды басқару
үшін керекті кері байланыста микропроцессолық жүйені қарастырайық. Бұл
мақсат үшін 8080 А типті микропроцессор қолданады. Ротордың қалып датчигі
ретінде үш арналы оптикалық датчик қолданады.

3.2.1 МИКРОПРОЦЕССОРДЫҢ ШЕШЕТІН МӘСЕЛЕЛЕРІ

Сурет 3.1 қадамды қозғалтқышты кері байланыспен басқару кезінде
сызылған айналу жиілігінің бұрышқа екі тәуелділігі көрсетілген. Сурет 3.1,
а қадамды қозғалтқыштың керекті коммутациялық бұрышты мысалы келтірілген.
Оның басқа мәні үшін үдей түседі және тура керекті қалыпта нольге тең
болады. Жіберу және үдеу үшін бір қадамнан артық коммутация бұрышын
қолданса, ал тежеу үшін нольдік немесе теріс қадам қолданған. Сурет 3.1,б
басқару мысалы келтірілген.
Микропроцессорлық жүйе бұл жерде коммутация бұрышының өзгеруінің ең
жақсы уақытын анықтау үшін пайдаланады. Сурет 3.2 логикалық блок
микропроцессордан шығарылған жүйенің схемасы көрсетілген.
Позициялау сигналы, ротордың қозғалысын басқаратын және
микропроцессормен ақпарат ауысатын сигнал жасау блогына түседі.
Математикалық қолдануды, коммутация бұрышын анықтайтындай етіп ұйымдастыру
қажет. Ақыр соңында микропроцессор бірнеше итерациядан кейін коммутация
бұрышын өзгертудің оптималды тиімді уақытын табады.

Мұндағы 1 - уақытша сигналдырдың генерациясын және айналу бағытын
анықтайтын блок , 2- эталондық сигнал, 3 - айналу бағыты, 4 - уақыттық
импульс, 5 - фаза санағышы, 6 - логикалық блок, 7 - тұрақты ток көзі, 8 -
қозғалтқыштың коммутаторы, 9 - бағыттың режимі, 10 - 2 шығу порты, 11 -
ағамды қалыптың қалыптың санағышы, 12 - 1 кіру порты, 13 - қатені санағыш,
14 - коммутация бұрышы сигналының өзгеру генераторы, 15 - қателік сигналы,
16 - ара қашықтық, 17 - коммутация бұрышы, 18 - 2 және 3 кіру порттары, 19
- шығу порты, 20-3,4 және 5 кіру порттары, 21 - супершақырыс инструкциясы,
22 - жүктеу, 23- қозғалтқыш, 24 - датчик, 25 - жады.
Сурет 3.2 Басқару жүйесінің құрылымдық схемасы.

3.2.2. МИКРОПРОЦЕССОРЛАРДЫ МАТЕМАТИКАЛЫҚ ҚАМДАУ

Бұл жерде баспалаушы құрылғыдағы таңбалық дискімен басқару
үшін қажетті саластырмалы қарапайым программалық мысалы келтірілген. Оның
кұрымдық схемасы сурет 3.2 көрсетілген.
Бастапқы күй қалпы. Қозғалтқыш басында сағат тілімен бір
немесе одан да аз айналым жасай отырып, кері байланыссыз қарапайым схемамен
жұмыс істейді. Бұл санағышты ағымды жағдайға келтіру үшін жасалған. Бір
айналымда бір рет түсетін сигнал түскенде санағыш нольге келтіріледі.
Алдын ала хабардар болуды дайындау, бұл процесс кезінде
қозғалтқыштың жұмысын басқару кезінде кездесетін әрбір қозғалыстың түрі
микропроцессордың жүйесін үйрену үшін бірнеше рет орындалады. Коммутация
бұрышының өзгерту уақыты шығады, берілген жүктемелеуде айналу жиілігінің
тиімді моделіне қол жетеді. Осы отыры кері байланассыз қарапайым схемамен
жұмыс істейді. Бұл санағышты ағамды жағдайға келтіру үшін жасалған.
Бір айналымда бір рет түсетін сигнал түскенде санағыш нольге
келтіріледі.
Алдын - ала хабардар болуды дайындау. Бұл процесс кезінде
қозғалтқыштың жұмысын басқару кезінде кездесетін әрбір қозғалыстың түрі
микропроцессордың жүйесін үйрену үшін бірнеше рет орындалады. Коммутация
бұрышының өзгеру уақыты шығады, берілген жүктемелеуде айналу жиілігінің
тиімді моделіне қол жетеді.
Қарастырылып отырған жағдайда 200-таңбалық дискіні басқару қажет
болғандықтан, оптималдық бұрыштың коммутацияның шығуы үшін екі бағытта да
жүзеге жүық қадам орындалуын талаптайды. Шындығында бұл таңбалардың өте көп
мөлшері. Олар дискінің шет жағына қарай аз инерция моментімен
орналастырылады. Іс жүзінде, ереже бойынша екі қабатты күлтелі дискіге
орнаған, 128 немесе 132 таңбалы машиналар қолданады. Математикалық
қамдаудың қарапайымдылылығы үшін бұл жерде дискіде таңбалардың бір қатары
бір деп есептеледі.

Екі жүз түрлі қозғалыстың тізбесін орындап болғаннан кейін, басқару
жүйесі практикалық жұмысқа дайын болады. Егер микропроцессор жазбаға
жіберілуі керек немесе тиіс қандай да бір ақпарат алатын болса, онда олар
жадыға жазылады.
Қадамның санын есептеу және айналу жылдамдығын есептеу.
Ротордың сол кездегі және соңғы қалпының арасындағы қашықтық есептеледі
және нәтижесі қате санағышқа жиберіледі. Коммутация бұрышын үдеуден тежеуге
ауыстыру қажет моменті де коммутация бұрышының сигналрының өзгеру
генераторына жіберіледі.
Негізгі программа. Ротордың үдеуіне септесетін коммутация
бұрышының мәні анықталады және қозғалтқышты іске қосу үшін 2 порттан
жіберіледі.
Әрбір қимыл аз уақыт ішінде орындалады деп есептейді. Бірақ
жүктемелеудің өзгеруіненен қандай да бір вариациялаудың оң немесе теріс
қателері болуы мумкін және коммутация бұрышының өзгеру уақыты
микропроцессормен коррекцияланады.

4 КЕРІ БАЙЛАНЫССЫЗ ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ БАСҚАРУ

4.1 БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ

Қадамды қозғалтқыштың қарапайым басқару жүйесі сурет 4.1 көрсетілген.
Түсіндіруге оңай болу үшін ол бөлікке бөлінген, сурет 4.1а төрт фазалы
қадамды қозғалтқыштың мысалында басқару жүйесінің бөлігі логикалық блоктан
қозғалтқышқа дейінгі бөлігі келтірілген.
Логикалық блокқа келетін басқару сигналын беруді қамдайды, соның
арқасында қозғалтқыштың роторы бір қадамға ауысуды келтіреді.
Айналудың бағыты кірістің логикалық қалпымен анықталады, яғни сағат
тілі бағытымен бағыттас Н-денгейі және сағат тілі бағытына қарсы бағыт үшін
L-деңгейі ашылады. Кейбір жағдайларда кіріс сигналының бағытына тәуелсіз
логикалық блоктар қолданады. Егер қозғалыс инкрементті қадамда оське асатын
болса, онда сурет 4.1 схемада барлық басқару жүйесі қөрсетілген. Егер
қадамдар екеу немесе одан да көп болса, онда логикалық блоктың алдына кіріс
импульстерді тізбегінің сәйкес инкрементік жасау үшін керекті тағы бір
құрылғы қою қажет. Бұл құрылғы кіріс тексеруші деп аталады. Күрделі
жағдайларда кіріс тексерушінің функциясын микропроцессор сияқты импульстің
тізбегін үдету немесе тиімді түрде қозғалысын баяулату үшін
генерацияланады.

4.2. ТҰЙЫҚТАЛМАҒАН ТІЗБЕКТІ БАСҚАРУ ЖҮЙЕЛЕРІ

Ереже бойынша қадамды қозғалтқыштардың жұмысын электронды схема
арқылы басқарады, ал ол тұрақты ток көзінен қоректенеді. Қадамды
қозғалтқыштарды кері байланыстың қымбат контурын пайдаланбай айналу
жиілігін басқару үшін қолданады. Бұл принцип тұйықталмаған тізбекті жетекте
қолданады.
Кері байланыссыз басқару экономикалық ұтымды болғанымен, оның
бірқатар шектеулері де бар. Мысалы, ақырғы жылдамдығының мәні бойынша
ротордың бұрылуы тербелмелі және тұрақсыз болады, соның салдарынан кері
байланыссыз қадамды қозғалтқыштармен басқарудың үдеуі және айналым жиілігі,
яғни қозғалыс сипаттамасы тұрақты токты кері байланысы бар
қозғалтқыштардағыдай дәл бола алмайды. Демек, тербелудің азаюы- қадамды
қозғалтқыштарды қолдану шекарасын ұлғайту үшін қажетті негізгі мәселе.
Үш фазалы қозғалтқыштың жұмысын қарастырайық. Қадамды қозғалтқыштың
ең негізгі маңызды мәселесі ерекшелігі болып, әрбір басқару импульсінде
ротордың белгілі бір бұрышқа бұрылуы табылады. Оның градустық өлшемдігі
мәні қадам деп аталады.
Бұйрықты алғаннан кейін логикалық тізбек қандай фаза әрекет етуі
керектігін анықтайды және инверторға қадамды қозғалтқыштың тогының мәнін
анықтайтын басқару сигналы жіберіледі. Әдетте логикалық схема транзисторлық
элементтер мен интегралды схеманың шығыс потенциалы жоғары болса, онда
орамның бұл номерге сәйкес фазасы сөндіріледі.
Сурет 4.2 көрсетілгендей қозғалтқыш басқару 1-2-3-1..., тізбегінде
сағат тілі бағытымен айналады. Сағат тіліне қарсы 1-3-2-1..., тізбегі арқылы
іске асады.Бұл кезде берілген жағдайда қайсысын сағат тілі бағытымен
бағыттас етіп алатыны алдын ала келісіледі. Орамдардың фазалары
қозғалтқыштар үшін А және В деп белгіленеді. Бірінші суретте үш фазадан
қозған күйде екенін көрсететін, қадамды қозғалтқыштың бір жарты периодты
басқаруы көрсетілген. Бір жарты периодты басқаруларды қадамды қозғалтқыштың
негізгі жұмыс істеу принципін түсіндіру үшін жиі қолданады, бірақ ол ылғи
да басқарудың қолайлы тәсілі болып табылады.

4.2.1. ҚАДАМ ЖӘНЕ ИНКРЕМЕНТ

Цифрлы басқаруы бар қазіргі кездегі машиналарды және ЭЕМ периферийлі
құрылғыларында, берілген мәліметтер бір жолдың бойында сегіз сигналдық
тесіктері болуы мүмкін дегенді білдіретін, таспаның сегіз жолына жазылады.
Бұдан толықтыру ретінде үшінші және төртінші жолдардың арасына
синхрондайтын перфорациялық тесіктер келеді. Ол тесіктерге жұлдызшаның
тістері кіреді (таспаны орайтын тісті доңғалақ қондырғының) танбалардың
құйындылары интервалдарымен орналасады.
Қол жұмысына арналған перфоратордың көмегімен немесе ЭЕМ таспаға
мәліметтер жазылғанда ол жылжиды, таңбасының жол сызығының
перфорациясы үшін тоқтайды. Содан соң келесі жылжып тоқтайды және
осылайша, таспаның қозғаласын басқарудың ең қарапайым әдісі - ол логикалық
схема үшін дара импульстерді қолдану. Сол кезде қозғалтқыш жұлдыз шаны бір
қадам ішінде осы қадамға эквивалентті бұрышқа бұрады, яғни лентаны
жылжытады. Екінші тәсілі- лентаны бір сызыққа қозғалту үшін қадамды
қозғалтқышты бірнеше қадамға буру. Мысалы, лентаны келесі сызықта төрт
қадамға жылжытатын 1,80 қадамды төрт фазалы қозғалтқышты алуға болады.
Жұлдызшаның диаметрі төрт есе кішірейеді, және соның салдарынан бір
адамды жылжумен салыстырғанда инерция моменті 44=256 есе кішірейеді.
Жоғарыдағы мысалда көрсетілгендей таспаны келесі жол сызығына
келтіретін 2,54 мм бір әрекет инкремент (жылжу) деп аталады.
Бір инкремент бірінші мысалда бір қадамда және сонғы мысалда төрт
қадамда орындалуы мүмкін.

ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШТАРДЫ ҚОЛДАНУДЫҢ ЕРЕКШЕЛІКТЕРІ

Қадамдардын кішкене бұрышы. Қозғалтқыш басқару импульсінде белгілі
бір анықтаған бұрышқа бұрылады. Қадам кіші болған сайын айналу жиілігінің
ұлғаюына, қол жеткізуге болады. Қадамды қозғалтқыштардың ерекшелітерінің
бірі-ол қадамдың кішкене болуын қамтамасыз ете алады. Инженерлерге бір
айналымдағы қадамдардың санын, яғни қадамдық санды білу маңызды. Қадам
бұрышы Өs және қадамдық сан S арасындағы қатынас келедегідей :
S = 360 Өs (4.1)
Басқарушы құрылғылардың танбалық дискілеріндегі жетекте қолданылатын
қозғалтқыштар бір айналымда 96,128 немесе 132 қадам жасайды. Әдетте төрт
фазалы қозғалтқыштың қадам саны 200-ге тең. Кейбір дамытылған ерекше
қозғалтқыштарда бір айналымда 500 немесе 1000 қадам жасайды. Бірақ
қарапайым қозғалтқыштың қадамы 90,45 немесе 150 кұрайды.
Айналу жиілігінің жоғары дәлдігі. Бұл қадамды қозғалтқыштың сапасын
анықтайтын маңызды параметр. Қозғалтқыштарды кіріс импульстеріне жауап
ретінде олар белгілі қалыпта тоқтатпайтындай етіп құрастырып жасайды.
Позициялаудың жүктемелеусіз дәлдігі статор мен ротордың параметрлерінен
(физикалық және конструктивті) тәуелді. Жүктемелеу моментінің салдарынан
соңғы қалыптан ауытқу болады. Фиксация моментін ұлғайту мақсатымен статор
мен ротордың арасындағы ауа саңылауы минималды етіп жасалынады. Позициялау
дәлдігі инвертормен қозғалтқыштың сипаттамаларынан ғана тәуелді. Осы кезде
басқару схемасының басқа параметрлері оған әсер етпейді.
Бұл жерде қажетті бірнеше түсініктерді қарастырайық: максималды
статикалық момент, ротор қозғалуын тоқтататын қалып және осы қалыптарды
позициялау дәлдігі. Осы түсініктердің әрқайсысын анықтау үшін екі концепция
бар.
Максималды статикалық момент:
а) ұстап тұратын-әрі қарай айналдыруды қажет етпейтін қозғалтқыштың
қоздырылған білігіне жолғастырылуы мүмкін болатын, максималды статикалық
момент сияқты анықталады.
б) нысанаға алғаш-әрі қарай айналдыруды қажет етпейтін қозғалтқыштың
қоздырылмаған білігіне жолғастырылуы мүмкін болатын максималды статикалық
момент.
Ереже бойынша ұстап тұрушы момент жоғары болған сайын, жүктемелеуден
туындаған позициялау қатесі соғұрлым аз болады. Насынаға алғаш момент тек
қана тұрақты магниті бар қозғалтқыштарда ғана бар.
Ротордың жұмысын тоқтату қалыптары:
а) ақырғы қалпы немесе “қоздырылған қозғалтқыштың роторы тоқтайтындай
қалып” сияқты анықталатын теңгермелеу қалып;
б) жүктемелеу болмаған жағдайда және қоздырылған қалыпта тұрақты
магниті бар қадамды қозғалтқыштарда электрэнергиясын үнемдеу үшін нысаналау
қоздырылмаған орамда позициялау үшін пайдаланылады.
Позициялаудың дәлдігі :
а) бұрыштық қалыптың қателігі-оң максималды немесе ротордың бір
қалыпты жағдайдан екінші қалыпты жағдайға өту әрекеті кезінде байқалатын
бұрыштық қалыптың теріс қатесі сияқты анықталады.
б) позициялаудың дәлдігі-толық бір айналымда орындалатын барлық
нормаланған қадамдың бұрыштарының жиынтығына жататын ақырғы қалып үшін
керекті бұрыштың қалыптың максималды қателігі.
Электромагниттік моменттің инерция моментіне қатынасы:
а) Қадамды қозғалтқыш кіріс импульсіне немесе импульстер тізбегіне
жауап ретінде ең жоғарғы үдеумен қозғалғаны қолайлы.
Қозғалтқыштан тек жылдам бастапқы қозғалу ғана емес, сонымен қатар
лезде жылдам тоқтату да талап етіледі. Егер қозғалып тұрған кезде басқару
импульстерінің тізбегі тоқтап қолса, қозғалтқыш соңғы импульстың анықталған
қалпында тұрып қалуы тиіс. Бұл қатыныс үшін қадамды
қозғалтқыштыңэлектромагниттік моменттің ротордың инерция моментіне қатысы,
басқа электрлік қозғалтқыштарға қарағанда, жоғары болуы керектігі бұрыннан
да көрсетілген.
Қадамды айналу жиілігі мен импульстер жиілігі. Айналу жиілігі бір
секундтағы қадамдар санымен беріледі және “айналу жиілігі” деген көрсеткіш
терминнің орнына жиірек “қадамды айналу жиілігі” деген термин қолданылады.
Көптеген қадамды қозғалтқыштар үшін қадамдар саны басқару схемасының
импульсінің санына тең болады, соны ескере отырып, айналу жиілігі
импульстер жиілігі терминінде айқындалуы мүмкін.
Бірақ та, сонымен қатар айналудың қадамды жиілігі (Гц) абсоллютті
айналу жиілігінің дәл анықтай алмайды. Қарапайым электлік машиналар үшін
айналым жиілігі бір минуттағы айналыммен өрнектеледі, реалды қадамды
қозғалтқыштың айналым жиілігі үшін, сол терменмен өлшеу бірлігі ұсынылады.
Айналым жиілігі мен қадамды айналу жиілігінің арасында қатынас мына келесі
формуламен беріледі.
n = 60 f s (4.2)
мүндағы n - айналу жиілігі, айн с,
f - қадамды айналу жиілігі,
S - қадамдар саны.

МИКРОПРОЦЕССОРДЫҢ КӨМЕГІМЕН ҚАДАМДЫ ҚОЗҒАЛТҚЫШ ҮДЕУІН БАСҚАРУ

Микропроцессорларға тән қасиеттерінің бірі ол программалауға
икемділігі. Микропроцессордың артықшылығы, сондай-ақ уақыттық импульстерді
генерацияуға логикалық тізбекті басқаруға және кіре берік тексерушінің
функциясын атқарунда болып табылады.
Төменде қарастырылытын программа қозғалтқыштың үдеуі мен қозғалысының
баяулауын басқару үшін қажет. Бұл жерде 8080А орталық процессорлық
құрылғысында, қозғалтқышты басқаруға пайдаланатын алты регистр бар.
В регистр орамдардың қазіргі уақытта қозған күйін сақтау үшін
қажетті. С және Е регистрлары. С регистрі қадамдың толық санын санауға
қолданылады, ал Е регистрі қозғалыстың тоқтауына дейінгі қалатын қадамдар
санын санау үшін қажетті. Егер инструкция бойынша қозғалыс Р қадамнан
тұратын болса, онда Р саны Е регистрге беріледі, ал С регистріне ноль
жіберіледі. Қадамды жаса деген бұйрық түсісімен С регистрріндегі мәліметтер
бірге көбейеді, ал Е регистрінде бірге азаяды. Әр түрлі қадам саны үшін
қажетті С және Е регистрлеріндегі мәліменттердің өзгеруі мен импульстер
интервалының арасындағы қатыс сурет 5.1 келтірілген.
Басқару импульстерінің тізбектеліп бірінің соңынан бірі жүру жиілігінің
уақытқа тәуелділігі сурет 5.2 көрсетілген.

Сурет 5.1 – басқару импульстердің ілегу жиілігі мен Е және С
регистріндегі мәліметтердің өзгеруінің қатынасы.
Қозғалтқыш қозғалуды тізбектеліп жүру импульстерінің f0 жиілігімен
бастауы тиіс, fs жиілікке дейін сызықты түрде үдеуді және тұрақты жиілікті
импульстердің тізбектелуімен қозғалады. Тоқтардың алдында ол баяулайды, ал
содан соң, тоқтаған кезде қадамды жоғалтпайтындай айналым жиілігінде
тоқтауы тиіс. Қарастырылатын программада қозғалтқыш алты импульсте үдеуді
бастайды және даяулау кезінде олардың сол интервалдарымен тізбегі кері
ретте қолданылады.
Сурет 5.1 көрсетілген он үш қадамнан тұратын қозғалудың, басқарушы
импульстер тұрақты жиілікпен берілетін айналым жиілігін қажет ететін аймағы
бар.
Бұрын көрсетілгендей С және Е регистрлерідегі мәліметтер,
импульстердің уақыттық тізбектелуі алынатын мәліметтері бар жадының мекен-
жайларын санау үшін керекті.
D регистрі қозғалыстың бағытын басқаратын түзбені сақтау үшін
пайдаланылады,ол келесідегідей жүргізіледі: D=немесе 00000000 сағат тілі
бағытымен айналдыру үшін және D=1 немесе 00000001 сағат тіліне бағытына
қарсы айналдыру үшін.
Егер D=2 болса, онда процессор оны қозғалу әрекетінің соңы деп
қарастырады, соның салдарынан, D=2 немесе 00000010 программаның соңы үшін
керек.
Қозғалуды орындау үшін керекті айналым бағыты мен қадам саны тұралы
командалар, (сурет 5.3) көрсетілгендей Y мекен-жайынан батап жадының
аймағына жіберіледі. Бірінше қозғалысқа дейін Y мекен-жайлы жадының
бірлігінен мәліметтер D регистріне беріледі.

Сурет 5.3–Бір айналымдағы қадамдар саны және айналу бағытын бақылау
үшін жадының облысы.
Екі қатты HL регистрі 8080 микропроцессорларының математикалық
қамдамында HL екі қаттық регистрі, оған немесе одан мәліметтер регистрге
көшірілетін жадының мекен-жайы анықталады, сол үшін қолданылады. Біздің
программалызда HL екі қаттық регистрі, импульстердің оралығының мәні
кіретін жадының мекен-жайын анықтау үшін қолданылады.
Дұрыс мекен-жайды анықтау үшін HL жүктемелеуден бұрын есептеу жүргізу
керек.Сурет 5.4 және Х+5 арасындағы жалғастырылатын - импульстердің
интервалын сақтау үшін қажетті жадының облысы көрсетілген. (Х адресі
бастапқы адрес сияқты Ассемблер программасымен анықталады).

Сурет 5.4 – Басқару импульстерінің жиілігі мәліметтері үшін жады
облысы.
Әріне, бүл облысты үлкен қадам санында қозғалтқыштың баяулауы мен
үдеуі үшін қолдану кезінде ұлғайтуға болады. tm реалды импульстердің
интервалын жадының әрбір байтында Qm берілген мәліметтің көмегімен
есептейді және мына формуламен есептеледі:
tm=aQm+B (5.1)

мұндағы а және B микропроцессордың математикалық қамдауына және
уақыттың жиілігімен анықталатын тұрақтылар.
Жадының адресін Х төмен қарай үдеумен және кері Х жоғары қарай
баяулаумен анықтайды. Қажетті айналу жиілігі үшін, Х+5 мекен жайы бойынша
сақталатын Q6 мәнін қолдану арқылы алады.
HL екі қаттық регистрі сол сияқты айналу бағыты туралы мәліметтердің
мекен-жайын және айналу қадам саны туралы мәліметтерді анықтау үшін қажет.

5.1 МИКРОПРОЦЕССОРДЫҢ ПРОГРАММАСЫ МЕН ҚҰРЫЛЫМДЫҚ СХЕМАСЫ

Программаның жұмысшы схемасы сурет 5.5 көрсетілген. Әрбір бөліктің
детальдарын басқа суреттерде ассемблер тілінің түзбесін қолданумен
көрсетілген. Құрылымдық схема мен программаны түсіндіру бір қадамнан соң
бірі болып келесідегідей көрсетілген.
START PUSH HL дейін. Осыны біртіндеп түсіндірейік. Бұл бөліктің
детальдары сурет 5.6 көрсетілген.
START Бұл мысалды программа 8200Н мекен - жайынан қозғалысқа келеді. Н
символы санның он алтыншы түзбе жазылғанын білдіреді.
В–00110011 В регистрі иммитацияланады да қозған күйге келтіреді.

HL - Y Екі қаттық регистрге қадамдар саны мен айналу бағыты туралы
мәліметтері бар жады облысының старттық мекен-жайын сипаттайтын,
Ү сан жүктеледі.
Сурет 5.3 көрсетілгендей, бір қозғалыс екі байтпен бейнеленеді:
біріншісі, түзету түзбесі үшін, ал екіншісі қадамдар саны үшін;
А-00110011 А аккумуляторына 33 тең 00110011 саны тиеледі, ол SEND екі
фазалы схема бойынша қозғалтқышты басқару үшін қажетті. Бұл
түзбе сурет 5.7 көрсетілгендей коммутатордың шығыс порты
арқылы беріледі. 1 және 2 база үшін базаның тізбегінде 5В оң
потенциал берілетіндіктен, 1 мен 2 фазаларының орамдары
қозады.
В А. СРU орталық процессорлық құрылғыда сақталуы үшін АС
мәліметтер В регистрына көшеді.

Сурет 5.7 –Кіру порты мен коммутатордың арасындағы байланыс

Жадыға Ү мекен - жайлы мәліметтер ІІ регистрына беріледі;
Егер мәлімет D=z болса, онда программа HLT немоникилық түзбесімен
әліптелетін соңыны (END) көшеді;
Егер D z болса? Онда HL мәліметтер келесі ... жалғасы

Сіз бұл жұмысты біздің қосымшамыз арқылы толығымен тегін көре аласыз.